Diff: traitement_image.cpp

Revision:

4:8b0215ec788f

Parent:

2:a37de5eb8bf3

diff -r c0aae5aa230b -r 8b0215ec788f traitement_image.cpp
--- a/traitement_image.cpp	Sat Mar 18 13:21:28 2017 +0000
+++ b/traitement_image.cpp	Wed Mar 22 14:41:20 2017 +0000
@@ -54,25 +54,31 @@
     Interval[0] = mem_a+mem_b;
     if (mem_b == 100 && mem_a == 100)  // pas de ligne
     {
+        ajust_vit_vir=0;
         baricentre = 0;
     }
     else if (mem_b == 100)   //pas de ligne à gauche
-    {
+    {                       //si la ligne est vers le milieu on ne modifie pas le baricentre et on ralenti
         //baricentre = (mem_a-MARGE_DISTANCE_LIGNE);
-        if(mem_a>25){
+        ajust_vit_vir=20;
+        if(mem_a>45){
             baricentre = (64-mem_a);
+            ajust_vit_vir=0;
         }
     }
     else if (mem_a == 100)     // pas de ligne à droite
-    {
+    {                          //si la ligne est vers le milieu on ne modifie pas le baricentre et on ralenti
         //baricentre = (MARGE_DISTANCE_LIGNE-mem_b);
-        if(mem_b>25){
+        ajust_vit_vir=20;  
+        if(mem_b>45){
             baricentre = (64-mem_b);
+            ajust_vit_vir=0;
         }
         
     }
     else
     {
+        ajust_vit_vir=0;
         baricentre = (mem_b - mem_a);    
         //baricentre = -baricentre;
     }
@@ -89,7 +95,7 @@
 }
 
 
-void Gestion_bosse()
+/*void Gestion_bosse()
 {
     if(BOSSE_ACTIVE)//Si on active la détection de la bosse
     {
@@ -135,7 +141,7 @@
             bosse = 3;
         }
     }
-}
+}*/
 
 void T_image()
 {
@@ -192,6 +198,7 @@
 
 void init_bary()
 {
+    ajust_vit_vir=0;
     for(int i = 0; i < 3; i++)
     {
         bary_tab[i] = 0;