Diff: main.cpp

Revision:

1:000a03402c6e

Parent:

0:3ec7fc598e48

Child:

2:a37de5eb8bf3

--- a/main.cpp	Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 01 13:41:24 2017 +0000
@@ -69,15 +69,7 @@
     flag = 1;
 }
 
-void arret()
-{
-    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
-    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
-    while(BP1);
-    while(!BP1);
-    while(BP1);
-    t_debut.reset();
-}
+
 
 
 
@@ -95,26 +87,44 @@
     clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
     t_clk.attach(&F_CLK, 1/(2.0*FRQ_CLK));//interruption horloge
     
+    
+    
     timer.start();
 
-   angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
+    angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
+}
+
+void arret()
+{
+    PWM_motor(MOTEUR_A, 0);//arret des moteurs
+    PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
+    angle_servo_moteur(0);//roues droites                                                   //ici
+    while(BP1);
+    while(!BP1){                                                                            //ici
+    menu();
+    }
+    while(BP1);
+    Init_car();     //permet de changer la vitesse avec le pot                              //ici
+    t_debut.reset();
 }
 
 int main() {
+    Init_car();
     
-    Init_car();
     
     while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
     {
         menu();
     }
     while(BP1);//on attends le relachement de BP1
-
+    
+    
 /***************Début de la course***************/   
 
     t_debut.start();//Timer du début de la course
     t_ligne.start();
     
+    
 
 /************************************************/ 
    
@@ -156,6 +166,8 @@
             /****************Detection_arrivee*******************/
             
             fin_course();
+            
+            
 
         }