Forigo / Mbed 2 deprecated FORIGO_Modula_V7_3_VdcStep_maggio2020

Messa in campo 4 file - 26/06/2020 Francia

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM03A1_for

Fork of FORIGO_Modula_V7_3_VdcStep_maggio2020 by Francesco Pistone

main.cpp@6:e8c18f0f399a, 2019-02-19 (annotated)

Committer:
nerit
Date:
Tue Feb 19 16:58:02 2019 +0000
Revision:
6:e8c18f0f399a
Parent:
5:2a3a64b52f54
Child:
8:310f9e4eac7b
v1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
nerit 3:a469bbd294b5 1
nerit 3:a469bbd294b5 2 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 3 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 4 // FIRMWARE SEMINATRICE MODULA
nerit 3:a469bbd294b5 5 // VERSIONE PER SCHEDA DI CONTROLLO CON DRIVER INTEGRATI
nerit 3:a469bbd294b5 6 // V7 - ATTENZIONE - LA VERSIONE V7 HA IL DRIVER STEPPER POWERSTEP01 DA 10A
nerit 3:a469bbd294b5 7 // IL PROCESSORE UTILIZZATO E' IL STM32L476RG A 80MHz
nerit 3:a469bbd294b5 8 // IL MOTORE DC E' GESTITO CON IL DRIVER VNH3SP30-E E CON LA LETTURA
nerit 3:a469bbd294b5 9 // DELLA CORRENTE ASSORBITA TRAMITE IL CONVERTITORE MLX91210-CAS102 CON 50A FONDOSCALA
nerit 3:a469bbd294b5 10 // CHE FORNISCE UNA TENSIONE DI USCITA PARI A 40mV/A
nerit 3:a469bbd294b5 11 // FIRST RELEASE OF BOARD DEC 2017
nerit 3:a469bbd294b5 12 // FIRST RELEASE OF FIRMWARE JAN 2018
nerit 3:a469bbd294b5 13 //
nerit 4:de1b296e9757 14 // THIS RELEASE: 10 february 2019
nerit 3:a469bbd294b5 15 //
nerit 3:a469bbd294b5 16 // APPLICATION: MODULA CON DISTRIBUTORE RISO ED ENCODER MOTORE
nerit 3:a469bbd294b5 17 //
nerit 3:a469bbd294b5 18 // 29 05 2018 - INSERITO SECONDO ENCODER VIRTUALE PER LA GESTIONE DEL SINCRONISMO TRA TAMBURO E RUOTA DI SEMINA
nerit 3:a469bbd294b5 19 // IN PRATICA IL PRIMO ENCODER è SINCRONO CON IL SEGNALE DEI BECCHI E VIENE AZZERATO DA QUESTI, MENTRE
nerit 3:a469bbd294b5 20 // IL SECONDO E' INCREMENTATO IN SINCRONO CON IL PRIMO MA AZZERATO DALLA FASE. IL SUO VALORE E' POI DIVISO
nerit 3:a469bbd294b5 21 // PER IL RAPPORTO RUOTE E LA CORREZIONE AGISCE SULLA VELOCITA' DEL TAMBURO PER MANTENERE LA FASE DEL SECONDO
nerit 3:a469bbd294b5 22 // ENCODER
nerit 3:a469bbd294b5 23 // 05 06 2018 - INSERITO IL CONTROLLO DI GESTIONE DEL QUINCONCE SENZA ENCODER
nerit 3:a469bbd294b5 24 // 09 06 2018 - INSERITO CONTROLLO DI FASE CON ENCODER MASTER PER QUINCONCE - DATO SCAMBIATO IN CAN
nerit 3:a469bbd294b5 25 // 03 01 2019 - INSERITA GESTIONE IN RTOS PER IL DRIVER POWERSTEP01
nerit 4:de1b296e9757 26 // 10 02 2019 - INSERITO FUNZIONAMENTO STEPPER IN MODALITA' CONTROLLO DI TENSIONE E STEP DA CLOCKPIN
nerit 6:e8c18f0f399a 27 // 16 02 2019 - SOSTITUITA LIBRERIA MBED PER PROBLEMI DI COMPILAZIONE DEL FIRMWARE
nerit 3:a469bbd294b5 28 /********************
nerit 3:a469bbd294b5 29 IL FIRMWARE SI COMPONE DI 10 FILES:
nerit 3:a469bbd294b5 30 - main.cpp
nerit 3:a469bbd294b5 31 - main.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 32 - iodefinition.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 33 - canbus.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 34 - parameters.hpp
nerit 4:de1b296e9757 35 - powerstep.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 36 - timeandtick.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 37 - variables.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 38 - powerstep.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 39 - watchdog.cpp
nerit 3:a469bbd294b5 40 - watchdog.h
nerit 3:a469bbd294b5 41 ED UTILIZZA LE LIBRERIE STANDARD MBED PIU'
nerit 3:a469bbd294b5 42 UNA LIBRERIA MODIFICATA E DEDICATA PER IL CAN
nerit 3:a469bbd294b5 43 UNA LIBRERIA DEDICATA PER IL DRIVER STEPPER
nerit 3:a469bbd294b5 44 *********************
nerit 3:a469bbd294b5 45 LA MACCHINA UTILIZZA SEMPRE 2 SOLI SENSORI; UNO PER SENTIRE LE CELLE DI CARICO SEME ED UNO PER SENTIRE I BECCHI DI SEMINA.
nerit 3:a469bbd294b5 46 GLI AZIONAMENTI SONO COMPOSTI DA DUE MOTORI; UN DC PER IL CONTROLLO DELLA RUOTA DI SEMINA ED UNO STEPPER PER IL CONTROLLO DEL TAMBURO
nerit 3:a469bbd294b5 47 UN SENSORE AGGIUNTIVO SULL'ELEMENTO MASTER RILEVA LA VELOCITA' DI AVANZAMENTO
nerit 3:a469bbd294b5 48 UN SENSORE AGGIUNTIVO SULLA RUOTA DI SEMINA RILEVA LA ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA ATTRAVERSO FORI PRESENTI SUL DISCO DI SEMINA
nerit 3:a469bbd294b5 49 *********************
nerit 3:a469bbd294b5 50 LA LOGICA GENERALE PREVEDE CHE IL DC DELLA RUOTA DI SEMINA VENGA COMANDATO IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' LETTA DAL SENSORE DI AVANZAMAENTO DEL MASTER
nerit 3:a469bbd294b5 51 IL PROBLEMA PRINCIPALE E' CHE QUANDO I BECCHI SONO INSERITI NEL TERRENO NON VI E' RETROAZIONE REALE SULLA VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA
nerit 3:a469bbd294b5 52 PROPRIO PERCHE' L'AVANZAMANETO NEL TERRENO IMPRIME UNA VELOCITA' PROPRIA AL BECCO E QUINDI ANCHE ALLA RUOTA.
nerit 3:a469bbd294b5 53 PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI E' INSERITO UN CONTROLLO DI CORRENTE ASSORBITA DAL DC; SE E' BASSA DEVO ACCELERARE, SE E' ALTA DEVO RALLENTARE
nerit 3:a469bbd294b5 54 IL VALORE DI RIFERIMENTO DELL'ANALOGICA DI INGRESSO VIENE AGGIORNATO OGNI VOLTA CHE LA RUOTA DI SEMINA E' FERMA
nerit 3:a469bbd294b5 55 IL TAMBURO SEGUE LA RUOTA DI SEMINA RILEVANDONE LA VELOCITA' E RICALCOLANDO LA PROPRIA IN FUNZIONE DELLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA
nerit 3:a469bbd294b5 56 LA FASE VIENE DETERMINATA DAL PASSAGGIO DEI BECCHI SUL SENSORE RELATIVO.
nerit 3:a469bbd294b5 57 IL PROBLEMA PRINCIPALE NEL MANTENERE LA FASE DEL TAMBURO E' DATO DAL FATTO CHE LA SINCRONIZZAZIONE DELLA FASE SOLO SULL'IMPULSO DEL BECCO NON E' SUFFICIENTE
nerit 3:a469bbd294b5 58 SOPRATUTTO QUANDO I BECCHI SONO MOLTO DISTANZIATI.
nerit 3:a469bbd294b5 59 PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI SONO INSERITI DUE ENCODER VIRTUALI CHE SEZIONANO LA RUOTA DI SEMINA IN 9000 PARTI. ENTRAMBI VENGONO GESTITI DA UN GENERATORE DINAMICO DI CLOCK INTERNO
nerit 3:a469bbd294b5 60 TARATO SULLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA.
nerit 3:a469bbd294b5 61 IL PRIMO ENCODER VIRTUALE SI OCCUPA DI DETERMINARE LA POSIZIONE FISICA DELLA RUOTA DI SEMINA E SI AZZERA AL PASSAGGIO DI OGNI BECCO.
nerit 3:a469bbd294b5 62 IL SECONDO VIENE AZZERATO DALL'IMPULSO DI FASE DEL PRIMO ENCODER DETERMINATO DAI VALORI IMPOSTI SUL TERMINALE TRITECNICA
nerit 3:a469bbd294b5 63 IL SECONDO ENCODER VIENE CONFRONTATO CON LA POSIZIONE ASSOLUTA DEL TAMBURO (DETERMINATA DAL NUMERO DI STEP EMESSI DAL CONTROLLO), RAPPORTATA TRA CELLE E BECCHI.
nerit 3:a469bbd294b5 64 IL CONFRONTO DETERMINA LA POSIZIONE RELATIVA DELLA SINGOLA CELLA RISPETTO AL SINGOLO BECCO. IL MANTENIMENTO DELLA SINCRONIZZAZIONE DI FASE, DETERMINA IL SINCRO CELLA/BECCO.
nerit 3:a469bbd294b5 65 LA SINCRONIZZAZIONE VIENE PERO' E' A SUA VOLTA RICALCOLATA SHIFTANDO LA POSIZIONE DI AZZERAMENTO DEL SECONDO ENCODER IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' DI ROTAZIONE GENERALE AL FINE
nerit 3:a469bbd294b5 66 DI CAMBIARE L'ANGOLO DI ANTICIPO DI RILASCIO DEL SEME IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E RECUPERARE COSI' IL TEMPO DI VOLO DEL SEME.
nerit 3:a469bbd294b5 67 IL TAMBURO HA DUE TIPI DI FUNZIONAMENTO: CONTINUO E AD IMPULSI. E' SELEZIONABILE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E DEL TIPO DI DISTRIBUTORE MONTATO.
nerit 3:a469bbd294b5 68 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 69 TUTTI I VALORI, CELLE, BECCHI, IMPULSI VELOCITA', ANCGOLO DI AVVIO, FASE DI SEMINA, ECC.. SONO IMPOSTABILI DA PANNELLO OPERATORE
nerit 3:a469bbd294b5 70 I DATI SONO SCAMBIATI CON IL PANNELLO OPERATORE E CON GLI ALTRI MODULI ATTRAVERSO RETE CAN CON PROTOCOLLO FREESTYLE ATTRAVERSO INDIRIZZAMENTI DEDICATI
nerit 3:a469bbd294b5 71 AL MOMENTO NON E' POSSIBILE ATTRIBUIRE L'INIDIRIZZO BASE DELL'ELEMENTO DA TERMINALE OPERATORE MA SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE DEL FIRMWARE.
nerit 3:a469bbd294b5 72 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 73 ALTRE SEZIONI RIGUARDANO LA GENERAZIONE DEGLI ALLARMI, LA COMUNICAZIONE CAN, LA SIMULAZIONE DI LAVORO, LA GESTIONE DELLA DIAGNOSI ECC..
nerit 3:a469bbd294b5 74 IL MOTORE DC E' CONTROLLATO DA DIVERSE ROUTINE; LE PRIORITA' SONO (DALLA PIU' BASSA ALLA PIU' ALTA): CALCOLO TEORICO, RICALCOLO REALE, CONTROLLO DI FASE QUINCONCE, CONTROLLO DI CORRENTE.
nerit 3:a469bbd294b5 75 LO STEPPER SEGUE IL DC.
nerit 3:a469bbd294b5 76 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 77 IN FASE DI ACCENSIONE ED OGNI QUALVOLTA SI ARRIVA A VELOCITA' ZERO, LA MACCHINA ESEGUE UN CICLO DI AZZERAMENTO
nerit 3:a469bbd294b5 78 NON ESISTE PULSANTE DI MARCIA/STOP; E' SEMPRE ATTIVA.
nerit 3:a469bbd294b5 79 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 80 NEL PROGRAMMA E' PRESENTE UNA SEZIONE DI TEST FISICO DELLA SCHEDA ATTIVABILE SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE
nerit 3:a469bbd294b5 81 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 82 ALTRE FUNZIONI: PRECARICAMENTO DEL TAMBURO
nerit 3:a469bbd294b5 83 AZZERAMENTO MANUALE
nerit 3:a469bbd294b5 84 STATISTICA DI SEMINA (CONTA LE CELLE)
nerit 3:a469bbd294b5 85 */
nerit 3:a469bbd294b5 86 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 87 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 88 #include "main.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 89 #include "timeandtick.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 90 #include "canbus.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 91 #include "watchdog.h"
nerit 3:a469bbd294b5 92 #include "iodefinition.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 93 #include "parameters.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 94 #include "variables.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 95 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 96 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 97
nerit 3:a469bbd294b5 98
nerit 3:a469bbd294b5 99 /* Variables -----------------------------------------------------------------*/
nerit 3:a469bbd294b5 100
nerit 3:a469bbd294b5 101 /* Functions -----------------------------------------------------------------*/
nerit 3:a469bbd294b5 102
nerit 3:a469bbd294b5 103 /**
nerit 3:a469bbd294b5 104 * @brief This is an example of user handler for the flag interrupt.
nerit 3:a469bbd294b5 105 * @param None
nerit 3:a469bbd294b5 106 * @retval None
nerit 3:a469bbd294b5 107 * @note If needed, implement it, and then attach and enable it:
nerit 3:a469bbd294b5 108 * + motor->attach_flag_irq(&my_flag_irq_handler);
nerit 3:a469bbd294b5 109 * + motor->enable_flag_irq();
nerit 3:a469bbd294b5 110 * To disable it:
nerit 3:a469bbd294b5 111 * + motor->DisbleFlagIRQ();
nerit 3:a469bbd294b5 112 */
nerit 3:a469bbd294b5 113 void my_flag_irq_handler(void)
nerit 3:a469bbd294b5 114 {
nerit 3:a469bbd294b5 115 /* Set ISR flag. */
nerit 3:a469bbd294b5 116 motor->isrFlag = TRUE;
nerit 3:a469bbd294b5 117 /* Get the value of the status register. */
nerit 3:a469bbd294b5 118 unsigned int statusRegister = motor->get_status();
nerit 3:a469bbd294b5 119 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 120 printf(" WARNING: \"FLAG\" interrupt triggered.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 121 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 122 /* Check SW_F flag: if not set, the SW input is opened */
nerit 3:a469bbd294b5 123 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_SW_F ) != 0) {
nerit 3:a469bbd294b5 124 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 125 printf(" SW closed (connected to ground).\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 126 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 127 }
nerit 3:a469bbd294b5 128 /* Check SW_EN bit */
nerit 3:a469bbd294b5 129 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_SW_EVN) == POWERSTEP01_STATUS_SW_EVN) {
nerit 3:a469bbd294b5 130 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 131 printf(" SW turn_on event.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 132 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 133 }
nerit 3:a469bbd294b5 134 /* Check Command Error flag: if set, the command received by SPI can't be */
nerit 3:a469bbd294b5 135 /* performed. This occurs for instance when a move command is sent to the */
nerit 3:a469bbd294b5 136 /* Powerstep01 while it is already running */
nerit 3:a469bbd294b5 137 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_CMD_ERROR) == POWERSTEP01_STATUS_CMD_ERROR) {
nerit 3:a469bbd294b5 138 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 139 printf(" Non-performable command detected.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 140 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 141 }
nerit 3:a469bbd294b5 142 /* Check UVLO flag: if not set, there is an undervoltage lock-out */
nerit 3:a469bbd294b5 143 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_UVLO)==0) {
nerit 3:a469bbd294b5 144 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 145 printf(" undervoltage lock-out.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 146 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 147 }
nerit 3:a469bbd294b5 148 /* Check thermal STATUS flags: if set, the thermal status is not normal */
nerit 3:a469bbd294b5 149 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_TH_STATUS)!=0) {
nerit 3:a469bbd294b5 150 //thermal status: 1: Warning, 2: Bridge shutdown, 3: Device shutdown
nerit 3:a469bbd294b5 151 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 152 printf(" Thermal status: %d.\r\n", (statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_TH_STATUS)>>11);
nerit 3:a469bbd294b5 153 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 154 }
nerit 3:a469bbd294b5 155 /* Check OCD flag: if not set, there is an overcurrent detection */
nerit 3:a469bbd294b5 156 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_OCD)==0) {
nerit 3:a469bbd294b5 157 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 158 printf(" Overcurrent detection.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 159 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 160 }
nerit 3:a469bbd294b5 161 /* Reset ISR flag. */
nerit 3:a469bbd294b5 162 motor->isrFlag = FALSE;
nerit 3:a469bbd294b5 163 }
nerit 3:a469bbd294b5 164
nerit 3:a469bbd294b5 165 /**
nerit 3:a469bbd294b5 166 * @brief This is an example of error handler.
nerit 3:a469bbd294b5 167 * @param[in] error Number of the error
nerit 3:a469bbd294b5 168 * @retval None
nerit 3:a469bbd294b5 169 * @note If needed, implement it, and then attach it:
nerit 3:a469bbd294b5 170 * + motor->attach_error_handler(&my_error_handler);
nerit 3:a469bbd294b5 171 */
nerit 3:a469bbd294b5 172 void my_error_handler(uint16_t error)
nerit 3:a469bbd294b5 173 {
nerit 3:a469bbd294b5 174 /* Printing to the console. */
nerit 3:a469bbd294b5 175 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 176 printf("Error %d detected\r\n\n", error);
nerit 3:a469bbd294b5 177 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 178
nerit 3:a469bbd294b5 179 /* Infinite loop */
nerit 3:a469bbd294b5 180 //while (true) {
nerit 3:a469bbd294b5 181 //}
nerit 3:a469bbd294b5 182 }
nerit 3:a469bbd294b5 183
nerit 3:a469bbd294b5 184 //*******************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 185 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 186 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 187 // TASK SECTION
nerit 3:a469bbd294b5 188 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 189 //************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 190 //************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 191 // rise of seed speed 25 pulse sensor
nerit 3:a469bbd294b5 192 void sd25Fall(){
nerit 3:a469bbd294b5 193 timeHole=metalTimer.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 194 int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
nerit 3:a469bbd294b5 195 memoTimeHole = timeHole;
nerit 3:a469bbd294b5 196 metalTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 197 if (speedFromPick==0){
nerit 3:a469bbd294b5 198 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/25.0f)/(double)memo_TimeHole)*1000.0f; //mtS
nerit 3:a469bbd294b5 199 }
nerit 6:e8c18f0f399a 200 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 201 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 202 pc.printf("1\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 203 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 204 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 205 }
nerit 3:a469bbd294b5 206 // rise of seed speed motor encoder
nerit 3:a469bbd294b5 207 void encoRise(){
nerit 3:a469bbd294b5 208 timeHole=metalTimer.read_us();
nerit 3:a469bbd294b5 209 int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
nerit 3:a469bbd294b5 210 memoTimeHole = timeHole;
nerit 3:a469bbd294b5 211 metalTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 212 if (encoder==true){
nerit 3:a469bbd294b5 213 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/((SDreductionRatio*25.5f)))/(double)memo_TimeHole)*1000000.0f; //mtS
nerit 3:a469bbd294b5 214 pulseRised2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 215 }
nerit 6:e8c18f0f399a 216 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 217 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 218 pc.printf("2\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 219 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 220 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 221 }
nerit 6:e8c18f0f399a 222 //**************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 223 // rise of seed presence sensor
nerit 3:a469bbd294b5 224 void seedSensorTask(){
nerit 3:a469bbd294b5 225 seedSee=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 226 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 227 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 228 pc.printf("3\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 229 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 230 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 231 }
nerit 3:a469bbd294b5 232 //**************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 233 // generate speed clock when speed is simulated from Tritecnica display
nerit 3:a469bbd294b5 234 void speedSimulationClock(){
nerit 3:a469bbd294b5 235 lastPulseRead=speedTimer.read_us();
nerit 3:a469bbd294b5 236 oldLastPulseRead=lastPulseRead;
nerit 3:a469bbd294b5 237 speedTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 238 pulseRised=1;
nerit 3:a469bbd294b5 239 speedFilter.reset();
nerit 6:e8c18f0f399a 240 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 241 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 242 pc.printf("4\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 243 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 244 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 245 }
nerit 3:a469bbd294b5 246 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 247 // interrupt task for tractor speed reading
nerit 3:a469bbd294b5 248 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 249 void tractorReadSpeed(){
nerit 3:a469bbd294b5 250 if ((oldTractorSpeedRead==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 251 lastPulseRead=speedTimer.read_us();
nerit 3:a469bbd294b5 252 oldLastPulseRead=lastPulseRead;
nerit 3:a469bbd294b5 253 speedTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 254 pulseRised=1;
nerit 3:a469bbd294b5 255 oldTractorSpeedRead=1;
nerit 5:2a3a64b52f54 256 speedClock=1;
nerit 3:a469bbd294b5 257 }
nerit 3:a469bbd294b5 258 speedFilter.reset();
nerit 6:e8c18f0f399a 259 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 260 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 261 pc.printf("5\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 262 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 263 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 264 }
nerit 3:a469bbd294b5 265 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 266 void speedMediaCalc(){
nerit 3:a469bbd294b5 267 double lastPd=(double) lastPulseRead/1000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 268 pulseSpeedInterval = (mediaSpeed[0]+lastPd)/2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 269 if (enableSimula==1){
nerit 3:a469bbd294b5 270 double TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 271 pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
nerit 3:a469bbd294b5 272 }
nerit 3:a469bbd294b5 273 mediaSpeed[0]=lastPd;
nerit 3:a469bbd294b5 274 OLDpulseSpeedInterval=pulseSpeedInterval;
nerit 6:e8c18f0f399a 275 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 276 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 277 pc.printf("6\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 278 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 279 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 280 }
bcostm 0:5701b41769fd 281
nerit 3:a469bbd294b5 282 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 283 // clocked task for manage virtual encoder of seed wheel i/o
nerit 3:a469bbd294b5 284 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 285 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 286 void step_SDPulseOut(){
nerit 3:a469bbd294b5 287 SDactualPosition++;
nerit 3:a469bbd294b5 288 prePosSD++;
nerit 3:a469bbd294b5 289 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 290 posForQuinc++;
nerit 3:a469bbd294b5 291 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 292 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 293 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 294 pc.printf("7\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 295 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 296 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 297 }
nerit 3:a469bbd294b5 298 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 299 void step_TBPulseOut(){
nerit 3:a469bbd294b5 300 TBmotorStepOut=!TBmotorStepOut;
nerit 3:a469bbd294b5 301 if (TBmotorStepOut==0){
nerit 3:a469bbd294b5 302 if (TBmotorDirecti==TBforward){
nerit 3:a469bbd294b5 303 TBactualPosition++;
nerit 3:a469bbd294b5 304 }
nerit 3:a469bbd294b5 305 }
nerit 6:e8c18f0f399a 306 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 307 #if defined(stepTamb)
nerit 6:e8c18f0f399a 308 pc.printf("step\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 309 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 310 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 311 /*
nerit 6:e8c18f0f399a 312 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 313 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 314 pc.printf("8\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 315 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 316 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 317 */
nerit 3:a469bbd294b5 318 }
nerit 3:a469bbd294b5 319 //*******************************************************
nerit 6:e8c18f0f399a 320 void invertiLo(){
nerit 3:a469bbd294b5 321 if (TBmotorDirecti==TBreverse){
nerit 3:a469bbd294b5 322 TBmotorDirecti=TBforward;
nerit 3:a469bbd294b5 323 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 324 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 325 TBmotorDirecti=TBreverse;
nerit 3:a469bbd294b5 326 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::BWD);
nerit 3:a469bbd294b5 327 }
nerit 3:a469bbd294b5 328 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 329 #if defined(inversione)
nerit 3:a469bbd294b5 330 pc.printf("cambio M %d\n",cambiaStep);
nerit 3:a469bbd294b5 331 pc.printf("posizione %d \n",TBactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 332 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 333 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 334 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 335 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 336 pc.printf("9\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 337 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 338 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 339 }
nerit 3:a469bbd294b5 340 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 341 // aggiornamento parametri di lavoro fissi e da Tritecnica
nerit 3:a469bbd294b5 342 void aggiornaParametri(){
nerit 3:a469bbd294b5 343 speedPerimeter = Pi * speedWheelDiameter ; // perimeter of speed wheel
nerit 3:a469bbd294b5 344 pulseDistance = (speedPerimeter / speedWheelPulse)*1000.0f; // linear space between speed wheel pulse
nerit 3:a469bbd294b5 345 seedPerimeter = Pi * (seedWheelDiameter-(deepOfSeed*2.0f)); // perimeter of seed wheel
nerit 3:a469bbd294b5 346 intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 347 K_WheelRPM = 60.0f/seedPerimeter; // calcola il K per i giri al minuto della ruota di semina
nerit 3:a469bbd294b5 348 K_WhellFrequency = (seedWheelMotorSteps*SDreductionRatio)/60.0f; // calcola il K per la frequenza di comando del motore di semina
nerit 3:a469bbd294b5 349 rapportoRuote = pickNumber/cellsNumber; // calcola il rapporto tra il numero di becchi ed il numero di celle
nerit 3:a469bbd294b5 350 SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 351 TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 352 KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);///2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 353 angoloFase=angoloPh;
nerit 3:a469bbd294b5 354 avvioGradi=angoloAv;
nerit 3:a469bbd294b5 355 stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 356 TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)+(stepGrado*avvioGradi);
nerit 3:a469bbd294b5 357 TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase);
nerit 3:a469bbd294b5 358 TBgiroStep = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
nerit 3:a469bbd294b5 359 K_TBfrequency = TBgiroStep/60.0f; // 1600 * 1.65625f /60 = 44 44,00
nerit 3:a469bbd294b5 360 if (speedFromPick==1) {
nerit 3:a469bbd294b5 361 intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 362 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 363 intraPickDistance = seedPerimeter/25.0f; // 25 è il numero di fori presenti nel disco di semina
nerit 3:a469bbd294b5 364 }
nerit 6:e8c18f0f399a 365 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 366 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 367 pc.printf("10\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 368 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 369 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 370 }
nerit 3:a469bbd294b5 371 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 372 void cambiaTB(double perio){
nerit 3:a469bbd294b5 373 // update TB frequency
nerit 3:a469bbd294b5 374 double limite=500.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 375 double TBper=0.0f;
nerit 6:e8c18f0f399a 376 double scala =2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 377 if (aspettaStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 378 if (perio<limite){perio=limite;}
nerit 3:a469bbd294b5 379 TBper=perio/scala;
nerit 3:a469bbd294b5 380 if (oldPeriodoTB!=TBper){
nerit 3:a469bbd294b5 381 if (TBper >= (limite/2.0f)){
nerit 6:e8c18f0f399a 382 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 383 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 384 pc.printf("11a\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 385 pc.printf("11a TBper: %f \n",TBper);
nerit 6:e8c18f0f399a 386 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 387 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 388 if (TBper != NULL){
nerit 6:e8c18f0f399a 389 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 6:e8c18f0f399a 390 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBper); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 6:e8c18f0f399a 391 }
nerit 3:a469bbd294b5 392 }else{
nerit 6:e8c18f0f399a 393 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 394 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 395 pc.printf("11b\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 396 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 397 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 398 TBticker.detach();
nerit 6:e8c18f0f399a 399 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 400 #if defined(loStop)
nerit 6:e8c18f0f399a 401 pc.printf("A1\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 402 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 403 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 404 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 405 }
nerit 3:a469bbd294b5 406 oldPeriodoTB=TBper;
nerit 3:a469bbd294b5 407 }
nerit 3:a469bbd294b5 408 }
nerit 3:a469bbd294b5 409 }
nerit 3:a469bbd294b5 410 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 411 void seedCorrect(){
nerit 3:a469bbd294b5 412 /*
nerit 3:a469bbd294b5 413 posError determina la posizione relativa di TB rispetto ad SD
nerit 3:a469bbd294b5 414 la reale posizione di SD viene modificata in funzione della velocità per
nerit 3:a469bbd294b5 415 traslare la posizione relativa di TB. All'aumentare della velocità la posizione
nerit 3:a469bbd294b5 416 di SD viene incrementata così che TB acceleri per raggiungerla in modo da rilasciare il seme prima
nerit 3:a469bbd294b5 417 La taratura del sistema avviene determinando prima il valore di angoloFase alla minima velocità,
nerit 3:a469bbd294b5 418 poi, alla massima velocità, dovrebbe spostarsi la posizione relativa con una variabile proporzionale alla velocità, ma c'è un però.
nerit 3:a469bbd294b5 419 Il problema è che il momento di avvio determina una correzione dell'angolo di partenza del tamburo
nerit 3:a469bbd294b5 420 angolo che viene rideterminato ogni volta che il sensore becchi legge un transito.
nerit 3:a469bbd294b5 421 Di fatto c'è una concorrenza tra l'angolo di avvio determinato e la correzione di posizione relativa
nerit 3:a469bbd294b5 422 del tamburo. E' molto probabile che convenga modificare solo la posizione relativa e non anche l'angolo di avvio
nerit 3:a469bbd294b5 423 Ancora di più se viene eliminata la parte gestita da ciclata.
nerit 3:a469bbd294b5 424 In questo modo dovrebbe esserci solo un andamento in accelerazione di TB che viene poi eventualmente decelerato
nerit 3:a469bbd294b5 425 dal passaggio sul sensore di TB. Funzione corretta perchè il sincronismo tra i sensori genera l'inibizione della correzione
nerit 3:a469bbd294b5 426 di fase di TB. In pratica il ciclo viene resettato al passaggio sul sensore di SD che riporta a 0 la posizione di SD.
nerit 3:a469bbd294b5 427 Appena il sensore di TB viene impegnato allora viene abilitato il controllo di fase del tamburo.
nerit 3:a469bbd294b5 428 Questo si traduce nel fatto che il controllo di posizione viene gestito solo all'interno di uno slot di semina in modo che
nerit 3:a469bbd294b5 429 il tamburo non risenta della condizione di reset della posizione di SD mentre lui è ancora nella fase precedente. Si fermerebbe.
nerit 3:a469bbd294b5 430
nerit 3:a469bbd294b5 431 // La considerazione finale è che mantenendo l'angolo di avvio fisso e regolato sulla bassa velocità, intervenendo solo sulla correzione
nerit 3:a469bbd294b5 432 // di posizione in questa routine, dovrebbe essere possibile seminare correttamente a tutte le velocità regolando solo 2 parametri.
nerit 3:a469bbd294b5 433 */
nerit 3:a469bbd294b5 434 /*
nerit 3:a469bbd294b5 435 SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 436 TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 437 KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);
nerit 3:a469bbd294b5 438 angoloFase=angoloPh;
nerit 3:a469bbd294b5 439 stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 440 avvioGradi = costante da terminale tritecnica
nerit 3:a469bbd294b5 441 TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)-(stepGrado*avvioGradi);
nerit 3:a469bbd294b5 442 TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase);
nerit 3:a469bbd294b5 443 */
nerit 3:a469bbd294b5 444 #if defined(Zucca)
nerit 3:a469bbd294b5 445 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 3:a469bbd294b5 446 if (inhibit==0){
nerit 3:a469bbd294b5 447 double posError =0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 448 double posSD=((double)SDactualPosition)/KcorT;
nerit 3:a469bbd294b5 449 posError = posSD - (double)TBactualPosition;
nerit 3:a469bbd294b5 450 // interviene sulla velocità di TB per raggiungere la corretta posizione relativa
nerit 3:a469bbd294b5 451 if((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 452 //if (posError>50.0f){posError=50.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 453 //if (posError<-50.0f){posError=-50.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 454 if ((posError >=1.0f)||(posError<=-1.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 455 ePpos = periodo *(1.0f+ ((posError/100.0f)));
nerit 6:e8c18f0f399a 456 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 457 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 458 pc.printf("da zucca\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 459 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 460 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 461 if (ePpos>0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 462 cambiaTB(ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 463 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 464 cambiaTB(periodo);///2.0f);
nerit 3:a469bbd294b5 465 }
nerit 3:a469bbd294b5 466 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 467 #if defined(TBperS)
nerit 3:a469bbd294b5 468 pc.printf("TBpos: %f SDpos: %f Err: %f Correggi: %f\n",(double)TBactualPosition,posSD,posError,ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 469 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 470 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 471 }
nerit 3:a469bbd294b5 472 }
nerit 3:a469bbd294b5 473 }
nerit 3:a469bbd294b5 474 }
nerit 3:a469bbd294b5 475 #else
nerit 3:a469bbd294b5 476 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 3:a469bbd294b5 477 if (inhibit==0){
nerit 3:a469bbd294b5 478 double posError =0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 479 double posSD=((double)SDactualPosition)/KcorT;
nerit 3:a469bbd294b5 480 posError = posSD - (double)TBactualPosition;
nerit 3:a469bbd294b5 481 // interviene sulla velocità di TB per raggiungere la corretta posizione relativa
nerit 3:a469bbd294b5 482 if((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)){
nerit 4:de1b296e9757 483 double lowLim=-50.0f;
nerit 4:de1b296e9757 484 double higLim= 50.0f;
nerit 4:de1b296e9757 485 double divide= 100.0f;
nerit 4:de1b296e9757 486 if (pickNumber <= 5){
nerit 4:de1b296e9757 487 lowLim=-500.0f;
nerit 4:de1b296e9757 488 higLim= 500.0f;
nerit 4:de1b296e9757 489 divide= 25.0f;
nerit 4:de1b296e9757 490 }else{
nerit 4:de1b296e9757 491 lowLim=-50.0f;
nerit 4:de1b296e9757 492 higLim= 50.0f;
nerit 4:de1b296e9757 493 divide= 100.0f;
nerit 4:de1b296e9757 494 }
nerit 3:a469bbd294b5 495 if (posError>higLim){posError=higLim;}
nerit 3:a469bbd294b5 496 if (posError<lowLim){posError=lowLim;}
nerit 3:a469bbd294b5 497 if ((posError >=1.0f)||(posError<=-1.0f)){
nerit 4:de1b296e9757 498 ePpos = periodo /(1.0f+ ((posError/divide)));
nerit 3:a469bbd294b5 499 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 500 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 501 pc.printf("12a ePpos:%f\n",ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 502 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 503 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 504 if (ePpos>0.0f){
nerit 6:e8c18f0f399a 505 cambiaTB(ePpos);
nerit 6:e8c18f0f399a 506 }else{
nerit 6:e8c18f0f399a 507 cambiaTB(periodo);///2.0f);
nerit 6:e8c18f0f399a 508 }
nerit 6:e8c18f0f399a 509 }
nerit 6:e8c18f0f399a 510 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 511 #if defined(TBperS)
nerit 6:e8c18f0f399a 512 pc.printf("TBpos: %f SDpos: %f SDact: %f Err: %f Correggi: %f\n",(double)TBactualPosition,posSD,(double)SDactualPosition,posError,ePpos);
nerit 6:e8c18f0f399a 513 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 514 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 515 }
nerit 3:a469bbd294b5 516 }
nerit 3:a469bbd294b5 517 }
nerit 3:a469bbd294b5 518 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 519 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 520 #if defined(checkLoopa)
nerit 6:e8c18f0f399a 521 pc.printf("12\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 522 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 523 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 524 }
nerit 3:a469bbd294b5 525 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 526 void videoUpdate(){
nerit 3:a469bbd294b5 527 for(int aa=0;aa<4;aa++){speedForDisplay[aa]=speedForDisplay[aa+1];}
nerit 3:a469bbd294b5 528 speedForDisplay[4]=tractorSpeed_MtS_timed;
nerit 3:a469bbd294b5 529 totalSpeed=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 530 for (int aa=0; aa<5; aa++){totalSpeed += speedForDisplay[aa];}
nerit 3:a469bbd294b5 531 totalSpeed = totalSpeed / 5.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 532 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 533 #if defined(SDreset)
nerit 3:a469bbd294b5 534 pc.printf("Fase: %d",fase);
nerit 3:a469bbd294b5 535 pc.printf(" PrePosSD: %d",prePosSD);
nerit 3:a469bbd294b5 536 pc.printf(" PosSD: %d",SDactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 537 pc.printf(" speed: %f",tractorSpeed_MtS_timed);
nerit 3:a469bbd294b5 538 pc.printf(" Trigger: %d \n", trigRepos);
nerit 3:a469bbd294b5 539 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 540 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 541 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 542 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 543 pc.printf("13\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 544 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 545 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 546 }
nerit 3:a469bbd294b5 547 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 548 void ciclaTB(){
nerit 3:a469bbd294b5 549 if ((startCicloTB==1)&&(cicloTbinCorso==0)){
nerit 6:e8c18f0f399a 550 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 551 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 552 pc.printf("14a TBperiod: %f\n",TBperiod);
nerit 6:e8c18f0f399a 553 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 554 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 555 if (TBperiod >= (250.0f*2.5f)){
nerit 6:e8c18f0f399a 556 if (TBperiod != NULL){
nerit 6:e8c18f0f399a 557 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 6:e8c18f0f399a 558 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBperiod/2.5f); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 6:e8c18f0f399a 559 }
nerit 6:e8c18f0f399a 560 cicloTbinCorso = 1;
nerit 6:e8c18f0f399a 561 startCicloTB=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 562 }
nerit 3:a469bbd294b5 563 }
nerit 3:a469bbd294b5 564 if ((loadDaCan==1)&&(loadDaCanInCorso==0)){
nerit 6:e8c18f0f399a 565 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 566 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 567 pc.printf("14b\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 568 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 569 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 570 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 571 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 572 loadDaCanInCorso=1;
nerit 3:a469bbd294b5 573 stopCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 574 }
nerit 3:a469bbd294b5 575 if ((stopCicloTB==1)&&(TBactualPosition>5)){
nerit 6:e8c18f0f399a 576 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 577 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 578 pc.printf("14c\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 579 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 580 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 581 TBticker.detach();
nerit 6:e8c18f0f399a 582 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 583 #if defined(loStop)
nerit 6:e8c18f0f399a 584 pc.printf("A2\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 585 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 586 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 587 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 588 cicloTbinCorso = 0;
nerit 3:a469bbd294b5 589 stopCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 590 loadDaCanInCorso=0;
nerit 3:a469bbd294b5 591 loadDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 592 }
nerit 3:a469bbd294b5 593 }
nerit 3:a469bbd294b5 594 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 595 void stepSetting(){
nerit 3:a469bbd294b5 596 // Stepper driver init and set
nerit 3:a469bbd294b5 597 TBmotorRst=0; // reset stepper driver
nerit 3:a469bbd294b5 598 TBmotorDirecti=TBforward; // reset stepper direction
nerit 3:a469bbd294b5 599 TBmotorRst=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 600 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 601 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 602 pc.printf("15\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 603 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 604 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 605 }
nerit 3:a469bbd294b5 606 //****************************************
nerit 3:a469bbd294b5 607 void dcSetting(){
nerit 3:a469bbd294b5 608 if ((speedFromPick==0)&&(encoder==false)){
nerit 3:a469bbd294b5 609 DcEncoder.rise(&sd25Fall);
nerit 3:a469bbd294b5 610 }
nerit 3:a469bbd294b5 611 if (encoder==true){
nerit 3:a469bbd294b5 612 DcEncoder.rise(&encoRise);
nerit 3:a469bbd294b5 613 }
nerit 6:e8c18f0f399a 614 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 615 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 616 pc.printf("16\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 617 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 618 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 619 }
nerit 3:a469bbd294b5 620 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 621 void allarmi(){
nerit 3:a469bbd294b5 622 uint8_t alarmLowRegister1=0x00;
nerit 3:a469bbd294b5 623 alarmLowRegister=0x00;
nerit 3:a469bbd294b5 624 alarmHighRegister=0x80;
nerit 3:a469bbd294b5 625
nerit 3:a469bbd294b5 626 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_semiFiniti*0x01); // manca il sensore
nerit 3:a469bbd294b5 627 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_pickSignal*0x02); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 628 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_cellSignal*0x04); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 629 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_lowBattery*0x08); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 630 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_overCurrDC*0x10); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 631 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_stopSistem*0x20); // verificarne la necessità
nerit 3:a469bbd294b5 632 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_upElements*0x40); // manca il sensore
nerit 3:a469bbd294b5 633 if (seedSensorEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 634 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_noSeedOnCe*0x80); // manca il sensore
nerit 3:a469bbd294b5 635 }
nerit 3:a469bbd294b5 636
nerit 3:a469bbd294b5 637 //alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_cfgnErrors*0x01); // da scrivere
nerit 3:a469bbd294b5 638 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noDcRotati*0x02); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 639 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noStepRota*0x04); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 640 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_speedError*0x08); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 641 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noSpeedSen*0x10); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 642 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_no_Zeroing*0x20); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 643 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_genericals*0x40);
nerit 3:a469bbd294b5 644 if (alarmLowRegister1 > 0){
nerit 3:a469bbd294b5 645 alarmHighRegister = 0x81;
nerit 3:a469bbd294b5 646 alarmLowRegister = alarmLowRegister1;
nerit 3:a469bbd294b5 647 }
nerit 3:a469bbd294b5 648
nerit 3:a469bbd294b5 649 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 650 #if defined(VediAllarmi)
nerit 3:a469bbd294b5 651 if (all_pickSignal==1){pc.printf("AllarmeBecchi\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 652 if (all_cellSignal==1){pc.printf("AllarmeCelle\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 653 if (all_lowBattery==1){pc.printf("AllarmeBassaCorrente\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 654 if (all_overCurrDC==1){pc.printf("AllarmeAltaCorrente\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 655 if (all_stopSistem==1){pc.printf("AllarmeStop\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 656 if (all_noDcRotati==1){pc.printf("AllarmeDCnoRotation\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 657 if (all_noStepRota==1){pc.printf("AllarmeNoStepRotation\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 658 if (all_speedError==1){pc.printf("AllarmeSpeedError\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 659 if (all_noSpeedSen==1){pc.printf("AllarmeNoSpeedSensor\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 660 if (all_no_Zeroing==1){pc.printf("AllarmeNoZero\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 661 if (all_genericals==1){pc.printf("AllarmeGenerico\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 662 pc.printf("Code: 0x%x%x\n",alarmHighRegister,alarmLowRegister);
nerit 3:a469bbd294b5 663 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 664 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 665 all_semiFiniti=0;
nerit 3:a469bbd294b5 666 all_pickSignal=0;
nerit 3:a469bbd294b5 667 all_cellSignal=0;
nerit 3:a469bbd294b5 668 all_lowBattery=0;
nerit 3:a469bbd294b5 669 all_overCurrDC=0;
nerit 3:a469bbd294b5 670 all_stopSistem=0;
nerit 3:a469bbd294b5 671 all_upElements=0;
nerit 3:a469bbd294b5 672 all_noSeedOnCe=0;
nerit 3:a469bbd294b5 673 all_cfgnErrors=0;
nerit 3:a469bbd294b5 674 all_noDcRotati=0;
nerit 3:a469bbd294b5 675 all_noStepRota=0;
nerit 3:a469bbd294b5 676 all_speedError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 677 all_noSpeedSen=0;
nerit 3:a469bbd294b5 678 all_no_Zeroing=0;
nerit 3:a469bbd294b5 679 all_genericals=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 680 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 681 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 682 pc.printf("17\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 683 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 684 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 685 }
nerit 3:a469bbd294b5 686 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 687 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 688 void upDateSincro(){
nerit 3:a469bbd294b5 689 char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 3:a469bbd294b5 690 val1[3]=(posForQuinc /0x00FF0000)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 691 val1[2]=(posForQuinc /0x0000FF00)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 692 val1[1]=(posForQuinc /0x000000FF)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 693 val1[0]=posForQuinc & 0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 694 //double pass = tractorSpeed_MtS_timed*100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 695 double pass = speedOfSeedWheel*100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 696 val1[4]=(uint8_t)(pass)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 697 val1[5]=(prePosSD /0x0000FF00)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 698 val1[6]=(prePosSD /0x000000FF)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 699 val1[7]=prePosSD & 0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 700 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 701 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 702 if(can1.write(CANMessage(TX_SI, *&val1,8))){
nerit 3:a469bbd294b5 703 checkState=0;
nerit 3:a469bbd294b5 704 }
nerit 3:a469bbd294b5 705 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 706 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 707 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 708 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 709 pc.printf("18\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 710 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 711 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 712 }
nerit 3:a469bbd294b5 713 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 714 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 715 void upDateSpeed(){
nerit 3:a469bbd294b5 716 /*
nerit 3:a469bbd294b5 717 aggiorna dati OPUSA3
nerit 3:a469bbd294b5 718 val1[0] contiene il dato di velocità
nerit 3:a469bbd294b5 719 val1[1] contiene il byte basso della tabella allarmi
nerit 3:a469bbd294b5 720 uint8_t all_semiFiniti = 0; // semi finiti (generato dal relativo sensore)
nerit 3:a469bbd294b5 721 uint8_t all_pickSignal = 0; // errore segnale becchi (generato dal tempo tra un becco ed il successivo)
nerit 3:a469bbd294b5 722 uint8_t all_cellSignal = 0; // errore segnale celle (generato dal sensore tamburo )
nerit 3:a469bbd294b5 723 uint8_t all_lowBattery = 0; // allarme batteria (valore interno di tritecnica)
nerit 3:a469bbd294b5 724 uint8_t all_overCurrDC = 0; // sovracorrente motore DC (generato dal sensore di corrente)
nerit 3:a469bbd294b5 725 uint8_t all_stopSistem = 0; // sistema in stop (a tempo con ruota ferma)
nerit 3:a469bbd294b5 726 uint8_t all_upElements = 0; // elementi sollevati (generato dal relativo sensore)
nerit 3:a469bbd294b5 727 uint8_t all_noSeedOnCe = 0; // fallanza di semina (manca il seme nella cella)
nerit 3:a469bbd294b5 728 uint8_t all_cfgnErrors = 0; // errore di configurazione (incongruenza dei parametri impostati)
nerit 3:a469bbd294b5 729 uint8_t all_noDcRotati = 0; // ruota di semina bloccata (arriva la velocità ma non i becchi)
nerit 3:a469bbd294b5 730 uint8_t all_noStepRota = 0; // tamburo di semina bloccato (comando il tamburo ma non ricevo il sensore)
nerit 3:a469bbd294b5 731 uint8_t all_speedError = 0; // errore sensore velocità (tempo impulsi non costante)
nerit 3:a469bbd294b5 732 uint8_t all_noSpeedSen = 0; // mancanza segnale di velocità (sento i becchi ma non la velocita)
nerit 3:a469bbd294b5 733 uint8_t all_no_Zeroing = 0; // mancato azzeramento sistema (generato dal timeout del comando motore DC)
nerit 3:a469bbd294b5 734 uint8_t all_genericals = 0; // allarme generico
nerit 3:a469bbd294b5 735 val1[2] contiene il byte alto della tabella di allarmi
nerit 3:a469bbd294b5 736 val1[3] contiene i segnali per la diagnostica
nerit 3:a469bbd294b5 737 bit 0= sensore ruota fonica
nerit 3:a469bbd294b5 738 bit 1= sensore celle
nerit 3:a469bbd294b5 739 bit 2= sensore posizione
nerit 3:a469bbd294b5 740 bit 3= sensore becchi
nerit 3:a469bbd294b5 741 bit 4= motore DC
nerit 3:a469bbd294b5 742 bit 5= controller
nerit 3:a469bbd294b5 743 bit 6= motore stepper
nerit 3:a469bbd294b5 744 */
nerit 3:a469bbd294b5 745 char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 3:a469bbd294b5 746
nerit 3:a469bbd294b5 747 val1[3]=0;
nerit 3:a469bbd294b5 748 val1[3]=val1[3]+(tractorSpeedRead*0x01);
nerit 3:a469bbd294b5 749 val1[3]=val1[3]+(TBzeroPinInput*0x02);
nerit 3:a469bbd294b5 750 val1[3]=val1[3]+(DcEncoder*0x04);
nerit 3:a469bbd294b5 751 val1[3]=val1[3]+(seedWheelZeroPinInput*0x08);
nerit 3:a469bbd294b5 752 #if defined(simulaPerCan)
nerit 3:a469bbd294b5 753 if (buttonUser==0){
nerit 3:a469bbd294b5 754 val1[1]=0x02;
nerit 3:a469bbd294b5 755 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 756 val1[1]=0x00;
nerit 3:a469bbd294b5 757 }
nerit 3:a469bbd294b5 758 val1[3]=valore;
nerit 3:a469bbd294b5 759 valore+=1;
nerit 3:a469bbd294b5 760 if(valore>50){
nerit 3:a469bbd294b5 761 valore=0;
nerit 3:a469bbd294b5 762 }
nerit 3:a469bbd294b5 763 tractorSpeed_MtS_timed=valore;
nerit 3:a469bbd294b5 764 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 765 allarmi();
nerit 3:a469bbd294b5 766 valore = totalSpeed*36.0f; // tractorSpeed_MtS_timed*36.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 767 val1[0]=valore;
nerit 3:a469bbd294b5 768 val1[1]=alarmHighRegister; // registro alto allarmi. Parte sempre da 0x80
nerit 3:a469bbd294b5 769 val1[2]=alarmLowRegister; // registro basso allarmi
nerit 3:a469bbd294b5 770 //val1[3]=val1[3];// registro di stato degli ingressi
nerit 3:a469bbd294b5 771 val1[4]=resetComandi;
nerit 3:a469bbd294b5 772 val1[5]=cellsCounterLow;
nerit 3:a469bbd294b5 773 val1[6]=cellsCounterHig;
nerit 3:a469bbd294b5 774 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 775 if(can1.write(CANMessage(TX_ID, *&val1,8))){
nerit 3:a469bbd294b5 776 checkState=0;
nerit 3:a469bbd294b5 777 }
nerit 3:a469bbd294b5 778 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 779 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 780 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 781 pc.printf("19\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 782 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 783 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 784 }
nerit 3:a469bbd294b5 785 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 786 void leggiCAN(){
nerit 3:a469bbd294b5 787 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 788 if(can1.read(rxMsg)) {
nerit 3:a469bbd294b5 789 if (firstStart==1){
nerit 3:a469bbd294b5 790 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 791 sincUpdate.attach(&upDateSincro,0.009f);
nerit 3:a469bbd294b5 792 canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.21f);
nerit 3:a469bbd294b5 793 #else
nerit 3:a469bbd294b5 794 canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.407f);
nerit 3:a469bbd294b5 795 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 796 firstStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 797 }
nerit 3:a469bbd294b5 798 if (rxMsg.id==RX_ID){
nerit 3:a469bbd294b5 799 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 800 #if defined(canDataReceiveda)
nerit 3:a469bbd294b5 801 pc.printf("Messaggio ricevuto\n");
nerit 3:a469bbd294b5 802 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 803 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 804 }
nerit 3:a469bbd294b5 805 if (rxMsg.id==RX_Broadcast){
nerit 3:a469bbd294b5 806 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 807 #if defined(canDataReceivedb)
nerit 3:a469bbd294b5 808 pc.printf("BroadCast ricevuto\n");
nerit 3:a469bbd294b5 809 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 810 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 811 enableSimula= rxMsg.data[0];
nerit 3:a469bbd294b5 812 speedSimula = rxMsg.data[1];
nerit 3:a469bbd294b5 813 avviaSimula = rxMsg.data[2];
nerit 3:a469bbd294b5 814 selezionato = rxMsg.data[3];
nerit 3:a469bbd294b5 815 comandiDaCan = rxMsg.data[4];
nerit 3:a469bbd294b5 816 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 817 #if defined(canDataReceived)
nerit 3:a469bbd294b5 818 pc.printf("Speed simula %d \n",speedSimula);
nerit 3:a469bbd294b5 819 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 820 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 821 switch (comandiDaCan){
nerit 3:a469bbd294b5 822 case 1:
nerit 3:a469bbd294b5 823 case 3:
nerit 3:a469bbd294b5 824 azzeraDaCan=1;
nerit 3:a469bbd294b5 825 resetComandi=0x01;
nerit 3:a469bbd294b5 826 comandiDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 827 break;
nerit 3:a469bbd294b5 828 case 2:
nerit 3:a469bbd294b5 829 loadDaCan=1;
nerit 3:a469bbd294b5 830 resetComandi=0x02;
nerit 3:a469bbd294b5 831 comandiDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 832 break;
nerit 3:a469bbd294b5 833 default:
nerit 3:a469bbd294b5 834 comandiDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 835 resetComandi=0xFF;
nerit 3:a469bbd294b5 836 break;
nerit 3:a469bbd294b5 837 }
nerit 3:a469bbd294b5 838 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 839 #if defined(canDataReceivedR)
nerit 3:a469bbd294b5 840 pc.printf("Comandi: %x\n",resetComandi);
nerit 3:a469bbd294b5 841 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 842 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 843 if (speedSimula>45){
nerit 3:a469bbd294b5 844 speedSimula=45;
nerit 3:a469bbd294b5 845 }
nerit 3:a469bbd294b5 846 // modulo 1
nerit 3:a469bbd294b5 847 if (RX_ID==0x100){
nerit 3:a469bbd294b5 848 if ((selezionato&0x01)==0x01){
nerit 3:a469bbd294b5 849 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 850 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 851 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 852 }
nerit 3:a469bbd294b5 853 }
nerit 3:a469bbd294b5 854 // modulo 2
nerit 3:a469bbd294b5 855 if (RX_ID==0x102){
nerit 3:a469bbd294b5 856 if ((selezionato&0x02)==0x02){
nerit 3:a469bbd294b5 857 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 858 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 859 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 860 }
nerit 3:a469bbd294b5 861 }
nerit 3:a469bbd294b5 862 // modulo 3
nerit 3:a469bbd294b5 863 if (RX_ID==0x104){
nerit 3:a469bbd294b5 864 if ((selezionato&0x04)==0x04){
nerit 3:a469bbd294b5 865 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 866 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 867 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 868 }
nerit 3:a469bbd294b5 869 }
nerit 3:a469bbd294b5 870 // modulo 4
nerit 3:a469bbd294b5 871 if (RX_ID==0x106){
nerit 3:a469bbd294b5 872 if ((selezionato&0x08)==0x08){
nerit 3:a469bbd294b5 873 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 874 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 875 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 876 }
nerit 3:a469bbd294b5 877 }
nerit 3:a469bbd294b5 878 // modulo 5
nerit 3:a469bbd294b5 879 if (RX_ID==0x108){
nerit 3:a469bbd294b5 880 if ((selezionato&0x10)==0x10){
nerit 3:a469bbd294b5 881 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 882 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 883 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 884 }
nerit 3:a469bbd294b5 885 }
nerit 3:a469bbd294b5 886
nerit 3:a469bbd294b5 887 }
nerit 3:a469bbd294b5 888 if (rxMsg.id==RX_Settings){
nerit 3:a469bbd294b5 889 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 890 pickNumber = rxMsg.data[0]; // numero di becchi installati sulla ruota di semina
nerit 3:a469bbd294b5 891 cellsNumber = rxMsg.data[1]; // numero di celle del tamburo
nerit 3:a469bbd294b5 892 deepOfSeed=(rxMsg.data[2]/10000.0f); // deep of seeding
nerit 5:2a3a64b52f54 893 seedWheelDiameter = ((rxMsg.data[4]*0x100)+rxMsg.data[3])/10000.0f; // seed wheel diameter setting
nerit 5:2a3a64b52f54 894 speedWheelDiameter = ((rxMsg.data[6]*0x100)+rxMsg.data[5])/10000.0f; // variable for tractor speed calculation (need to be set from UI) ( Unit= meters )
nerit 3:a469bbd294b5 895 speedWheelPulse = rxMsg.data[7]; // variable which define the number of pulse each turn of tractor speed wheel (need to be set from UI)
nerit 3:a469bbd294b5 896 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 897 }
nerit 3:a469bbd294b5 898 }
nerit 3:a469bbd294b5 899 if (rxMsg.id==RX_AngoloPh){
nerit 3:a469bbd294b5 900 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 901 #if defined(M1)
nerit 3:a469bbd294b5 902 angoloPh = (double) rxMsg.data[0] ;
nerit 3:a469bbd294b5 903 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 904 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 905 #if defined(M2)
nerit 3:a469bbd294b5 906 angoloPh = (double) rxMsg.data[1] ;
nerit 3:a469bbd294b5 907 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 908 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 909 #if defined(M3)
nerit 3:a469bbd294b5 910 angoloPh = (double) rxMsg.data[2] ;
nerit 3:a469bbd294b5 911 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 912 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 913 #if defined(M4)
nerit 3:a469bbd294b5 914 angoloPh = (double) rxMsg.data[3] ;
nerit 3:a469bbd294b5 915 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 916 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 917 #if defined(M5)
nerit 3:a469bbd294b5 918 angoloPh = (double) rxMsg.data[4] ;
nerit 3:a469bbd294b5 919 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 920 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 921 #if defined(M6)
nerit 3:a469bbd294b5 922 angoloPh = (double) rxMsg.data[5] ;
nerit 3:a469bbd294b5 923 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 924 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 925 }
nerit 3:a469bbd294b5 926 }
nerit 3:a469bbd294b5 927 if (rxMsg.id==RX_AngoloAv){
nerit 3:a469bbd294b5 928 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 929 #if defined(M1)
nerit 3:a469bbd294b5 930 angoloAv = (double) rxMsg.data[0] ;
nerit 3:a469bbd294b5 931 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 932 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 933 #if defined(M2)
nerit 3:a469bbd294b5 934 angoloAv = (double) rxMsg.data[1] ;
nerit 3:a469bbd294b5 935 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 936 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 937 #if defined(M3)
nerit 3:a469bbd294b5 938 angoloAv = (double) rxMsg.data[2] ;
nerit 3:a469bbd294b5 939 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 940 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 941 #if defined(M4)
nerit 3:a469bbd294b5 942 angoloAv = (double) rxMsg.data[3] ;
nerit 3:a469bbd294b5 943 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 944 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 945 #if defined(M5)
nerit 3:a469bbd294b5 946 angoloAv = (double) rxMsg.data[4] ;
nerit 3:a469bbd294b5 947 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 948 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 949 #if defined(M6)
nerit 3:a469bbd294b5 950 angoloAv = (double) rxMsg.data[5] ;
nerit 3:a469bbd294b5 951 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 952 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 953 }
nerit 3:a469bbd294b5 954 }
nerit 3:a469bbd294b5 955 if (rxMsg.id==RX_Quinconce){
nerit 3:a469bbd294b5 956 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 957 quinconceActive = (uint8_t) rxMsg.data[0];
nerit 3:a469bbd294b5 958 quincPIDminus = (uint8_t) rxMsg.data[1];
nerit 3:a469bbd294b5 959 quincPIDplus = (uint8_t) rxMsg.data[2];
nerit 3:a469bbd294b5 960 quincLIMminus = (uint8_t) rxMsg.data[3];
nerit 3:a469bbd294b5 961 quincLIMplus = (uint8_t) rxMsg.data[4];
nerit 3:a469bbd294b5 962 quincSector = (uint8_t) rxMsg.data[5];
nerit 3:a469bbd294b5 963 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 964 }
nerit 3:a469bbd294b5 965 }
nerit 3:a469bbd294b5 966 if (rxMsg.id==RX_QuincSinc){
nerit 3:a469bbd294b5 967 masterSinc = (uint32_t) rxMsg.data[3] * 0x00FF0000;
nerit 3:a469bbd294b5 968 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[2] * 0x0000FF00);
nerit 3:a469bbd294b5 969 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[1] * 0x000000FF);
nerit 3:a469bbd294b5 970 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[0]);
nerit 3:a469bbd294b5 971 speedFromMaster = (double)rxMsg.data[4]/100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 972 mast2_Sinc = ((uint32_t) rxMsg.data[5] * 0x0000FF00);
nerit 3:a469bbd294b5 973 mast2_Sinc = mast2_Sinc + ((uint32_t) rxMsg.data[6] * 0x000000FF);
nerit 3:a469bbd294b5 974 mast2_Sinc = mast2_Sinc + ((uint32_t) rxMsg.data[7]);
nerit 3:a469bbd294b5 975 canDataCheck=1;
nerit 3:a469bbd294b5 976 }
nerit 3:a469bbd294b5 977 if (rxMsg.id==RX_Configure){
nerit 3:a469bbd294b5 978 uint8_t flags = rxMsg.data[0];
nerit 3:a469bbd294b5 979 uint16_t steps = (uint32_t) rxMsg.data[2]*0x00000100;
nerit 3:a469bbd294b5 980 steps = steps + ((uint32_t)rxMsg.data[1]);
nerit 3:a469bbd294b5 981 TBmotorSteps =steps;
nerit 6:e8c18f0f399a 982 stepSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 983 cellsCountSet = rxMsg.data[3];
nerit 3:a469bbd294b5 984 if ((flags&0x01)==0x01){
nerit 3:a469bbd294b5 985 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 986 encoder=true;
nerit 3:a469bbd294b5 987 DcEncoder.rise(NULL);
nerit 3:a469bbd294b5 988 dcSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 989 }
nerit 3:a469bbd294b5 990 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 991 if (encoder==true){
nerit 3:a469bbd294b5 992 encoder=false;
nerit 3:a469bbd294b5 993 DcEncoder.rise(NULL);
nerit 3:a469bbd294b5 994 dcSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 995 }
nerit 3:a469bbd294b5 996 }
nerit 3:a469bbd294b5 997 if ((flags&0x02)==0x02){
nerit 3:a469bbd294b5 998 tankLevelEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 999 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1000 tankLevelEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1001 }
nerit 3:a469bbd294b5 1002 if ((flags&0x04)==0x04){
nerit 3:a469bbd294b5 1003 seedSensorEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1004 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1005 seedSensorEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1006 }
nerit 3:a469bbd294b5 1007 if ((flags&0x08)==0x08){
nerit 3:a469bbd294b5 1008 stendiNylonEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1009 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1010 stendiNylonEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1011 }
nerit 3:a469bbd294b5 1012 if ((flags&0x10)==0x10){
nerit 3:a469bbd294b5 1013 canDataCheckEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1014 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1015 canDataCheckEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1016 }
nerit 3:a469bbd294b5 1017 if ((flags&0x20)==0x20){
nerit 3:a469bbd294b5 1018 tamburoStandard=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1019 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1020 tamburoStandard=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1021 }
nerit 3:a469bbd294b5 1022 if ((flags&0x40)==0x40){
nerit 3:a469bbd294b5 1023 currentCheckEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1024 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1025 currentCheckEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1026 }
nerit 3:a469bbd294b5 1027 }
nerit 3:a469bbd294b5 1028 }
nerit 3:a469bbd294b5 1029 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1030 #if defined(overWriteCanSimulation)
nerit 3:a469bbd294b5 1031 enableSimula=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1032 speedSimula=25;
nerit 3:a469bbd294b5 1033 avviaSimula=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1034 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1035 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1036 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1037 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1038 pc.printf("20\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1039 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1040 #endif
bcostm 0:5701b41769fd 1041 }
bcostm 0:5701b41769fd 1042
nerit 3:a469bbd294b5 1043 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1044 void DC_CheckCurrent(){
nerit 3:a469bbd294b5 1045
nerit 3:a469bbd294b5 1046 // TODO: tabella di riferimento assorbimenti alle varie velocità al fine di gestire
nerit 3:a469bbd294b5 1047 // gli allarmi e le correzioni di velocità
nerit 3:a469bbd294b5 1048
nerit 3:a469bbd294b5 1049 //float SD_analogMatrix[10]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
nerit 3:a469bbd294b5 1050 //int SD_analogIndex[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 3:a469bbd294b5 1051 // Analog reading
nerit 3:a469bbd294b5 1052 //number = floor(number * 100) / 100;
nerit 3:a469bbd294b5 1053 //if (pwmCheck==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1054 timeout.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 1055 for (int ii=1;ii<20;ii++){
nerit 3:a469bbd294b5 1056 SD_analogMatrix[ii]=SD_analogMatrix[ii+1];
nerit 3:a469bbd294b5 1057 }
nerit 3:a469bbd294b5 1058 SD_CurrentAnalog = floor(SDcurrent.read()*100)/100; // valore in ingresso compreso tra 0.00 e 1.00
nerit 3:a469bbd294b5 1059 SD_analogMatrix[20]=SD_CurrentAnalog;
nerit 3:a469bbd294b5 1060 if (SDmotorPWM==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1061 SD_CurrentStart=SD_CurrentAnalog;
nerit 3:a469bbd294b5 1062 }
nerit 3:a469bbd294b5 1063 float sommaTutto=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1064 for (int ii=1;ii<21;ii++){
nerit 3:a469bbd294b5 1065 sommaTutto=sommaTutto+SD_analogMatrix[ii];
nerit 3:a469bbd294b5 1066 }
nerit 3:a469bbd294b5 1067 float SD_CurrentAnalogica=sommaTutto/20.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1068 SD_CurrentScaled = floor(( (SD_CurrentAnalogica - SD_CurrentStart)*3.3f) / (SD_CurrentFactor/1000.0f)*10)/10;
nerit 3:a469bbd294b5 1069 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1070 #if defined(correnteAssorbita)
nerit 3:a469bbd294b5 1071 pc.printf("CorrenteStart: %f ",SD_CurrentStart);
nerit 3:a469bbd294b5 1072 pc.printf(" CorrenteScaled: %f ",SD_CurrentScaled);
nerit 3:a469bbd294b5 1073 pc.printf(" CorrenteMedia: %f \n",SD_CurrentAnalogica);
nerit 3:a469bbd294b5 1074 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1075 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1076 reduceCurrent=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1077 incrementCurrent=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1078 /*
nerit 3:a469bbd294b5 1079 if (SD_CurrentScaled < 3.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1080 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 1081 all_lowBattery=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1082 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1083 incrementCurrent=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1084 }
nerit 3:a469bbd294b5 1085 */
nerit 3:a469bbd294b5 1086 if (SD_CurrentScaled > 10.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1087 timeCurr.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1088 if (timeCurr.read() > 5.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1089 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 1090 all_overCurrDC=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1091 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1092 reduceCurrent=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1093 timeCurr.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1094 }
nerit 3:a469bbd294b5 1095 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1096 timeCurr.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 1097 }
nerit 3:a469bbd294b5 1098 //}
nerit 6:e8c18f0f399a 1099 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1100 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1101 pc.printf("21\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1102 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1103 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1104 }
nerit 3:a469bbd294b5 1105 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1106 void DC_prepare(){
nerit 3:a469bbd294b5 1107 // direction or brake preparation
nerit 3:a469bbd294b5 1108 if (DC_brake==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1109 SDmotorInA=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1110 SDmotorInB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1111 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1112 if (DC_forward==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1113 SDmotorInA=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1114 SDmotorInB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1115 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1116 SDmotorInA=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1117 SDmotorInB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1118 }
nerit 3:a469bbd294b5 1119 }
nerit 3:a469bbd294b5 1120 // fault reading
nerit 3:a469bbd294b5 1121 if (SDmotorInA==1){SD_faultA=1;}else{SD_faultA=0;}
nerit 3:a469bbd294b5 1122 if (SDmotorInB==1){SD_faultB=1;}else{SD_faultB=0;}
nerit 6:e8c18f0f399a 1123 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1124 #if defined(checkLoopa)
nerit 6:e8c18f0f399a 1125 pc.printf("22\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1126 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1127 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1128 }
nerit 3:a469bbd294b5 1129 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1130 void startDelay(){
nerit 6:e8c18f0f399a 1131 if (currentCheckEnable==true){
nerit 6:e8c18f0f399a 1132 int ritardo =0;
nerit 6:e8c18f0f399a 1133 ritardo = (int)((float)(dcActualDuty*800.0f));
nerit 6:e8c18f0f399a 1134 if (ritardo>250.0f){
nerit 6:e8c18f0f399a 1135 timeout.attach_us(&DC_CheckCurrent,ritardo);
nerit 6:e8c18f0f399a 1136 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1137 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1138 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1139 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1140 pc.printf("23\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1141 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1142 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1143 }
nerit 3:a469bbd294b5 1144 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1145 void quincTrigon(){
nerit 3:a469bbd294b5 1146 quincClock=true;
nerit 6:e8c18f0f399a 1147 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1148 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1149 pc.printf("24\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1150 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1151 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1152 }
nerit 3:a469bbd294b5 1153 void quincTrigof(){
nerit 3:a469bbd294b5 1154 quincClock=false;
nerit 6:e8c18f0f399a 1155 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1156 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1157 pc.printf("25\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1158 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1159 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1160 }
nerit 3:a469bbd294b5 1161 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1162 void quinCalc(){
nerit 3:a469bbd294b5 1163 // riceve l'impulso di sincro dal master e fa partire il timer di verifica dell'errore
nerit 3:a469bbd294b5 1164 #if !defined(mezzo)
nerit 3:a469bbd294b5 1165 if ((quincClock==true)&&(oldQuincIn==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1166 oldQuincIn=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1167 if (quincStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1168 oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1169 quincTime.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1170 quincTimeSD.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1171 quincStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1172 }
nerit 3:a469bbd294b5 1173 }
nerit 3:a469bbd294b5 1174 if(quincClock==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1175 oldQuincIn=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1176 }
nerit 3:a469bbd294b5 1177 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1178 if ((((quinconceActive==0)&&(quincClock==true))||((quinconceActive==1)&&(quincClock==false)))&&(oldQuincIn==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1179 oldQuincIn=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1180 if (quincStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1181 oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1182 quincTime.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1183 quincStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1184 }
nerit 3:a469bbd294b5 1185 }
nerit 3:a469bbd294b5 1186 if (quinconceActive==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1187 if (quincClock==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1188 oldQuincIn=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1189 }
nerit 3:a469bbd294b5 1190 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1191 if (quincClock==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1192 oldQuincIn=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1193 }
nerit 3:a469bbd294b5 1194 }
nerit 3:a469bbd294b5 1195 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1196 //****************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1197 if (quincCnt>=4){
nerit 3:a469bbd294b5 1198 if (countPicks==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1199 if ((sincroQui==1)&&(quincStart==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1200 // decelera
nerit 3:a469bbd294b5 1201 countPicks=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1202 }
nerit 3:a469bbd294b5 1203 if ((sincroQui==0)&&(quincStart==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1204 // accelera
nerit 3:a469bbd294b5 1205 countPicks=2;
nerit 3:a469bbd294b5 1206 }
nerit 3:a469bbd294b5 1207 }
nerit 3:a469bbd294b5 1208 if ((sincroQui==1)&&(quincStart==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1209 if (countPicks==1){ //decelera
nerit 3:a469bbd294b5 1210 scostamento = oldQuincTimeSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1211 if (scostamento < (tempoBecchiPerQuinc*0.75f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1212 double scostPerc = (scostamento/tempoBecchiPerQuinc);
nerit 3:a469bbd294b5 1213 percento -= ((double)quincPIDminus/100.0f)*(scostPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1214 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1215 #if defined(laq)
nerit 3:a469bbd294b5 1216 pc.printf("RALL scos2: %f tbpq: %f percento: %f \n",scostamento,tempoBecchiPerQuinc,percento);
nerit 3:a469bbd294b5 1217 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1218 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1219 }
nerit 3:a469bbd294b5 1220 //if (scostamento <15.0f){percento=0.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 1221 }
nerit 3:a469bbd294b5 1222 if (countPicks==2){ //accelera
nerit 3:a469bbd294b5 1223 scostamento = (double)quincTime.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1224 if (scostamento < (tempoBecchiPerQuinc*0.75f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1225 double scostPerc = (scostamento/tempoBecchiPerQuinc);
nerit 3:a469bbd294b5 1226 percento += ((double)quincPIDplus/100.0f)*(scostPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1227 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1228 #if defined(laq)
nerit 3:a469bbd294b5 1229 pc.printf(
nerit 3:a469bbd294b5 1230 "ACCE scos1: %f tbpq: %f percento: %f \n",scostamento,tempoBecchiPerQuinc,percento);
nerit 3:a469bbd294b5 1231 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1232 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1233 }
nerit 3:a469bbd294b5 1234 //if (scostamento <15.0f){percento=0.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 1235 }
nerit 3:a469bbd294b5 1236 sincroQui=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1237 quincStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1238 countPicks=0;
nerit 5:2a3a64b52f54 1239 // questo e il primo
nerit 3:a469bbd294b5 1240 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1241 if (quincCnt>=3){
nerit 3:a469bbd294b5 1242 if (speedFromMaster>0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1243 if (enableSimula==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1244 tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
nerit 3:a469bbd294b5 1245 }
nerit 3:a469bbd294b5 1246 }
nerit 3:a469bbd294b5 1247 }
nerit 3:a469bbd294b5 1248 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1249 }
nerit 3:a469bbd294b5 1250
nerit 3:a469bbd294b5 1251 //*******************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1252 if (canDataCheckEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1253 if (canDataCheck==1){ // sincro da comunicazione can del valore di posizione del tamburo master
nerit 3:a469bbd294b5 1254 canDataCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1255 double parametro = SDsectorStep/3.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1256 double differenza=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1257 #if defined(mezzo)
nerit 3:a469bbd294b5 1258 if (quinconceActive==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1259 differenza = (double)masterSinc - (double)prePosSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1260 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1261 differenza = (double)mast2_Sinc - (double)prePosSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1262 }
nerit 3:a469bbd294b5 1263 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1264 differenza = (double)mast2_Sinc - (double)prePosSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1265 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1266 if ((differenza > 0.0f)&&(differenza < parametro)){
nerit 3:a469bbd294b5 1267 double diffPerc = differenza / parametro;
nerit 3:a469bbd294b5 1268 percento += ((double)quincPIDplus/100.0f)*abs(diffPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1269 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1270 #if defined(quinca)
nerit 3:a469bbd294b5 1271 pc.printf("m1 %d m2 %d prePo %d diffe %f perce %f parm %f %\n",masterSinc, mast2_Sinc,prePosSD,differenza,percento, parametro);
nerit 3:a469bbd294b5 1272 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1273 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1274 }
nerit 3:a469bbd294b5 1275 if ((differenza < 0.0f)&&(abs(differenza) < parametro)){
nerit 3:a469bbd294b5 1276 double diffPerc = (double)differenza / parametro;
nerit 3:a469bbd294b5 1277 percento -= ((double)quincPIDminus/100.0f)*abs(diffPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1278 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1279 #if defined(quinca)
nerit 3:a469bbd294b5 1280 pc.printf("m1 %d m2 %d prePo %d diffe %f perce %f parm %f %\n",masterSinc, mast2_Sinc,prePosSD,differenza,percento, parametro);
nerit 3:a469bbd294b5 1281 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1282 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1283 }
nerit 5:2a3a64b52f54 1284 // questo e il secondo
nerit 3:a469bbd294b5 1285 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1286 if (quincCnt>=3){
nerit 5:2a3a64b52f54 1287 if (speedFromMaster>0.0f){
nerit 5:2a3a64b52f54 1288 if (enableSimula==0){
nerit 5:2a3a64b52f54 1289 tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
nerit 3:a469bbd294b5 1290 }
nerit 5:2a3a64b52f54 1291 }
nerit 3:a469bbd294b5 1292 }
nerit 3:a469bbd294b5 1293 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1294 }
nerit 3:a469bbd294b5 1295 }
nerit 3:a469bbd294b5 1296
nerit 3:a469bbd294b5 1297 }
nerit 3:a469bbd294b5 1298 if ((percento) > ((double) quincLIMplus/100.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1299 percento= (double)quincLIMplus/100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1300 }
nerit 3:a469bbd294b5 1301 if ((percento) < (((double)quincLIMminus*-1.0f)/100.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1302 percento=((double)quincLIMminus*-1.0f)/100.0f;
bcostm 0:5701b41769fd 1303 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1304 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1305 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1306 pc.printf("26\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1307 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1308 #endif
bcostm 0:5701b41769fd 1309 }
nerit 3:a469bbd294b5 1310 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1311 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1312 void resetDelay(){
nerit 3:a469bbd294b5 1313 delaySeedCheck.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1314 delaySeedCheck.stop();
nerit 6:e8c18f0f399a 1315 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1316 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1317 pc.printf("27\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1318 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1319 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1320 }
nerit 3:a469bbd294b5 1321 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1322 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1323 // MAIN SECTION
nerit 3:a469bbd294b5 1324 // ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
bcostm 0:5701b41769fd 1325
nerit 3:a469bbd294b5 1326 //*******************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1327 int main(){
nerit 6:e8c18f0f399a 1328 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1329 #if defined(resetCpu)
nerit 6:e8c18f0f399a 1330 pc.printf("RESET\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1331 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1332 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1333
nerit 6:e8c18f0f399a 1334 wd.Configure(2.0); //watchdog set at xx seconds
nerit 3:a469bbd294b5 1335
nerit 3:a469bbd294b5 1336 stepSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 1337
nerit 6:e8c18f0f399a 1338 TBmotor_SW=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 1339 //----- Initialization
nerit 6:e8c18f0f399a 1340 /* Initializing SPI bus. */
nerit 6:e8c18f0f399a 1341 // dev_spi(mosi,miso,sclk)
nerit 6:e8c18f0f399a 1342 // D11= PA7; D12= PA6; D13= PA5
nerit 6:e8c18f0f399a 1343 DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
nerit 6:e8c18f0f399a 1344
nerit 6:e8c18f0f399a 1345 /* Initializing Motor Control Component. */
nerit 6:e8c18f0f399a 1346 // powerstep01( flag, busy,stby, stck, cs, dev_spi)
nerit 6:e8c18f0f399a 1347 // motor = new PowerStep01(D2, D4, D8, D9, D10, dev_spi); // linea standard per IHM03A1
nerit 6:e8c18f0f399a 1348 motor = new PowerStep01(PA_8, PC_7, PC_4, PB_3, PB_6, dev_spi); // linea per scheda seminatrice V7
nerit 6:e8c18f0f399a 1349 if (motor->init(&init) != COMPONENT_OK) {
nerit 6:e8c18f0f399a 1350 exit(EXIT_FAILURE);
nerit 6:e8c18f0f399a 1351 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1352
nerit 6:e8c18f0f399a 1353 /* Attaching and enabling an interrupt handler. */
nerit 6:e8c18f0f399a 1354 motor->attach_flag_irq(&my_flag_irq_handler);
nerit 6:e8c18f0f399a 1355 motor->enable_flag_irq();
nerit 6:e8c18f0f399a 1356 //motor->disable_flag_irq();
nerit 6:e8c18f0f399a 1357
nerit 6:e8c18f0f399a 1358 /* Attaching an error handler */
nerit 6:e8c18f0f399a 1359 motor->attach_error_handler(&my_error_handler);
nerit 6:e8c18f0f399a 1360
nerit 3:a469bbd294b5 1361 for (int a=0; a<5;a++){
nerit 3:a469bbd294b5 1362 mediaSpeed[a]=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1363 }
nerit 3:a469bbd294b5 1364
nerit 3:a469bbd294b5 1365 // DC reset ad set
nerit 3:a469bbd294b5 1366 int decima = 100;
nerit 3:a469bbd294b5 1367 wait_ms(200);
nerit 3:a469bbd294b5 1368 SD_CurrentStart=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1369 wait_ms(2);
nerit 3:a469bbd294b5 1370 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1371 wait_ms(1);
nerit 3:a469bbd294b5 1372 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1373 wait_ms(3);
nerit 3:a469bbd294b5 1374 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1375 SD_CurrentStart=(floor((SD_CurrentStart/4.0f)*decima)/decima)-0.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 1376 wait_ms(100);
nerit 3:a469bbd294b5 1377 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 1378
nerit 3:a469bbd294b5 1379 speedTimer.start(); // speed pulse timer
nerit 3:a469bbd294b5 1380 intraPickTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1381 speedTimeOut.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1382 speedFilter.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1383 seedFilter.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1384 TBfilter.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1385 sincroTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1386 rotationTimeOut.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1387 metalTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1388 quincTime.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1389 quincTimeSD.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1390
nerit 3:a469bbd294b5 1391 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1392 // controls for check DC motor current
nerit 6:e8c18f0f399a 1393 //pwmCheck.rise(&startDelay);
nerit 3:a469bbd294b5 1394 wait_ms(500);
nerit 3:a469bbd294b5 1395
nerit 3:a469bbd294b5 1396
nerit 3:a469bbd294b5 1397 if (inProva==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1398 tractorSpeedRead.rise(&tractorReadSpeed);
nerit 3:a469bbd294b5 1399 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1400 quinconceIn.rise(&quincTrigon);
nerit 3:a469bbd294b5 1401 quinconceIn.fall(&quincTrigof);
nerit 3:a469bbd294b5 1402 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1403 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1404 tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.50f);
nerit 3:a469bbd294b5 1405 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1406 seedCorrection.attach(&seedCorrect,0.010f); // con 16 becchi a 4,5Kmh ci sono 37mS tra un becco e l'altro, quindi 8 correzioni di tb
nerit 3:a469bbd294b5 1407 dcSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 1408 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1409 seedCheck.fall(&seedSensorTask);
nerit 3:a469bbd294b5 1410 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1411 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1412 tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.125f);
nerit 3:a469bbd294b5 1413 }
nerit 3:a469bbd294b5 1414
nerit 3:a469bbd294b5 1415 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 1416
nerit 3:a469bbd294b5 1417 SDmotorPWM.period_us(periodoSD); // frequency 1KHz pilotaggio motore DC
nerit 3:a469bbd294b5 1418 SDmotorPWM.write(1.0f); // duty cycle = stop
nerit 3:a469bbd294b5 1419 TBmotorDirecti=TBforward; // tb motor direction set
nerit 3:a469bbd294b5 1420
nerit 3:a469bbd294b5 1421 #if defined(provaStepper)
nerit 3:a469bbd294b5 1422 TBmotorRst=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1423 TBmotorDirecti=TBforward;
nerit 3:a469bbd294b5 1424 // definire il pin di clock che è PB_3
nerit 6:e8c18f0f399a 1425 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::BWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1426 // attiva l'out per il controllo dello stepper in stepClockMode
nerit 3:a469bbd294b5 1427 DigitalOut TBmotorStepOut(PB_3); // PowerStep01 Step Input
nerit 6:e8c18f0f399a 1428 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1429 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1430 pc.printf("11f\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1431 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1432 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1433 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,500.0f); // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
nerit 6:e8c18f0f399a 1434 TATicker.attach(&invertiLo,2.0f);
nerit 3:a469bbd294b5 1435 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1436 // definire il pin di clock che è PB_3
nerit 3:a469bbd294b5 1437 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 6:e8c18f0f399a 1438 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1439 #if defined(loStop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1440 pc.printf("A3\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1441 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1442 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1443 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 1444 // attiva l'out per il controllo dello stepper in stepClockMode
nerit 3:a469bbd294b5 1445 DigitalOut TBmotorStepOut(PB_3); // PowerStep01 Step Input
nerit 3:a469bbd294b5 1446 #endif // end prova stepper
nerit 3:a469bbd294b5 1447
nerit 3:a469bbd294b5 1448 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 1449 can1.attach(&leggiCAN, CAN::RxIrq);
nerit 3:a469bbd294b5 1450 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1451
nerit 3:a469bbd294b5 1452
nerit 3:a469bbd294b5 1453 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1454 // MAIN LOOP
nerit 3:a469bbd294b5 1455 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1456 while (true){
nerit 6:e8c18f0f399a 1457 // ripetitore segnale di velocità. Il set a 1 è nella task ad interrupt
nerit 6:e8c18f0f399a 1458 if (tractorSpeedRead==0){speedClock=0;}
nerit 6:e8c18f0f399a 1459
nerit 3:a469bbd294b5 1460 // inversione segnali ingressi
nerit 3:a469bbd294b5 1461 #if !defined(simulaBanco)
nerit 3:a469bbd294b5 1462 seedWheelZeroPinInput = !seedWheelZeroPinInputRev;
nerit 3:a469bbd294b5 1463 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1464 if ((prePosSD-500) >= SDsectorStep){
nerit 3:a469bbd294b5 1465 seedWheelZeroPinInput=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1466 }
nerit 3:a469bbd294b5 1467 if ((prePosSD > 500)&&(prePosSD<580)){
nerit 3:a469bbd294b5 1468 seedWheelZeroPinInput=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1469 }
nerit 3:a469bbd294b5 1470 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1471 TBzeroPinInput = !TBzeroPinInputRev;
nerit 5:2a3a64b52f54 1472
nerit 3:a469bbd294b5 1473 // se quinconce attivo ed unita' master invia segnale di sincro
nerit 3:a469bbd294b5 1474 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1475 if (seedWheelZeroPinInput==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1476 quinconceOut=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1477 }
nerit 3:a469bbd294b5 1478 if (((double)(prePosSD-500) >= (SDsectorStep/((double)quincSector)))&&(quinconceOut=1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1479 quinconceOut=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1480 }
nerit 3:a469bbd294b5 1481 if (quinconceActive==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1482 if ((quinconceOut==1)&&(oldQuinconceOut==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1483 posForQuinc=500;
nerit 3:a469bbd294b5 1484 oldQuinconceOut=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1485 }
nerit 3:a469bbd294b5 1486 if (((double)posForQuinc-500.0f)> (SDsectorStep-200)){
nerit 3:a469bbd294b5 1487 oldQuinconceOut=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1488 }
nerit 3:a469bbd294b5 1489 }
nerit 3:a469bbd294b5 1490 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1491
nerit 3:a469bbd294b5 1492 // simulazione velocita
nerit 3:a469bbd294b5 1493 if (enableSimula==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1494 double TMT = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1495 if (speedSimula > 0){
nerit 3:a469bbd294b5 1496 TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1497 pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
nerit 3:a469bbd294b5 1498 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1499 pulseSpeedInterval = 10000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1500 }
nerit 3:a469bbd294b5 1501 if (avviaSimula==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1502 if(oldSimulaSpeed!=pulseSpeedInterval){
nerit 3:a469bbd294b5 1503 spedSimclock.attach_us(&speedSimulationClock,pulseSpeedInterval);
nerit 3:a469bbd294b5 1504 oldSimulaSpeed=pulseSpeedInterval;
nerit 3:a469bbd294b5 1505 }
nerit 3:a469bbd294b5 1506 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1507 oldSimulaSpeed=10000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1508 spedSimclock.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 1509 }
nerit 3:a469bbd294b5 1510 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1511 spedSimclock.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 1512 }
nerit 5:2a3a64b52f54 1513
nerit 3:a469bbd294b5 1514 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1515 // determina se sono in bassa velocità per il controllo di TB
nerit 3:a469bbd294b5 1516 if (speedOfSeedWheel<=minSeedSpeed){
nerit 3:a469bbd294b5 1517 if (lowSpeedRequired==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1518 ritardaLowSpeed.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1519 ritardaLowSpeed.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1520 }
nerit 3:a469bbd294b5 1521 lowSpeedRequired=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1522 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1523 if (lowSpeedRequired==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1524 lowSpeedRequired=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1525 ritardaLowSpeed.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1526 ritardaLowSpeed.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 1527 }
nerit 3:a469bbd294b5 1528 }
nerit 3:a469bbd294b5 1529
nerit 3:a469bbd294b5 1530 if (ritardaLowSpeed.read_ms()> 2000){
nerit 3:a469bbd294b5 1531 lowSpeed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1532 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1533 lowSpeed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1534 }
bcostm 2:35f13b7f3659 1535
nerit 3:a469bbd294b5 1536 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1537 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1538 // LOGICAL CONTROLS
nerit 3:a469bbd294b5 1539 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1540 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1541
nerit 3:a469bbd294b5 1542 if (inProva==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1543 if ((startCycleSimulation==0)&&(enableSimula==0)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1544 runRequestBuf=1;//0;
nerit 3:a469bbd294b5 1545 }else{
nerit 6:e8c18f0f399a 1546 runRequestBuf=1;//0;
nerit 6:e8c18f0f399a 1547 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1548 if ((tractorSpeedRead==0)&&(speedFilter.read_ms()>3)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1549 oldTractorSpeedRead=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1550 }
nerit 3:a469bbd294b5 1551 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1552 // filtra il segnale dei becchi per misurare il tempo di intervallo tra loro
nerit 3:a469bbd294b5 1553 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1554 if ((seedWheelZeroPinInput==0)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1555 if(seedFilter.read_ms()>=4){
nerit 3:a469bbd294b5 1556 oldSeedWheelZeroPinInput=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1557 SDzeroDebounced=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1558 }
nerit 3:a469bbd294b5 1559 }
nerit 3:a469bbd294b5 1560 if ((seedWheelZeroPinInput==1)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1561 timeIntraPick = (double)intraPickTimer.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1562 prePosSD=500; // preposizionamento SD
nerit 3:a469bbd294b5 1563 intraPickTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1564 rotationTimeOut.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1565 seedFilter.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1566 sincroTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1567 oldSeedWheelZeroPinInput=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1568 quincTime.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1569 quincTimeSD.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1570 SDzeroDebounced=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1571 sincroQui=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1572 SDwheelTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1573 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1574 if (quinconceActive==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1575 posForQuinc=500;
nerit 3:a469bbd294b5 1576 }
nerit 3:a469bbd294b5 1577 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1578 if (quincCnt<10){
nerit 3:a469bbd294b5 1579 quincCnt++;
nerit 3:a469bbd294b5 1580 }
nerit 3:a469bbd294b5 1581 if ((aspettaStart==0)&&(lowSpeed==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1582 beccoPronto=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1583 }
nerit 3:a469bbd294b5 1584 lockStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1585 double fase1=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1586 forzaFase=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1587 double limite=fixedStepGiroSD/pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 1588 if (tamburoStandard==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1589 fase1=TBdeltaStep;
nerit 3:a469bbd294b5 1590 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1591 if(speedForCorrection >= speedOfSeedWheel){
nerit 3:a469bbd294b5 1592 fase1=TBdeltaStep;
nerit 3:a469bbd294b5 1593 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1594 //fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel-speedForCorrection)/maxWorkSpeed)*(TBfaseStep));
nerit 3:a469bbd294b5 1595 fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel)/maxWorkSpeed)*(TBfaseStep));
nerit 3:a469bbd294b5 1596 }
nerit 3:a469bbd294b5 1597 if (fase1 > limite){
nerit 3:a469bbd294b5 1598 fase1 -= limite; // se la fase calcolata supera gli step del settore riporta il valore nell'arco precedente (es. fase 1 800, limite 750, risulta 50)
nerit 3:a469bbd294b5 1599 //forzaFase=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1600 }
nerit 3:a469bbd294b5 1601 if ((fase1 > (limite -20.0f))&&(fase1<(limite +5.0f))){
nerit 3:a469bbd294b5 1602 fase1 = limite -20.0f; // se la fase è molto vicina al limite interpone uno spazio minimo di lavoro del sincronismo
nerit 3:a469bbd294b5 1603 forzaFase=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1604 }
nerit 3:a469bbd294b5 1605 trigRepos=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1606 }
nerit 3:a469bbd294b5 1607 fase = (uint32_t)fase1+500;
nerit 3:a469bbd294b5 1608 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1609 #if defined(inCorre)
nerit 3:a469bbd294b5 1610 pc.printf(" limite %f", limite);
nerit 3:a469bbd294b5 1611 pc.printf(" delta %f", TBdeltaStep);
nerit 3:a469bbd294b5 1612 pc.printf(" faseStep %f", TBfaseStep);
nerit 3:a469bbd294b5 1613 pc.printf(" fase %d",fase);
nerit 3:a469bbd294b5 1614 pc.printf(" forzaFase %d",forzaFase);
nerit 3:a469bbd294b5 1615 pc.printf(" trigRepos %d", trigRepos);
nerit 3:a469bbd294b5 1616 pc.printf(" ActualSD: %d",SDactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 1617 pc.printf(" SpeedWheel: %f",speedOfSeedWheel);
nerit 3:a469bbd294b5 1618 pc.printf(" SPEED: %f \n",tractorSpeed_MtS_timed);
nerit 3:a469bbd294b5 1619 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1620 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1621 if (timeIntraPick >= (memoIntraPick*2)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1622 if ((aspettaStart==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1623 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1624 all_pickSignal=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1625 }
nerit 3:a469bbd294b5 1626 }
nerit 3:a469bbd294b5 1627 }
nerit 3:a469bbd294b5 1628 memoIntraPick = timeIntraPick;
nerit 3:a469bbd294b5 1629 if ((speedFromPick==1)&&(encoder==false)){
nerit 3:a469bbd294b5 1630 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter / pickNumber)/timeIntraPick)*1000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1631 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1632 #if defined(Qnca)
nerit 3:a469bbd294b5 1633 pc.printf("perim: %f pickN: %f sped: %f\n", seedPerimeter, pickNumber,speedOfSeedWheel);
nerit 3:a469bbd294b5 1634 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1635 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1636 }
nerit 3:a469bbd294b5 1637 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1638 pulseRised2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1639 }
nerit 3:a469bbd294b5 1640 #if defined(speedMaster)
nerit 6:e8c18f0f399a 1641 if ((tractorSpeed_MtS_timed==0.0f)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1642 if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1643 all_noSpeedSen=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1644 }
nerit 3:a469bbd294b5 1645 }
nerit 3:a469bbd294b5 1646 double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.5f;
nerit 3:a469bbd294b5 1647 if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1648 if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1649 all_speedError =1;
nerit 3:a469bbd294b5 1650 }
nerit 3:a469bbd294b5 1651 }
nerit 3:a469bbd294b5 1652 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1653 //*******************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1654 // esegue calcolo clock per la generazione della posizione teorica
nerit 3:a469bbd294b5 1655 // la realtà in base al segnale di presenza del becco
nerit 6:e8c18f0f399a 1656 if (speedOfSeedWheel < 0.002f){
nerit 6:e8c18f0f399a 1657 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1658 #if defined(checkLoopb)
nerit 6:e8c18f0f399a 1659 pc.printf("forza\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1660 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1661 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1662 speedOfSeedWheel=0.001f;
nerit 6:e8c18f0f399a 1663 }
nerit 3:a469bbd294b5 1664 realGiroSD = seedPerimeter / speedOfSeedWheel;
nerit 3:a469bbd294b5 1665 tempoBecco = (realGiroSD/360.0f)*16000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1666 frequenzaReale = fixedStepGiroSD/realGiroSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1667 semiPeriodoReale = (1000000.0f/frequenzaReale);
nerit 3:a469bbd294b5 1668 tempoTraBecchi_mS = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1669 seedWheelRPM = (speedOfSeedWheel)*K_WheelRPM ; // calcola i giri al minuto della ruota di semina 7.37 31,75
nerit 3:a469bbd294b5 1670 TBrpm = seedWheelRPM*rapportoRuote; // 5.896 31,75
nerit 3:a469bbd294b5 1671 TBfrequency = (TBrpm*K_TBfrequency); // 130Hz a 0,29Mts 1397,00 a 1,25mt/s con 15 becchi e 15 celle
nerit 3:a469bbd294b5 1672 TBperiod=1000000.0f/TBfrequency; // 715uS
nerit 6:e8c18f0f399a 1673 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1674 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1675 pc.printf("sep: %f sposw: %f rgsd: %f tpb: %f fr: %f spr: %f swr: %f tbfr: %f \n",seedPerimeter,speedOfSeedWheel,realGiroSD,tempoBecco,frequenzaReale,semiPeriodoReale,seedWheelRPM,TBfrequency);
nerit 6:e8c18f0f399a 1676 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1677 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1678 }
nerit 3:a469bbd294b5 1679 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1680 // check SD fase
nerit 3:a469bbd294b5 1681 if ((prePosSD >= fase)||(forzaFase==1)){//&&(prePosSD < (fase +30))){
nerit 3:a469bbd294b5 1682 forzaFase=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1683 if (trigRepos==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1684 SDactualPosition=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 1685 if ((countCicli<30)&&(trigCicli==0)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1686 countCicli++;
nerit 6:e8c18f0f399a 1687 trigCicli=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 1688 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1689 if(countCicli>=cicliAspettaStart){
nerit 6:e8c18f0f399a 1690 aspettaStart=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 1691 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1692 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1693 pc.printf("NoAspetta\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1694 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1695 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1696 }
nerit 6:e8c18f0f399a 1697 if ((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)&&(lockStart==0)){
nerit 6:e8c18f0f399a 1698 syncroCheck=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 1699 beccoPronto=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 1700 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1701 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1702 pc.printf("BeccoNo\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1703 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1704 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1705 }
nerit 3:a469bbd294b5 1706 if (trigTB==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1707 inhibit=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1708 trigSD=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1709 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1710 inhibit=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1711 trigTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1712 trigSD=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1713 }
nerit 3:a469bbd294b5 1714 trigRepos=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1715 }
nerit 3:a469bbd294b5 1716 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1717 trigCicli=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1718 }
nerit 3:a469bbd294b5 1719 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1720 // filtra il segnale del tamburo per lo stop in fase del tamburo stesso
nerit 3:a469bbd294b5 1721 if (TBzeroPinInput==0){if (TBfilter.read_ms()>=5){oldTBzeroPinInput=0;}}
nerit 3:a469bbd294b5 1722 if ((TBzeroPinInput==1)&&(oldTBzeroPinInput==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1723 oldTBzeroPinInput=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1724 if (loadDaCanInCorso==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1725 stopCicloTB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1726 startCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1727 }
nerit 3:a469bbd294b5 1728 TBfilter.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1729 TBzeroCyclePulse=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1730 TBactualPosition=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1731 if (cntTbError>0){
nerit 3:a469bbd294b5 1732 cntCellsCorrect++;
nerit 3:a469bbd294b5 1733 }
nerit 3:a469bbd294b5 1734 if (cntCellsCorrect>3){
nerit 3:a469bbd294b5 1735 cntTbError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1736 cntCellsCorrect=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1737 }
nerit 3:a469bbd294b5 1738 // conteggio celle erogate
nerit 3:a469bbd294b5 1739 if (cellsCounterLow < 0xFF){
nerit 3:a469bbd294b5 1740 cellsCounterLow++;
nerit 3:a469bbd294b5 1741 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1742 cellsCounterHig++;
nerit 3:a469bbd294b5 1743 cellsCounterLow=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1744 }
nerit 3:a469bbd294b5 1745 // ciclo conteggio celle per carico manuale
nerit 3:a469bbd294b5 1746 if (loadDaCanInCorso==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1747 cntCellsForLoad++;
nerit 3:a469bbd294b5 1748 if (cntCellsForLoad >= 5){
nerit 3:a469bbd294b5 1749 stopCicloTB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1750 cntCellsForLoad=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1751 }
nerit 3:a469bbd294b5 1752 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1753 cntCellsForLoad=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1754 }
nerit 3:a469bbd294b5 1755 // inibizione controllo di sincro per fuori fase
nerit 3:a469bbd294b5 1756 if (trigSD==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1757 inhibit=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1758 trigTB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1759 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1760 inhibit=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1761 trigTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1762 trigSD=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1763 }
nerit 3:a469bbd294b5 1764 // conta le celle indietro per sbloccare il tamburo
nerit 3:a469bbd294b5 1765 if ((TBmotorDirecti==TBreverse)&&(erroreTamburo==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1766 cntCellsForReload++;
nerit 3:a469bbd294b5 1767 if (cntCellsForReload >= cellsCountSet){
nerit 3:a469bbd294b5 1768 TBmotorDirecti=TBforward; // rotazione normale
nerit 3:a469bbd294b5 1769 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1770 erroreTamburo=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1771 cntCellsCorrect=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1772 }
nerit 3:a469bbd294b5 1773 }
nerit 3:a469bbd294b5 1774 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1775 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1776 delaySeedCheck.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1777 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1778 }
nerit 3:a469bbd294b5 1779 if ((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*1.2f)&&(erroreTamburo==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1780 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1781 if (cntTbError>2){
nerit 3:a469bbd294b5 1782 all_cellSignal=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1783 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1784 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1785 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1786 }
nerit 3:a469bbd294b5 1787 }
nerit 3:a469bbd294b5 1788 if (erroreTamburo==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1789 erroreTamburo=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1790 TBmotorDirecti=TBreverse; // rotazione inversa
nerit 3:a469bbd294b5 1791 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::BWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1792 cntCellsForReload=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1793 cntTbError++;
nerit 3:a469bbd294b5 1794 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1795 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1796 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1797 }
nerit 3:a469bbd294b5 1798 }
nerit 3:a469bbd294b5 1799 if (((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*3.0f))||(cntTbError>4)){
nerit 3:a469bbd294b5 1800 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1801 all_noStepRota=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1802 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1803 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1804 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1805 }
nerit 3:a469bbd294b5 1806 cntTbError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1807 }
nerit 3:a469bbd294b5 1808 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1809 // read and manage joystick
nerit 6:e8c18f0f399a 1810 if (loadDaCan==1){
nerit 6:e8c18f0f399a 1811 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 6:e8c18f0f399a 1812 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 1813 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 1814 pc.printf("daCAN\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 1815 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1816 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1817 ciclaTB();
nerit 6:e8c18f0f399a 1818 }
nerit 3:a469bbd294b5 1819 }
nerit 3:a469bbd294b5 1820
nerit 3:a469bbd294b5 1821 //***************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1822 // pulseRised define the event of speed wheel pulse occurs
nerit 3:a469bbd294b5 1823 //
nerit 3:a469bbd294b5 1824 //double maxInterval = pulseDistance/minWorkSpeed;
nerit 3:a469bbd294b5 1825 //double minIntervalPulse = pulseDistance/maxWorkSpeed;
nerit 3:a469bbd294b5 1826 if (pulseRised==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1827 if (enableSpeed<10){enableSpeed++;}
nerit 3:a469bbd294b5 1828 pulseRised=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1829 pulseRised1=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1830 speedMediaCalc();
nerit 3:a469bbd294b5 1831 // calcola velocità trattore
nerit 3:a469bbd294b5 1832 if(enableSpeed>=2){
nerit 3:a469bbd294b5 1833 if ((pulseSpeedInterval>=0.0f)){ //minIntervalPulse)&&(pulseSpeedInterval<maxInterval)){
nerit 3:a469bbd294b5 1834 if((quincCnt<3)||(speedFromMaster==0.0f)||(enableSimula==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1835 tractorSpeed_MtS_timed = ((pulseDistance / pulseSpeedInterval)); // tractor speed (unit= Mt/S) from pulse time interval
nerit 3:a469bbd294b5 1836 }
nerit 3:a469bbd294b5 1837 if (checkSDrotation==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1838 checkSDrotation=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1839 SDwheelTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1840 }
nerit 3:a469bbd294b5 1841 }
nerit 3:a469bbd294b5 1842 }
nerit 3:a469bbd294b5 1843 speedTimeOut.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1844 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1845 double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.7f;
nerit 3:a469bbd294b5 1846 if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
nerit 3:a469bbd294b5 1847 tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1848 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1849 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1850 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1851 pntMedia=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1852 speedTimeOut.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1853 enableSpeed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1854 quincCnt=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1855 }
nerit 3:a469bbd294b5 1856 }
nerit 3:a469bbd294b5 1857
nerit 3:a469bbd294b5 1858 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1859 if (seedSensorEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1860 if (delaySeedCheck.read_ms()>100){
nerit 3:a469bbd294b5 1861 if (seedSee==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1862 all_noSeedOnCe=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1863 }
nerit 3:a469bbd294b5 1864 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1865 }
nerit 3:a469bbd294b5 1866 }
nerit 3:a469bbd294b5 1867 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1868 // esegue il controllo di velocità minima
nerit 3:a469bbd294b5 1869 /*if ((double)speedTimer.read_ms()>=maxInterval){
nerit 3:a469bbd294b5 1870 tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1871 enableSpeed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1872 }*/
nerit 3:a469bbd294b5 1873 // esegue il controllo di velocità massima
nerit 3:a469bbd294b5 1874 /*if ((double)speedTimer.read_ms()<=minIntervalPulse){
nerit 3:a469bbd294b5 1875 tractorSpeed_MtS_timed = 4.5f;
nerit 3:a469bbd294b5 1876 }*/
nerit 3:a469bbd294b5 1877 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1878 // cycle logic control section
nerit 3:a469bbd294b5 1879 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1880 if (enableSimula==1){if(simOk==0){tractorSpeed_MtS_timed=0.0f;}}
nerit 3:a469bbd294b5 1881 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 5:2a3a64b52f54 1882 #if defined(pcSerial)
nerit 5:2a3a64b52f54 1883 #if defined(Qncc)
nerit 5:2a3a64b52f54 1884 pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, errorePercentuale, dcActualDuty);
nerit 6:e8c18f0f399a 1885
nerit 5:2a3a64b52f54 1886 #endif
nerit 5:2a3a64b52f54 1887 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1888 cycleStopRequest=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1889 // calcola il tempo teorico di passaggio becchi sulla base della velocità del trattore
nerit 3:a469bbd294b5 1890 tempoGiroSD = seedPerimeter / tractorSpeed_MtS_timed; // tempo Teorico impiegato dalla ruota di semina per fare un giro completo (a 4,5Km/h impiega 1,89 secondi)
nerit 3:a469bbd294b5 1891 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1892 if (speedFromPick==1) {
nerit 3:a469bbd294b5 1893 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / pickNumber)*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 3:a469bbd294b5 1894 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1895 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / 25.0f)*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 3:a469bbd294b5 1896 }
nerit 3:a469bbd294b5 1897 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1898 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / (SDreductionRatio*25.5f))*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 3:a469bbd294b5 1899 double pippo=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1900 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1901 pippo = seedPerimeter / speedFromMaster;
nerit 3:a469bbd294b5 1902 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1903 tempoBecchiPerQuinc = (pippo / pickNumber)*1000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1904 }
nerit 3:a469bbd294b5 1905 //*******************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1906 // segue calcolo duty cycle comando motore DC per allinearsi con la velocità del trattore
nerit 3:a469bbd294b5 1907 double dutyTeorico = 0.00;
nerit 3:a469bbd294b5 1908 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.0)&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[0])){dutyTeorico = tabComan[0];}
nerit 3:a469bbd294b5 1909 for (int ii = 0;ii<16;ii++){
nerit 3:a469bbd294b5 1910 if ((tractorSpeed_MtS_timed>=tabSpeed[ii])&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[ii+1])){
nerit 3:a469bbd294b5 1911 dutyTeorico = tabComan[ii+1];
nerit 3:a469bbd294b5 1912 }
nerit 3:a469bbd294b5 1913 }
nerit 3:a469bbd294b5 1914 if (tractorSpeed_MtS_timed > tabSpeed[16]){dutyTeorico=tractorSpeed_MtS_timed/maxWorkSpeed;}
nerit 3:a469bbd294b5 1915 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1916 quinCalc();
nerit 3:a469bbd294b5 1917 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1918 if ((enableSpeed>3)&&(pulseRised2==1)&&(quincCnt>=2)){
nerit 3:a469bbd294b5 1919 double erroreTempo = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1920 if(encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1921 if(speedFromPick==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1922 erroreTempo = (double)timeIntraPick - tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:a469bbd294b5 1923 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1924 erroreTempo = (double)memoTimeHole - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 3:a469bbd294b5 1925 }
nerit 3:a469bbd294b5 1926 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1927 erroreTempo = ((double)memoTimeHole/1000.0f) - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 3:a469bbd294b5 1928 }
nerit 3:a469bbd294b5 1929 double errorePercentuale = erroreTempo / tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:a469bbd294b5 1930 double k3=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1931 double k4=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1932 double k5=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1933 double k6=0.0f;
nerit 6:e8c18f0f399a 1934 #if defined(speedMaster)
nerit 6:e8c18f0f399a 1935 k3=0.010f;
nerit 6:e8c18f0f399a 1936 #else
nerit 6:e8c18f0f399a 1937 k3=0.050f;
nerit 6:e8c18f0f399a 1938 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 1939 k4=1.103f;
nerit 6:e8c18f0f399a 1940 k5=10.00f;
nerit 6:e8c18f0f399a 1941 k6=20.50f;
nerit 3:a469bbd294b5 1942 double L1 = 0.045f;
nerit 3:a469bbd294b5 1943 double L_1=-0.045f;
nerit 3:a469bbd294b5 1944 double L2 = 0.150f;
nerit 3:a469bbd294b5 1945 double L_2=-0.150f;
nerit 3:a469bbd294b5 1946 double L3 = 0.301f;
nerit 3:a469bbd294b5 1947 double L_3=-0.301f;
nerit 3:a469bbd294b5 1948 double k1=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1949 if ((errorePercentuale > L3)||(errorePercentuale < L_3)){
nerit 3:a469bbd294b5 1950 k1=errorePercentuale*k6;
nerit 3:a469bbd294b5 1951 }
nerit 3:a469bbd294b5 1952 if (((errorePercentuale >= L2)&&(errorePercentuale<=L3))||((errorePercentuale <= L_2)&&(errorePercentuale>=L_3))){
nerit 3:a469bbd294b5 1953 k1=errorePercentuale*k5;
nerit 3:a469bbd294b5 1954 }
nerit 3:a469bbd294b5 1955 if (((errorePercentuale < L2)&&(errorePercentuale>L1))||((errorePercentuale > L_2)&&(errorePercentuale<L_1))){
nerit 3:a469bbd294b5 1956 k1=errorePercentuale*k4;
nerit 3:a469bbd294b5 1957 }
nerit 3:a469bbd294b5 1958 if ((errorePercentuale < L1)||(errorePercentuale > L_1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1959 k1=errorePercentuale*k3;
nerit 3:a469bbd294b5 1960 }
nerit 3:a469bbd294b5 1961 double memoCorrezione = k1;
nerit 3:a469bbd294b5 1962 if (quincCnt >= 2){
nerit 3:a469bbd294b5 1963 correzione = correzione + memoCorrezione;
nerit 3:a469bbd294b5 1964 if (correzione > (1.0f - dutyTeorico)){correzione = (1.0f - dutyTeorico);}
nerit 3:a469bbd294b5 1965 if ((correzione < 0.0f)&&(dutyTeorico+correzione<0.0f)){correzione = -1.0f*dutyTeorico;}
nerit 3:a469bbd294b5 1966 }
nerit 3:a469bbd294b5 1967 pulseRised1=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1968 pulseRised2=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1969 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1970 #if defined(Qnca)
nerit 3:a469bbd294b5 1971 pc.printf("ErTem: %f K1: %f Corr: %f MemoCorr:%f DutyTeo: %f \n",erroreTempo, k1,correzione, memoCorrezione, dutyTeorico);
nerit 3:a469bbd294b5 1972 pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f TBec: %f EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, tempoTraBecchi_mS,errorePercentuale, dcActualDuty);
nerit 3:a469bbd294b5 1973 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1974 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1975 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1976 #if defined(Qncb)
nerit 3:a469bbd294b5 1977 pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, errorePercentuale, dcActualDuty);
nerit 3:a469bbd294b5 1978 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1979 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1980 }
nerit 3:a469bbd294b5 1981 // introduce il controllo di corrente
nerit 3:a469bbd294b5 1982 if (currentCheckEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1983 if (incrementCurrent){
nerit 3:a469bbd294b5 1984 boostDcOut +=0.005f;
nerit 3:a469bbd294b5 1985 }
nerit 3:a469bbd294b5 1986 if (reduceCurrent){
nerit 3:a469bbd294b5 1987 boostDcOut -=0.005f;
nerit 3:a469bbd294b5 1988 }
nerit 3:a469bbd294b5 1989 if (boostDcOut >= 0.2f){
nerit 3:a469bbd294b5 1990 boostDcOut=0.2f;
nerit 3:a469bbd294b5 1991 all_genericals=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1992 }
nerit 3:a469bbd294b5 1993 if (boostDcOut <=-0.2f){
nerit 3:a469bbd294b5 1994 boostDcOut=-0.2f;
nerit 3:a469bbd294b5 1995 all_genericals=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1996 }
nerit 3:a469bbd294b5 1997 correzione += boostDcOut;
nerit 3:a469bbd294b5 1998 }
nerit 3:a469bbd294b5 1999 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2000 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2001 DC_prepare();
bcostm 2:35f13b7f3659 2002
nerit 3:a469bbd294b5 2003 // il semiperiodoreale è calcolato sulla lettura del passaggio becchi reale
nerit 3:a469bbd294b5 2004 seedWheelPeriod = semiPeriodoReale;
nerit 3:a469bbd294b5 2005 if (seedWheelPeriod < 180.0f){seedWheelPeriod = 180.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 2006 if ((oldSeedWheelPeriod!=seedWheelPeriod)&&(seedWheelPeriod >=180.0f )){
nerit 3:a469bbd294b5 2007 SDticker.attach_us(&step_SDPulseOut,seedWheelPeriod); // clock time are microseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 2008 oldSeedWheelPeriod=seedWheelPeriod;
nerit 3:a469bbd294b5 2009 }
nerit 3:a469bbd294b5 2010
nerit 3:a469bbd294b5 2011 if((quincCnt>=3)){
nerit 3:a469bbd294b5 2012 if (correzioneAttiva==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2013 dcActualDuty = dutyTeorico + correzione;
nerit 3:a469bbd294b5 2014 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2015 dcActualDuty = dutyTeorico;
nerit 3:a469bbd294b5 2016 }
nerit 3:a469bbd294b5 2017 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2018 dcActualDuty = dutyTeorico;
nerit 3:a469bbd294b5 2019 }
nerit 3:a469bbd294b5 2020 if (dcActualDuty <=0.0f){dcActualDuty=0.05f;}
nerit 3:a469bbd294b5 2021 if (dcActualDuty > 0.95f){dcActualDuty = 0.95f;}//dcMaxSpeed;}
nerit 3:a469bbd294b5 2022 if (olddcActualDuty!=dcActualDuty){
nerit 3:a469bbd294b5 2023 SDmotorPWM.write(1.0f-dcActualDuty);
nerit 3:a469bbd294b5 2024 olddcActualDuty=dcActualDuty;
nerit 3:a469bbd294b5 2025 }
nerit 3:a469bbd294b5 2026 // allarme
nerit 3:a469bbd294b5 2027 if (SDwheelTimer.read_ms()>4000){
nerit 3:a469bbd294b5 2028 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 2029 all_noDcRotati=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2030 }
nerit 3:a469bbd294b5 2031 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 2032 #if defined(VediAllarmi)
nerit 3:a469bbd294b5 2033 pc.printf("allarme no DC rotation");
nerit 3:a469bbd294b5 2034 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2035 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2036
nerit 3:a469bbd294b5 2037 }
nerit 3:a469bbd294b5 2038
nerit 3:a469bbd294b5 2039 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2040 // CONTROLLA TAMBURO
nerit 3:a469bbd294b5 2041 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2042 if(lowSpeed==0){
nerit 3:a469bbd294b5 2043 if (syncroCheck==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2044 syncroCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2045 lockStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2046 periodo = TBperiod;
nerit 3:a469bbd294b5 2047 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 6:e8c18f0f399a 2048 if (aspettaStart==0){
nerit 6:e8c18f0f399a 2049 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2050 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2051 pc.printf("da sincro\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2052 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2053 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2054 cambiaTB(periodo);
nerit 6:e8c18f0f399a 2055 }
nerit 3:a469bbd294b5 2056 }
nerit 3:a469bbd294b5 2057 // controllo di stop
nerit 3:a469bbd294b5 2058 double memoIntraP = (double)memoIntraPick*1.8f;
nerit 3:a469bbd294b5 2059 if ((double)rotationTimeOut.read_ms()> (memoIntraP)){
nerit 3:a469bbd294b5 2060 syncroCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2061 aspettaStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2062 countCicli=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2063 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2064 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2065 pc.printf("AspettaSI\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2066 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2067 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2068 if (TBzeroCyclePulse==1){
nerit 6:e8c18f0f399a 2069 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2070 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2071 pc.printf("15f\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2072 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2073 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2074 TBticker.detach();
nerit 6:e8c18f0f399a 2075 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2076 #if defined(loStop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2077 pc.printf("A4\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2078 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2079 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2080 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 2081 }
nerit 3:a469bbd294b5 2082 }
nerit 3:a469bbd294b5 2083 }else{ // fine ciclo fuori da low speed
nerit 3:a469bbd294b5 2084 syncroCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2085 lockStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2086 if (beccoPronto==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2087 if (tamburoStandard==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2088 double ritardoMassimo = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 2089 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 2090 if(speedFromPick==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2091 ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
nerit 3:a469bbd294b5 2092 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2093 ritardoMassimo = (double)memoTimeHole;
nerit 3:a469bbd294b5 2094 }
nerit 3:a469bbd294b5 2095 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2096 ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
nerit 3:a469bbd294b5 2097 }
nerit 3:a469bbd294b5 2098 int tempoDiSincro = (int)((double)(ritardoMassimo - ((tempoBecco/2.0f)+((speedOfSeedWheel/maxWorkSpeed)*ritardoMassimo)))); //
nerit 3:a469bbd294b5 2099 if (tempoDiSincro <= 1){tempoDiSincro=1;}
nerit 3:a469bbd294b5 2100 if ((sincroTimer.read_ms()>= tempoDiSincro)){
nerit 6:e8c18f0f399a 2101 if (tractorSpeed_MtS_timed >= minWorkSpeed){
nerit 6:e8c18f0f399a 2102 startCicloTB=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 2103 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2104 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2105 pc.printf("startTB\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2106 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2107 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2108 }
nerit 3:a469bbd294b5 2109 beccoPronto=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2110 }
nerit 3:a469bbd294b5 2111 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2112 // tamburo per zucca
nerit 3:a469bbd294b5 2113 if (speedOfSeedWheel >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
nerit 3:a469bbd294b5 2114 beccoPronto=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2115 }
nerit 3:a469bbd294b5 2116 }
nerit 6:e8c18f0f399a 2117 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2118 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2119 pc.printf("lowSpeed\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2120 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2121 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2122 ciclaTB();
nerit 3:a469bbd294b5 2123 }
nerit 3:a469bbd294b5 2124 //*************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2125 }else{ // fine ciclo con velocita maggiore di 0
nerit 3:a469bbd294b5 2126 if (cycleStopRequest==1){
nerit 6:e8c18f0f399a 2127 SDwheelTimer.stop();
nerit 6:e8c18f0f399a 2128 SDwheelTimer.reset();
nerit 6:e8c18f0f399a 2129 #if defined(seedSensor)
nerit 6:e8c18f0f399a 2130 resetDelay();
nerit 6:e8c18f0f399a 2131 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2132 checkSDrotation=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2133 oldFaseLavoro=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2134 aspettaStart=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 2135 countCicli=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2136 oldSeedWheelPeriod=0.0f;
nerit 6:e8c18f0f399a 2137 oldPeriodoTB=0.0f;
nerit 6:e8c18f0f399a 2138 correzione=0.0f;
nerit 6:e8c18f0f399a 2139 OLDpulseSpeedInterval=1000.01f;
nerit 6:e8c18f0f399a 2140 cicloTbinCorso=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2141 cntTbError=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2142 olddcActualDuty=0.0f;
nerit 6:e8c18f0f399a 2143 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2144 #if defined(checkLoopb)
nerit 6:e8c18f0f399a 2145 pc.printf("forza\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2146 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2147 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2148 speedOfSeedWheel=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 2149 cycleStopRequest=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2150 DC_brake=1;
nerit 6:e8c18f0f399a 2151 DC_prepare();
nerit 6:e8c18f0f399a 2152 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2153 #if defined(checkLoop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2154 pc.printf("17h\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2155 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2156 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2157 TBticker.detach();
nerit 6:e8c18f0f399a 2158 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2159 #if defined(loStop)
nerit 6:e8c18f0f399a 2160 pc.printf("A5\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2161 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2162 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2163 motor->soft_hiz();
nerit 6:e8c18f0f399a 2164 pntMedia=0;
nerit 6:e8c18f0f399a 2165 #if defined(pcSerial)
nerit 6:e8c18f0f399a 2166 #if defined(stopSignal)
nerit 6:e8c18f0f399a 2167 pc.printf("stop\n");
nerit 6:e8c18f0f399a 2168 #endif
nerit 6:e8c18f0f399a 2169 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2170 }
nerit 3:a469bbd294b5 2171 }
nerit 3:a469bbd294b5 2172
nerit 3:a469bbd294b5 2173 //*************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2174 TBzeroCyclePulse=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2175 //*************************************************************************************************
nerit 6:e8c18f0f399a 2176 } //end inProva==0
nerit 3:a469bbd294b5 2177 wd.Service(); // kick the dog before the timeout
nerit 3:a469bbd294b5 2178 } // end while
nerit 3:a469bbd294b5 2179 } // end main