Forigo / Mbed 2 deprecated FORIGO_Modula_V7_3_VdcStep_maggio2020

Messa in campo 4 file - 26/06/2020 Francia

Dependencies:   mbed X_NUCLEO_IHM03A1_for

Fork of FORIGO_Modula_V7_3_VdcStep_maggio2020 by Francesco Pistone

main.cpp@3:a469bbd294b5, 2019-02-13 (annotated)

Committer:
nerit
Date:
Wed Feb 13 07:18:01 2019 +0000
Revision:
3:a469bbd294b5
Parent:
2:35f13b7f3659
Child:
4:de1b296e9757
a1

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
nerit 3:a469bbd294b5 1
nerit 3:a469bbd294b5 2 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 3 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 4 // FIRMWARE SEMINATRICE MODULA
nerit 3:a469bbd294b5 5 // VERSIONE PER SCHEDA DI CONTROLLO CON DRIVER INTEGRATI
nerit 3:a469bbd294b5 6 // V7 - ATTENZIONE - LA VERSIONE V7 HA IL DRIVER STEPPER POWERSTEP01 DA 10A
nerit 3:a469bbd294b5 7 // IL PROCESSORE UTILIZZATO E' IL STM32L476RG A 80MHz
nerit 3:a469bbd294b5 8 // IL MOTORE DC E' GESTITO CON IL DRIVER VNH3SP30-E E CON LA LETTURA
nerit 3:a469bbd294b5 9 // DELLA CORRENTE ASSORBITA TRAMITE IL CONVERTITORE MLX91210-CAS102 CON 50A FONDOSCALA
nerit 3:a469bbd294b5 10 // CHE FORNISCE UNA TENSIONE DI USCITA PARI A 40mV/A
nerit 3:a469bbd294b5 11 // FIRST RELEASE OF BOARD DEC 2017
nerit 3:a469bbd294b5 12 // FIRST RELEASE OF FIRMWARE JAN 2018
nerit 3:a469bbd294b5 13 //
nerit 3:a469bbd294b5 14 // THIS RELEASE: 20 DECEMBER 2018
nerit 3:a469bbd294b5 15 //
nerit 3:a469bbd294b5 16 // APPLICATION: MODULA CON DISTRIBUTORE RISO ED ENCODER MOTORE
nerit 3:a469bbd294b5 17 //
nerit 3:a469bbd294b5 18 // 29 05 2018 - INSERITO SECONDO ENCODER VIRTUALE PER LA GESTIONE DEL SINCRONISMO TRA TAMBURO E RUOTA DI SEMINA
nerit 3:a469bbd294b5 19 // IN PRATICA IL PRIMO ENCODER è SINCRONO CON IL SEGNALE DEI BECCHI E VIENE AZZERATO DA QUESTI, MENTRE
nerit 3:a469bbd294b5 20 // IL SECONDO E' INCREMENTATO IN SINCRONO CON IL PRIMO MA AZZERATO DALLA FASE. IL SUO VALORE E' POI DIVISO
nerit 3:a469bbd294b5 21 // PER IL RAPPORTO RUOTE E LA CORREZIONE AGISCE SULLA VELOCITA' DEL TAMBURO PER MANTENERE LA FASE DEL SECONDO
nerit 3:a469bbd294b5 22 // ENCODER
nerit 3:a469bbd294b5 23 // 05 06 2018 - INSERITO IL CONTROLLO DI GESTIONE DEL QUINCONCE SENZA ENCODER
nerit 3:a469bbd294b5 24 // 09 06 2018 - INSERITO CONTROLLO DI FASE CON ENCODER MASTER PER QUINCONCE - DATO SCAMBIATO IN CAN
nerit 3:a469bbd294b5 25 // 03 01 2019 - INSERITA GESTIONE IN RTOS PER IL DRIVER POWERSTEP01
nerit 3:a469bbd294b5 26 /********************
nerit 3:a469bbd294b5 27 IL FIRMWARE SI COMPONE DI 10 FILES:
nerit 3:a469bbd294b5 28 - main.cpp
nerit 3:a469bbd294b5 29 - main.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 30 - iodefinition.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 31 - canbus.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 32 - parameters.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 33 - timeandtick.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 34 - variables.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 35 - powerstep.hpp
nerit 3:a469bbd294b5 36 - watchdog.cpp
nerit 3:a469bbd294b5 37 - watchdog.h
nerit 3:a469bbd294b5 38 ED UTILIZZA LE LIBRERIE STANDARD MBED PIU'
nerit 3:a469bbd294b5 39 UNA LIBRERIA MODIFICATA E DEDICATA PER IL CAN
nerit 3:a469bbd294b5 40 UNA LIBRERIA DEDICATA PER IL DRIVER STEPPER
nerit 3:a469bbd294b5 41 *********************
nerit 3:a469bbd294b5 42 LA MACCHINA UTILIZZA SEMPRE 2 SOLI SENSORI; UNO PER SENTIRE LE CELLE DI CARICO SEME ED UNO PER SENTIRE I BECCHI DI SEMINA.
nerit 3:a469bbd294b5 43 GLI AZIONAMENTI SONO COMPOSTI DA DUE MOTORI; UN DC PER IL CONTROLLO DELLA RUOTA DI SEMINA ED UNO STEPPER PER IL CONTROLLO DEL TAMBURO
nerit 3:a469bbd294b5 44 UN SENSORE AGGIUNTIVO SULL'ELEMENTO MASTER RILEVA LA VELOCITA' DI AVANZAMENTO
nerit 3:a469bbd294b5 45 UN SENSORE AGGIUNTIVO SULLA RUOTA DI SEMINA RILEVA LA ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA ATTRAVERSO FORI PRESENTI SUL DISCO DI SEMINA
nerit 3:a469bbd294b5 46 *********************
nerit 3:a469bbd294b5 47 LA LOGICA GENERALE PREVEDE CHE IL DC DELLA RUOTA DI SEMINA VENGA COMANDATO IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' LETTA DAL SENSORE DI AVANZAMAENTO DEL MASTER
nerit 3:a469bbd294b5 48 IL PROBLEMA PRINCIPALE E' CHE QUANDO I BECCHI SONO INSERITI NEL TERRENO NON VI E' RETROAZIONE REALE SULLA VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA STESSA
nerit 3:a469bbd294b5 49 PROPRIO PERCHE' L'AVANZAMANETO NEL TERRENO IMPRIME UNA VELOCITA' PROPRIA AL BECCO E QUINDI ANCHE ALLA RUOTA.
nerit 3:a469bbd294b5 50 PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI E' INSERITO UN CONTROLLO DI CORRENTE ASSORBITA DAL DC; SE E' BASSA DEVO ACCELERARE, SE E' ALTA DEVO RALLENTARE
nerit 3:a469bbd294b5 51 IL VALORE DI RIFERIMENTO DELL'ANALOGICA DI INGRESSO VIENE AGGIORNATO OGNI VOLTA CHE LA RUOTA DI SEMINA E' FERMA
nerit 3:a469bbd294b5 52 IL TAMBURO SEGUE LA RUOTA DI SEMINA RILEVANDONE LA VELOCITA' E RICALCOLANDO LA PROPRIA IN FUNZIONE DELLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA
nerit 3:a469bbd294b5 53 LA FASE VIENE DETERMINATA DAL PASSAGGIO DEI BECCHI SUL SENSORE RELATIVO.
nerit 3:a469bbd294b5 54 IL PROBLEMA PRINCIPALE NEL MANTENERE LA FASE DEL TAMBURO E' DATO DAL FATTO CHE LA SINCRONIZZAZIONE DELLA FASE SOLO SULL'IMPULSO DEL BECCO NON E' SUFFICIENTE
nerit 3:a469bbd294b5 55 SOPRATUTTO QUANDO I BECCHI SONO MOLTO DISTANZIATI.
nerit 3:a469bbd294b5 56 PER OVVIARE A QUESTO PROBLEMA SI SONO INSERITI DUE ENCODER VIRTUALI CHE SEZIONANO LA RUOTA DI SEMINA IN 9000 PARTI. ENTRAMBI VENGONO GESTITI DA UN GENERATORE DINAMICO DI CLOCK INTERNO
nerit 3:a469bbd294b5 57 TARATO SULLA REALE VELOCITA' DI ROTAZIONE DELLA RUOTA DI SEMINA.
nerit 3:a469bbd294b5 58 IL PRIMO ENCODER VIRTUALE SI OCCUPA DI DETERMINARE LA POSIZIONE FISICA DELLA RUOTA DI SEMINA E SI AZZERA AL PASSAGGIO DI OGNI BECCO.
nerit 3:a469bbd294b5 59 IL SECONDO VIENE AZZERATO DALL'IMPULSO DI FASE DEL PRIMO ENCODER DETERMINATO DAI VALORI IMPOSTI SUL TERMINALE TRITECNICA
nerit 3:a469bbd294b5 60 IL SECONDO ENCODER VIENE CONFRONTATO CON LA POSIZIONE ASSOLUTA DEL TAMBURO (DETERMINATA DAL NUMERO DI STEP EMESSI DAL CONTROLLO), RAPPORTATA TRA CELLE E BECCHI.
nerit 3:a469bbd294b5 61 IL CONFRONTO DETERMINA LA POSIZIONE RELATIVA DELLA SINGOLA CELLA RISPETTO AL SINGOLO BECCO. IL MANTENIMENTO DELLA SINCRONIZZAZIONE DI FASE, DETERMINA IL SINCRO CELLA/BECCO.
nerit 3:a469bbd294b5 62 LA SINCRONIZZAZIONE VIENE PERO' E' A SUA VOLTA RICALCOLATA SHIFTANDO LA POSIZIONE DI AZZERAMENTO DEL SECONDO ENCODER IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' DI ROTAZIONE GENERALE AL FINE
nerit 3:a469bbd294b5 63 DI CAMBIARE L'ANGOLO DI ANTICIPO DI RILASCIO DEL SEME IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E RECUPERARE COSI' IL TEMPO DI VOLO DEL SEME.
nerit 3:a469bbd294b5 64 IL TAMBURO HA DUE TIPI DI FUNZIONAMENTO: CONTINUO E AD IMPULSI. E' SELEZIONABILE IN FUNZIONE DELLA VELOCITA' E DEL TIPO DI DISTRIBUTORE MONTATO.
nerit 3:a469bbd294b5 65 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 66 TUTTI I VALORI, CELLE, BECCHI, IMPULSI VELOCITA', ANCGOLO DI AVVIO, FASE DI SEMINA, ECC.. SONO IMPOSTABILI DA PANNELLO OPERATORE
nerit 3:a469bbd294b5 67 I DATI SONO SCAMBIATI CON IL PANNELLO OPERATORE E CON GLI ALTRI MODULI ATTRAVERSO RETE CAN CON PROTOCOLLO FREESTYLE ATTRAVERSO INDIRIZZAMENTI DEDICATI
nerit 3:a469bbd294b5 68 AL MOMENTO NON E' POSSIBILE ATTRIBUIRE L'INIDIRIZZO BASE DELL'ELEMENTO DA TERMINALE OPERATORE MA SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE DEL FIRMWARE.
nerit 3:a469bbd294b5 69 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 70 ALTRE SEZIONI RIGUARDANO LA GENERAZIONE DEGLI ALLARMI, LA COMUNICAZIONE CAN, LA SIMULAZIONE DI LAVORO, LA GESTIONE DELLA DIAGNOSI ECC..
nerit 3:a469bbd294b5 71 IL MOTORE DC E' CONTROLLATO DA DIVERSE ROUTINE; LE PRIORITA' SONO (DALLA PIU' BASSA ALLA PIU' ALTA): CALCOLO TEORICO, RICALCOLO REALE, CONTROLLO DI FASE QUINCONCE, CONTROLLO DI CORRENTE.
nerit 3:a469bbd294b5 72 LO STEPPER SEGUE IL DC.
nerit 3:a469bbd294b5 73 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 74 IN FASE DI ACCENSIONE ED OGNI QUALVOLTA SI ARRIVA A VELOCITA' ZERO, LA MACCHINA ESEGUE UN CICLO DI AZZERAMENTO
nerit 3:a469bbd294b5 75 NON ESISTE PULSANTE DI MARCIA/STOP; E' SEMPRE ATTIVA.
nerit 3:a469bbd294b5 76 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 77 NEL PROGRAMMA E' PRESENTE UNA SEZIONE DI TEST FISICO DELLA SCHEDA ATTIVABILE SOLO IN FASE DI COMPILAZIONE
nerit 3:a469bbd294b5 78 **********************
nerit 3:a469bbd294b5 79 ALTRE FUNZIONI: PRECARICAMENTO DEL TAMBURO
nerit 3:a469bbd294b5 80 AZZERAMENTO MANUALE
nerit 3:a469bbd294b5 81 STATISTICA DI SEMINA (CONTA LE CELLE)
nerit 3:a469bbd294b5 82 */
nerit 3:a469bbd294b5 83 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 84 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 85 #include "main.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 86 #include "timeandtick.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 87 #include "canbus.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 88 #include "watchdog.h"
nerit 3:a469bbd294b5 89 #include "iodefinition.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 90 #include "parameters.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 91 #include "variables.hpp"
nerit 3:a469bbd294b5 92 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 93 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 94
nerit 3:a469bbd294b5 95 //Thread thread;
nerit 3:a469bbd294b5 96
nerit 3:a469bbd294b5 97 /* Variables -----------------------------------------------------------------*/
nerit 3:a469bbd294b5 98
nerit 3:a469bbd294b5 99 /* Functions -----------------------------------------------------------------*/
nerit 3:a469bbd294b5 100
nerit 3:a469bbd294b5 101 /**
nerit 3:a469bbd294b5 102 * @brief This is an example of user handler for the flag interrupt.
nerit 3:a469bbd294b5 103 * @param None
nerit 3:a469bbd294b5 104 * @retval None
nerit 3:a469bbd294b5 105 * @note If needed, implement it, and then attach and enable it:
nerit 3:a469bbd294b5 106 * + motor->attach_flag_irq(&my_flag_irq_handler);
nerit 3:a469bbd294b5 107 * + motor->enable_flag_irq();
nerit 3:a469bbd294b5 108 * To disable it:
nerit 3:a469bbd294b5 109 * + motor->DisbleFlagIRQ();
nerit 3:a469bbd294b5 110 */
nerit 3:a469bbd294b5 111 void my_flag_irq_handler(void)
nerit 3:a469bbd294b5 112 {
nerit 3:a469bbd294b5 113 /* Set ISR flag. */
nerit 3:a469bbd294b5 114 motor->isrFlag = TRUE;
nerit 3:a469bbd294b5 115 /* Get the value of the status register. */
nerit 3:a469bbd294b5 116 unsigned int statusRegister = motor->get_status();
nerit 3:a469bbd294b5 117 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 118 printf(" WARNING: \"FLAG\" interrupt triggered.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 119 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 120 /* Check SW_F flag: if not set, the SW input is opened */
nerit 3:a469bbd294b5 121 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_SW_F ) != 0) {
nerit 3:a469bbd294b5 122 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 123 printf(" SW closed (connected to ground).\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 124 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 125 }
nerit 3:a469bbd294b5 126 /* Check SW_EN bit */
nerit 3:a469bbd294b5 127 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_SW_EVN) == POWERSTEP01_STATUS_SW_EVN) {
nerit 3:a469bbd294b5 128 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 129 printf(" SW turn_on event.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 130 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 131 }
nerit 3:a469bbd294b5 132 /* Check Command Error flag: if set, the command received by SPI can't be */
nerit 3:a469bbd294b5 133 /* performed. This occurs for instance when a move command is sent to the */
nerit 3:a469bbd294b5 134 /* Powerstep01 while it is already running */
nerit 3:a469bbd294b5 135 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_CMD_ERROR) == POWERSTEP01_STATUS_CMD_ERROR) {
nerit 3:a469bbd294b5 136 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 137 printf(" Non-performable command detected.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 138 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 139 }
nerit 3:a469bbd294b5 140 /* Check UVLO flag: if not set, there is an undervoltage lock-out */
nerit 3:a469bbd294b5 141 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_UVLO)==0) {
nerit 3:a469bbd294b5 142 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 143 printf(" undervoltage lock-out.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 144 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 145 }
nerit 3:a469bbd294b5 146 /* Check thermal STATUS flags: if set, the thermal status is not normal */
nerit 3:a469bbd294b5 147 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_TH_STATUS)!=0) {
nerit 3:a469bbd294b5 148 //thermal status: 1: Warning, 2: Bridge shutdown, 3: Device shutdown
nerit 3:a469bbd294b5 149 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 150 printf(" Thermal status: %d.\r\n", (statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_TH_STATUS)>>11);
nerit 3:a469bbd294b5 151 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 152 }
nerit 3:a469bbd294b5 153 /* Check OCD flag: if not set, there is an overcurrent detection */
nerit 3:a469bbd294b5 154 if ((statusRegister & POWERSTEP01_STATUS_OCD)==0) {
nerit 3:a469bbd294b5 155 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 156 printf(" Overcurrent detection.\r\n");
nerit 3:a469bbd294b5 157 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 158 }
nerit 3:a469bbd294b5 159 /* Reset ISR flag. */
nerit 3:a469bbd294b5 160 motor->isrFlag = FALSE;
nerit 3:a469bbd294b5 161 }
nerit 3:a469bbd294b5 162
nerit 3:a469bbd294b5 163 /**
nerit 3:a469bbd294b5 164 * @brief This is an example of error handler.
nerit 3:a469bbd294b5 165 * @param[in] error Number of the error
nerit 3:a469bbd294b5 166 * @retval None
nerit 3:a469bbd294b5 167 * @note If needed, implement it, and then attach it:
nerit 3:a469bbd294b5 168 * + motor->attach_error_handler(&my_error_handler);
nerit 3:a469bbd294b5 169 */
nerit 3:a469bbd294b5 170 void my_error_handler(uint16_t error)
nerit 3:a469bbd294b5 171 {
nerit 3:a469bbd294b5 172 /* Printing to the console. */
nerit 3:a469bbd294b5 173 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 174 printf("Error %d detected\r\n\n", error);
nerit 3:a469bbd294b5 175 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 176
nerit 3:a469bbd294b5 177 /* Infinite loop */
nerit 3:a469bbd294b5 178 //while (true) {
nerit 3:a469bbd294b5 179 //}
nerit 3:a469bbd294b5 180 }
nerit 3:a469bbd294b5 181
nerit 3:a469bbd294b5 182 //*******************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 183 // FREE RUNNING RTOS THREAD FOR DRUM STEPPER POSITION READING
nerit 3:a469bbd294b5 184 //*******************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 185 void step_Reading(){
nerit 3:a469bbd294b5 186 while(true){
nerit 3:a469bbd294b5 187 /* Get current position of device and print to the console */
nerit 3:a469bbd294b5 188 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 189 #if defined(rtosData)
nerit 3:a469bbd294b5 190 printf(" Position: %d.\r\n", motor->get_position());
nerit 3:a469bbd294b5 191 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 192 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 193 TBpassPosition= (uint32_t) motor->get_position();
nerit 3:a469bbd294b5 194 if (TBpassPosition > TBoldPosition){
nerit 3:a469bbd294b5 195 //TBactualPosition= ((TBpassPosition-TBoldPosition)*TBreductionRatio);//*10;
nerit 3:a469bbd294b5 196 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 197 //TBactualPosition=((((2097152-TBoldPosition)+TBpassPosition))*TBreductionRatio);//*10;
nerit 3:a469bbd294b5 198 }
nerit 3:a469bbd294b5 199 //wait_us(50); // 50 mS di intervallo lettura
nerit 3:a469bbd294b5 200 }
nerit 3:a469bbd294b5 201 }
nerit 3:a469bbd294b5 202 //*******************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 203 //********************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 204 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 205 // TASK SECTION
nerit 3:a469bbd294b5 206 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 207 //************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 208 //************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 209 // rise of seed speed 25 pulse sensor
nerit 3:a469bbd294b5 210 void sd25Fall(){
nerit 3:a469bbd294b5 211 timeHole=metalTimer.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 212 int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
nerit 3:a469bbd294b5 213 memoTimeHole = timeHole;
nerit 3:a469bbd294b5 214 metalTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 215 if (speedFromPick==0){
nerit 3:a469bbd294b5 216 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/25.0f)/(double)memo_TimeHole)*1000.0f; //mtS
nerit 3:a469bbd294b5 217 }
nerit 3:a469bbd294b5 218 }
nerit 3:a469bbd294b5 219 // rise of seed speed motor encoder
nerit 3:a469bbd294b5 220 void encoRise(){
nerit 3:a469bbd294b5 221 timeHole=metalTimer.read_us();
nerit 3:a469bbd294b5 222 int memo_TimeHole= (memoTimeHole + timeHole)/ (int)2;
nerit 3:a469bbd294b5 223 memoTimeHole = timeHole;
nerit 3:a469bbd294b5 224 metalTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 225 if (encoder==true){
nerit 3:a469bbd294b5 226 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter/((SDreductionRatio*25.5f)))/(double)memo_TimeHole)*1000000.0f; //mtS
nerit 3:a469bbd294b5 227 pulseRised2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 228 //SDactualPosition+=SDstepEnco;
nerit 3:a469bbd294b5 229 }
nerit 3:a469bbd294b5 230 }
nerit 3:a469bbd294b5 231 // rise of seed presence sensor
nerit 3:a469bbd294b5 232 void seedSensorTask(){
nerit 3:a469bbd294b5 233 seedSee=1;
nerit 3:a469bbd294b5 234 }
nerit 3:a469bbd294b5 235 //**************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 236 // generate speed clock when speed is simulated from Tritecnica display
nerit 3:a469bbd294b5 237 void speedSimulationClock(){
nerit 3:a469bbd294b5 238 lastPulseRead=speedTimer.read_us();
nerit 3:a469bbd294b5 239 oldLastPulseRead=lastPulseRead;
nerit 3:a469bbd294b5 240 speedTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 241 pulseRised=1;
nerit 3:a469bbd294b5 242 speedFilter.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 243 }
nerit 3:a469bbd294b5 244 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 245 // interrupt task for tractor speed reading
nerit 3:a469bbd294b5 246 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 247 void tractorReadSpeed(){
nerit 3:a469bbd294b5 248 if ((oldTractorSpeedRead==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 249 lastPulseRead=speedTimer.read_us();
nerit 3:a469bbd294b5 250 oldLastPulseRead=lastPulseRead;
nerit 3:a469bbd294b5 251 speedTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 252 pulseRised=1;
nerit 3:a469bbd294b5 253 oldTractorSpeedRead=1;
nerit 3:a469bbd294b5 254 //spazioCoperto+= pulseDistance;
nerit 3:a469bbd294b5 255 }
nerit 3:a469bbd294b5 256 speedFilter.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 257 speedClock=1;
nerit 3:a469bbd294b5 258 }
nerit 3:a469bbd294b5 259 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 260 void speedMediaCalc(){
nerit 3:a469bbd294b5 261 double lastPd=(double) lastPulseRead/1000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 262 pulseSpeedInterval = (mediaSpeed[0]+lastPd)/2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 263 if (enableSimula==1){
nerit 3:a469bbd294b5 264 double TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 265 pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
nerit 3:a469bbd294b5 266 }
nerit 3:a469bbd294b5 267 mediaSpeed[0]=lastPd;
nerit 3:a469bbd294b5 268 OLDpulseSpeedInterval=pulseSpeedInterval;
nerit 3:a469bbd294b5 269 }
bcostm 0:5701b41769fd 270
nerit 3:a469bbd294b5 271 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 272 // clocked task for manage virtual encoder of seed wheel i/o
nerit 3:a469bbd294b5 273 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 274 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 275 void step_SDPulseOut(){
nerit 3:a469bbd294b5 276 SDactualPosition++;
nerit 3:a469bbd294b5 277 prePosSD++;
nerit 3:a469bbd294b5 278 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 279 posForQuinc++;
nerit 3:a469bbd294b5 280 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 281 }
nerit 3:a469bbd294b5 282 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 283 void step_TBPulseOut(){
nerit 3:a469bbd294b5 284 TBmotorStepOut=!TBmotorStepOut;
nerit 3:a469bbd294b5 285 if (TBmotorStepOut==0){
nerit 3:a469bbd294b5 286 if (TBmotorDirecti==TBforward){
nerit 3:a469bbd294b5 287 TBactualPosition++;
nerit 3:a469bbd294b5 288 //}else{
nerit 3:a469bbd294b5 289 // TBactualPosition--;
nerit 3:a469bbd294b5 290 }
nerit 3:a469bbd294b5 291 }
nerit 3:a469bbd294b5 292 }
nerit 3:a469bbd294b5 293 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 294 void inverti(){
nerit 3:a469bbd294b5 295 if (TBmotorDirecti==TBreverse){
nerit 3:a469bbd294b5 296 TBmotorDirecti=TBforward;
nerit 3:a469bbd294b5 297 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 298 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 299 TBmotorDirecti=TBreverse;
nerit 3:a469bbd294b5 300 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::BWD);
nerit 3:a469bbd294b5 301 }
nerit 3:a469bbd294b5 302 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 303 #if defined(inversione)
nerit 3:a469bbd294b5 304 pc.printf("cambio M %d\n",cambiaStep);
nerit 3:a469bbd294b5 305 pc.printf("posizione %d \n",TBactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 306 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 307 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 308 }
nerit 3:a469bbd294b5 309 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 310 // aggiornamento parametri di lavoro fissi e da Tritecnica
nerit 3:a469bbd294b5 311 void aggiornaParametri(){
nerit 3:a469bbd294b5 312 speedPerimeter = Pi * speedWheelDiameter ; // perimeter of speed wheel
nerit 3:a469bbd294b5 313 pulseDistance = (speedPerimeter / speedWheelPulse)*1000.0f; // linear space between speed wheel pulse
nerit 3:a469bbd294b5 314 seedPerimeter = Pi * (seedWheelDiameter-(deepOfSeed*2.0f)); // perimeter of seed wheel
nerit 3:a469bbd294b5 315 intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 316 K_WheelRPM = 60.0f/seedPerimeter; // calcola il K per i giri al minuto della ruota di semina
nerit 3:a469bbd294b5 317 K_WhellFrequency = (seedWheelMotorSteps*SDreductionRatio)/60.0f; // calcola il K per la frequenza di comando del motore di semina
nerit 3:a469bbd294b5 318 rapportoRuote = pickNumber/cellsNumber; // calcola il rapporto tra il numero di becchi ed il numero di celle
nerit 3:a469bbd294b5 319 //K_percentuale = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
nerit 3:a469bbd294b5 320 SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 321 TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 322 KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);///2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 323 angoloFase=angoloPh;
nerit 3:a469bbd294b5 324 avvioGradi=angoloAv;
nerit 3:a469bbd294b5 325 stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 326 TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)+(stepGrado*avvioGradi);
nerit 3:a469bbd294b5 327 TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase);
nerit 3:a469bbd294b5 328 TBgiroStep = TBmotorSteps*TBreductionRatio;
nerit 3:a469bbd294b5 329 K_TBfrequency = TBgiroStep/60.0f; // 1600 * 1.65625f /60 = 44 44,00
nerit 3:a469bbd294b5 330 if (speedFromPick==1) {
nerit 3:a469bbd294b5 331 intraPickDistance = seedPerimeter/pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 332 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 333 intraPickDistance = seedPerimeter/25.0f; // 25 è il numero di fori presenti nel disco di semina
nerit 3:a469bbd294b5 334 }
nerit 3:a469bbd294b5 335 SDstepEnco = 9000/(25.5*SDreductionRatio);
nerit 3:a469bbd294b5 336 }
nerit 3:a469bbd294b5 337 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 338 void cambiaTB(double perio){
nerit 3:a469bbd294b5 339 // update TB frequency
nerit 3:a469bbd294b5 340 double limite=500.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 341 double TBper=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 342 if (aspettaStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 343 if (perio<limite){perio=limite;}
nerit 3:a469bbd294b5 344 double scala =0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 345 if (lowSpeed==1){
nerit 3:a469bbd294b5 346 scala =2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 347 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 348 scala =2.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 349 }
nerit 3:a469bbd294b5 350 TBper=perio/scala;
nerit 3:a469bbd294b5 351 if (oldPeriodoTB!=TBper){
nerit 3:a469bbd294b5 352 if (TBper >= (limite/2.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 353 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBper); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 354 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 355 TBticker.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 356 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 357 }
nerit 3:a469bbd294b5 358 oldPeriodoTB=TBper;
nerit 3:a469bbd294b5 359 }
nerit 3:a469bbd294b5 360 }
nerit 3:a469bbd294b5 361 }
nerit 3:a469bbd294b5 362 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 363 void seedCorrect(){
nerit 3:a469bbd294b5 364 /*
nerit 3:a469bbd294b5 365 posError determina la posizione relativa di TB rispetto ad SD
nerit 3:a469bbd294b5 366 la reale posizione di SD viene modificata in funzione della velocità per
nerit 3:a469bbd294b5 367 traslare la posizione relativa di TB. All'aumentare della velocità la posizione
nerit 3:a469bbd294b5 368 di SD viene incrementata così che TB acceleri per raggiungerla in modo da rilasciare il seme prima
nerit 3:a469bbd294b5 369 La taratura del sistema avviene determinando prima il valore di angoloFase alla minima velocità,
nerit 3:a469bbd294b5 370 poi, alla massima velocità, dovrebbe spostarsi la posizione relativa con una variabile proporzionale alla velocità, ma c'è un però.
nerit 3:a469bbd294b5 371 Il problema è che il momento di avvio determina una correzione dell'angolo di partenza del tamburo
nerit 3:a469bbd294b5 372 angolo che viene rideterminato ogni volta che il sensore becchi legge un transito.
nerit 3:a469bbd294b5 373 Di fatto c'è una concorrenza tra l'angolo di avvio determinato e la correzione di posizione relativa
nerit 3:a469bbd294b5 374 del tamburo. E' molto probabile che convenga modificare solo la posizione relativa e non anche l'angolo di avvio
nerit 3:a469bbd294b5 375 Ancora di più se viene eliminata la parte gestita da ciclata.
nerit 3:a469bbd294b5 376 In questo modo dovrebbe esserci solo un andamento in accelerazione di TB che viene poi eventualmente decelerato
nerit 3:a469bbd294b5 377 dal passaggio sul sensore di TB. Funzione corretta perchè il sincronismo tra i sensori genera l'inibizione della correzione
nerit 3:a469bbd294b5 378 di fase di TB. In pratica il ciclo viene resettato al passaggio sul sensore di SD che riporta a 0 la posizione di SD.
nerit 3:a469bbd294b5 379 Appena il sensore di TB viene impegnato allora viene abilitato il controllo di fase del tamburo.
nerit 3:a469bbd294b5 380 Questo si traduce nel fatto che il controllo di posizione viene gestito solo all'interno di uno slot di semina in modo che
nerit 3:a469bbd294b5 381 il tamburo non risenta della condizione di reset della posizione di SD mentre lui è ancora nella fase precedente. Si fermerebbe.
nerit 3:a469bbd294b5 382
nerit 3:a469bbd294b5 383 // La considerazione finale è che mantenendo l'angolo di avvio fisso e regolato sulla bassa velocità, intervenendo solo sulla correzione
nerit 3:a469bbd294b5 384 // di posizione in questa routine, dovrebbe essere possibile seminare correttamente a tutte le velocità regolando solo 2 parametri.
nerit 3:a469bbd294b5 385 */
nerit 3:a469bbd294b5 386 /*
nerit 3:a469bbd294b5 387 SDsectorStep = (double)fixedStepGiroSD / (double)pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 388 TBsectorStep = (TBmotorSteps*TBreductionRatio)/cellsNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 389 KcorT = (SDsectorStep/TBsectorStep);
nerit 3:a469bbd294b5 390 angoloFase=angoloPh;
nerit 3:a469bbd294b5 391 stepGrado=fixedStepGiroSD/360.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 392 avvioGradi = costante da terminale tritecnica
nerit 3:a469bbd294b5 393 TBdeltaStep=(fixedStepGiroSD/pickNumber)-(stepGrado*avvioGradi);
nerit 3:a469bbd294b5 394 TBfaseStep = (stepGrado*angoloFase);
nerit 3:a469bbd294b5 395 */
nerit 3:a469bbd294b5 396 #if defined(Zucca)
nerit 3:a469bbd294b5 397 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 3:a469bbd294b5 398 if (inhibit==0){
nerit 3:a469bbd294b5 399 double posError =0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 400 double posSD=((double)SDactualPosition)/KcorT;
nerit 3:a469bbd294b5 401 //double posSD=((double)SDactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 402 posError = posSD - (double)TBactualPosition;
nerit 3:a469bbd294b5 403 // interviene sulla velocità di TB per raggiungere la corretta posizione relativa
nerit 3:a469bbd294b5 404 if((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 405 //if (posError>50.0f){posError=50.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 406 //if (posError<-50.0f){posError=-50.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 407 if ((posError >=1.0f)||(posError<=-1.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 408 ePpos = periodo *(1.0f+ ((posError/100.0f)));
nerit 3:a469bbd294b5 409 if (ePpos>0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 410 cambiaTB(ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 411 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 412 cambiaTB(periodo);///2.0f);
nerit 3:a469bbd294b5 413 }
nerit 3:a469bbd294b5 414 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 415 #if defined(TBperS)
nerit 3:a469bbd294b5 416 pc.printf("TBpos: %f SDpos: %f Err: %f Correggi: %f\n",(double)TBactualPosition,posSD,posError,ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 417 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 418 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 419 }
nerit 3:a469bbd294b5 420 }
nerit 3:a469bbd294b5 421 }
nerit 3:a469bbd294b5 422 }
nerit 3:a469bbd294b5 423 #else
nerit 3:a469bbd294b5 424 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 3:a469bbd294b5 425 if (inhibit==0){
nerit 3:a469bbd294b5 426 double posError =0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 427 double posSD=((double)SDactualPosition)/KcorT;
nerit 3:a469bbd294b5 428 posError = posSD - (double)TBactualPosition;
nerit 3:a469bbd294b5 429 // interviene sulla velocità di TB per raggiungere la corretta posizione relativa
nerit 3:a469bbd294b5 430 if((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 431 double lowLim=-500.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 432 double higLim= 500.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 433 if (posError>higLim){posError=higLim;}
nerit 3:a469bbd294b5 434 if (posError<lowLim){posError=lowLim;}
nerit 3:a469bbd294b5 435 if ((posError >=1.0f)||(posError<=-1.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 436 ePpos = periodo /(1.0f+ ((posError/25.0f)));
nerit 3:a469bbd294b5 437 cambiaTB(ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 438 }
nerit 3:a469bbd294b5 439 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 440 #if defined(TBperS)
nerit 3:a469bbd294b5 441 pc.printf("TBpos: %f SDpos: %f SDact: %f Err: %f Correggi: %f\n",(double)TBactualPosition,posSD,(double)SDactualPosition,posError,ePpos);
nerit 3:a469bbd294b5 442 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 443 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 444 }
nerit 3:a469bbd294b5 445 }
nerit 3:a469bbd294b5 446 }
nerit 3:a469bbd294b5 447 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 448 }
nerit 3:a469bbd294b5 449 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 450 void videoUpdate(){
nerit 3:a469bbd294b5 451 for(int aa=0;aa<4;aa++){speedForDisplay[aa]=speedForDisplay[aa+1];}
nerit 3:a469bbd294b5 452 speedForDisplay[4]=tractorSpeed_MtS_timed;
nerit 3:a469bbd294b5 453 totalSpeed=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 454 for (int aa=0; aa<5; aa++){totalSpeed += speedForDisplay[aa];}
nerit 3:a469bbd294b5 455 totalSpeed = totalSpeed / 5.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 456 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 457 #if defined(SDreset)
nerit 3:a469bbd294b5 458 pc.printf("Fase: %d",fase);
nerit 3:a469bbd294b5 459 pc.printf(" PrePosSD: %d",prePosSD);
nerit 3:a469bbd294b5 460 pc.printf(" PosSD: %d",SDactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 461 pc.printf(" speed: %f",tractorSpeed_MtS_timed);
nerit 3:a469bbd294b5 462 pc.printf(" Trigger: %d \n", trigRepos);
nerit 3:a469bbd294b5 463 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 464 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 465 }
nerit 3:a469bbd294b5 466 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 467 void ciclaTB(){
nerit 3:a469bbd294b5 468 if ((startCicloTB==1)&&(cicloTbinCorso==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 469 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 470 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,TBperiod/2.5f); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 471 cicloTbinCorso = 1;
nerit 3:a469bbd294b5 472 startCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 473 }
nerit 3:a469bbd294b5 474 if ((loadDaCan==1)&&(loadDaCanInCorso==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 475 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f); // clock time are milliseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 476 loadDaCanInCorso=1;
nerit 3:a469bbd294b5 477 stopCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 478 }
nerit 3:a469bbd294b5 479 if ((stopCicloTB==1)&&(TBactualPosition>5)){
nerit 3:a469bbd294b5 480 TBticker.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 481 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 482 cicloTbinCorso = 0;
nerit 3:a469bbd294b5 483 stopCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 484 loadDaCanInCorso=0;
nerit 3:a469bbd294b5 485 loadDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 486 }
nerit 3:a469bbd294b5 487 }
nerit 3:a469bbd294b5 488 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 489 void stepSetting(){
nerit 3:a469bbd294b5 490 // Stepper driver init and set
nerit 3:a469bbd294b5 491 TBmotorRst=0; // reset stepper driver
nerit 3:a469bbd294b5 492 TBmotorDirecti=TBforward; // reset stepper direction
nerit 3:a469bbd294b5 493 // M1 M2 M3 RESOLUTION
nerit 3:a469bbd294b5 494 // 0 0 0 1/2
nerit 3:a469bbd294b5 495 // 1 0 0 1/8
nerit 3:a469bbd294b5 496 // 0 1 0 1/16
nerit 3:a469bbd294b5 497 // 1 1 0 1/32
nerit 3:a469bbd294b5 498 // 0 0 1 1/64
nerit 3:a469bbd294b5 499 // 1 0 1 1/128
nerit 3:a469bbd294b5 500 // 0 1 1 1/10
nerit 3:a469bbd294b5 501 // 1 1 1 1/20
nerit 3:a469bbd294b5 502 /*if (TBmotorSteps==400){
nerit 3:a469bbd294b5 503 TBmotor_M1=1;
nerit 3:a469bbd294b5 504 TBmotor_M2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 505 TBmotor_M3=1;
nerit 3:a469bbd294b5 506 }else if (TBmotorSteps==1600){
nerit 3:a469bbd294b5 507 TBmotor_M1=0;
nerit 3:a469bbd294b5 508 TBmotor_M2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 509 TBmotor_M3=1;
nerit 3:a469bbd294b5 510 }else if (TBmotorSteps==3200){
nerit 3:a469bbd294b5 511 TBmotor_M1=1;
nerit 3:a469bbd294b5 512 TBmotor_M2=0;
nerit 3:a469bbd294b5 513 TBmotor_M3=1;
nerit 3:a469bbd294b5 514 }else if (TBmotorSteps==6400){
nerit 3:a469bbd294b5 515 TBmotor_M1=0;
nerit 3:a469bbd294b5 516 TBmotor_M2=0;
nerit 3:a469bbd294b5 517 TBmotor_M3=1;
nerit 3:a469bbd294b5 518 }else if (TBmotorSteps==12800){
nerit 3:a469bbd294b5 519 TBmotor_M1=1;
nerit 3:a469bbd294b5 520 TBmotor_M2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 521 TBmotor_M3=0;
nerit 3:a469bbd294b5 522 }else if (TBmotorSteps==25600){
nerit 3:a469bbd294b5 523 TBmotor_M1=0;
nerit 3:a469bbd294b5 524 TBmotor_M2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 525 TBmotor_M3=0;
nerit 3:a469bbd294b5 526 }else if (TBmotorSteps==2000){
nerit 3:a469bbd294b5 527 TBmotor_M1=1;
nerit 3:a469bbd294b5 528 TBmotor_M2=0;
nerit 3:a469bbd294b5 529 TBmotor_M3=0;
nerit 3:a469bbd294b5 530 }else if (TBmotorSteps==4000){
nerit 3:a469bbd294b5 531 TBmotor_M1=0;
nerit 3:a469bbd294b5 532 TBmotor_M2=0;
nerit 3:a469bbd294b5 533 TBmotor_M3=0;
nerit 3:a469bbd294b5 534 }*/
nerit 3:a469bbd294b5 535 TBmotorRst=1;
nerit 3:a469bbd294b5 536 }
nerit 3:a469bbd294b5 537 //****************************************
nerit 3:a469bbd294b5 538 void dcSetting(){
nerit 3:a469bbd294b5 539 if ((speedFromPick==0)&&(encoder==false)){
nerit 3:a469bbd294b5 540 DcEncoder.rise(&sd25Fall);
nerit 3:a469bbd294b5 541 }
nerit 3:a469bbd294b5 542 if (encoder==true){
nerit 3:a469bbd294b5 543 DcEncoder.rise(&encoRise);
nerit 3:a469bbd294b5 544 //ElementPosition.fall(&encoRise);
nerit 3:a469bbd294b5 545 }
nerit 3:a469bbd294b5 546 }
nerit 3:a469bbd294b5 547 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 548 void allarmi(){
nerit 3:a469bbd294b5 549 uint8_t alarmLowRegister1=0x00;
nerit 3:a469bbd294b5 550 alarmLowRegister=0x00;
nerit 3:a469bbd294b5 551 alarmHighRegister=0x80;
nerit 3:a469bbd294b5 552
nerit 3:a469bbd294b5 553 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_semiFiniti*0x01); // manca il sensore
nerit 3:a469bbd294b5 554 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_pickSignal*0x02); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 555 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_cellSignal*0x04); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 556 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_lowBattery*0x08); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 557 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_overCurrDC*0x10); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 558 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_stopSistem*0x20); // verificarne la necessità
nerit 3:a469bbd294b5 559 //alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_upElements*0x40); // manca il sensore
nerit 3:a469bbd294b5 560 if (seedSensorEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 561 alarmLowRegister=alarmLowRegister+(all_noSeedOnCe*0x80); // manca il sensore
nerit 3:a469bbd294b5 562 }
nerit 3:a469bbd294b5 563
nerit 3:a469bbd294b5 564 //alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_cfgnErrors*0x01); // da scrivere
nerit 3:a469bbd294b5 565 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noDcRotati*0x02); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 566 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noStepRota*0x04); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 567 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_speedError*0x08); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 568 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_noSpeedSen*0x10); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 569 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_no_Zeroing*0x20); // fatto
nerit 3:a469bbd294b5 570 alarmLowRegister1=alarmLowRegister1+(all_genericals*0x40);
nerit 3:a469bbd294b5 571 if (alarmLowRegister1 > 0){
nerit 3:a469bbd294b5 572 alarmHighRegister = 0x81;
nerit 3:a469bbd294b5 573 alarmLowRegister = alarmLowRegister1;
nerit 3:a469bbd294b5 574 }
nerit 3:a469bbd294b5 575
nerit 3:a469bbd294b5 576 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 577 #if defined(VediAllarmi)
nerit 3:a469bbd294b5 578 if (all_pickSignal==1){pc.printf("AllarmeBecchi\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 579 if (all_cellSignal==1){pc.printf("AllarmeCelle\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 580 if (all_lowBattery==1){pc.printf("AllarmeBassaCorrente\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 581 if (all_overCurrDC==1){pc.printf("AllarmeAltaCorrente\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 582 if (all_stopSistem==1){pc.printf("AllarmeStop\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 583 if (all_noDcRotati==1){pc.printf("AllarmeDCnoRotation\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 584 if (all_noStepRota==1){pc.printf("AllarmeNoStepRotation\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 585 if (all_speedError==1){pc.printf("AllarmeSpeedError\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 586 if (all_noSpeedSen==1){pc.printf("AllarmeNoSpeedSensor\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 587 if (all_no_Zeroing==1){pc.printf("AllarmeNoZero\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 588 if (all_genericals==1){pc.printf("AllarmeGenerico\n");}
nerit 3:a469bbd294b5 589 pc.printf("Code: 0x%x%x\n",alarmHighRegister,alarmLowRegister);
nerit 3:a469bbd294b5 590 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 591 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 592 all_semiFiniti=0;
nerit 3:a469bbd294b5 593 all_pickSignal=0;
nerit 3:a469bbd294b5 594 all_cellSignal=0;
nerit 3:a469bbd294b5 595 all_lowBattery=0;
nerit 3:a469bbd294b5 596 all_overCurrDC=0;
nerit 3:a469bbd294b5 597 all_stopSistem=0;
nerit 3:a469bbd294b5 598 all_upElements=0;
nerit 3:a469bbd294b5 599 all_noSeedOnCe=0;
nerit 3:a469bbd294b5 600 all_cfgnErrors=0;
nerit 3:a469bbd294b5 601 all_noDcRotati=0;
nerit 3:a469bbd294b5 602 all_noStepRota=0;
nerit 3:a469bbd294b5 603 all_speedError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 604 all_noSpeedSen=0;
nerit 3:a469bbd294b5 605 all_no_Zeroing=0;
nerit 3:a469bbd294b5 606 all_genericals=0;
nerit 3:a469bbd294b5 607 }
nerit 3:a469bbd294b5 608 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 609 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 610 void upDateSincro(){
nerit 3:a469bbd294b5 611 char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 3:a469bbd294b5 612 val1[3]=(posForQuinc /0x00FF0000)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 613 val1[2]=(posForQuinc /0x0000FF00)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 614 val1[1]=(posForQuinc /0x000000FF)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 615 val1[0]=posForQuinc & 0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 616 //double pass = tractorSpeed_MtS_timed*100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 617 double pass = speedOfSeedWheel*100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 618 val1[4]=(uint8_t)(pass)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 619 val1[5]=(prePosSD /0x0000FF00)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 620 val1[6]=(prePosSD /0x000000FF)&0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 621 val1[7]=prePosSD & 0x000000FF;
nerit 3:a469bbd294b5 622 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 623 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 624 if(can1.write(CANMessage(TX_SI, *&val1,8))){
nerit 3:a469bbd294b5 625 checkState=0;
nerit 3:a469bbd294b5 626 }
nerit 3:a469bbd294b5 627 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 628 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 629 }
nerit 3:a469bbd294b5 630 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 631 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 632 void upDateSpeed(){
nerit 3:a469bbd294b5 633 /*
nerit 3:a469bbd294b5 634 aggiorna dati OPUSA3
nerit 3:a469bbd294b5 635 val1[0] contiene il dato di velocità
nerit 3:a469bbd294b5 636 val1[1] contiene il byte basso della tabella allarmi
nerit 3:a469bbd294b5 637 uint8_t all_semiFiniti = 0; // semi finiti (generato dal relativo sensore)
nerit 3:a469bbd294b5 638 uint8_t all_pickSignal = 0; // errore segnale becchi (generato dal tempo tra un becco ed il successivo)
nerit 3:a469bbd294b5 639 uint8_t all_cellSignal = 0; // errore segnale celle (generato dal sensore tamburo )
nerit 3:a469bbd294b5 640 uint8_t all_lowBattery = 0; // allarme batteria (valore interno di tritecnica)
nerit 3:a469bbd294b5 641 uint8_t all_overCurrDC = 0; // sovracorrente motore DC (generato dal sensore di corrente)
nerit 3:a469bbd294b5 642 uint8_t all_stopSistem = 0; // sistema in stop (a tempo con ruota ferma)
nerit 3:a469bbd294b5 643 uint8_t all_upElements = 0; // elementi sollevati (generato dal relativo sensore)
nerit 3:a469bbd294b5 644 uint8_t all_noSeedOnCe = 0; // fallanza di semina (manca il seme nella cella)
nerit 3:a469bbd294b5 645 uint8_t all_cfgnErrors = 0; // errore di configurazione (incongruenza dei parametri impostati)
nerit 3:a469bbd294b5 646 uint8_t all_noDcRotati = 0; // ruota di semina bloccata (arriva la velocità ma non i becchi)
nerit 3:a469bbd294b5 647 uint8_t all_noStepRota = 0; // tamburo di semina bloccato (comando il tamburo ma non ricevo il sensore)
nerit 3:a469bbd294b5 648 uint8_t all_speedError = 0; // errore sensore velocità (tempo impulsi non costante)
nerit 3:a469bbd294b5 649 uint8_t all_noSpeedSen = 0; // mancanza segnale di velocità (sento i becchi ma non la velocita)
nerit 3:a469bbd294b5 650 uint8_t all_no_Zeroing = 0; // mancato azzeramento sistema (generato dal timeout del comando motore DC)
nerit 3:a469bbd294b5 651 uint8_t all_genericals = 0; // allarme generico
nerit 3:a469bbd294b5 652 val1[2] contiene il byte alto della tabella di allarmi
nerit 3:a469bbd294b5 653 val1[3] contiene i segnali per la diagnostica
nerit 3:a469bbd294b5 654 bit 0= sensore ruota fonica
nerit 3:a469bbd294b5 655 bit 1= sensore celle
nerit 3:a469bbd294b5 656 bit 2= sensore posizione
nerit 3:a469bbd294b5 657 bit 3= sensore becchi
nerit 3:a469bbd294b5 658 bit 4= motore DC
nerit 3:a469bbd294b5 659 bit 5= controller
nerit 3:a469bbd294b5 660 bit 6= motore stepper
nerit 3:a469bbd294b5 661 */
nerit 3:a469bbd294b5 662 char val1[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 3:a469bbd294b5 663
nerit 3:a469bbd294b5 664 val1[3]=0;
nerit 3:a469bbd294b5 665 val1[3]=val1[3]+(tractorSpeedRead*0x01);
nerit 3:a469bbd294b5 666 val1[3]=val1[3]+(TBzeroPinInput*0x02);
nerit 3:a469bbd294b5 667 val1[3]=val1[3]+(DcEncoder*0x04);
nerit 3:a469bbd294b5 668 val1[3]=val1[3]+(seedWheelZeroPinInput*0x08);
nerit 3:a469bbd294b5 669 #if defined(simulaPerCan)
nerit 3:a469bbd294b5 670 if (buttonUser==0){
nerit 3:a469bbd294b5 671 val1[1]=0x02;
nerit 3:a469bbd294b5 672 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 673 val1[1]=0x00;
nerit 3:a469bbd294b5 674 }
nerit 3:a469bbd294b5 675 val1[3]=valore;
nerit 3:a469bbd294b5 676 valore+=1;
nerit 3:a469bbd294b5 677 if(valore>50){
nerit 3:a469bbd294b5 678 valore=0;
nerit 3:a469bbd294b5 679 }
nerit 3:a469bbd294b5 680 tractorSpeed_MtS_timed=valore;
nerit 3:a469bbd294b5 681 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 682 allarmi();
nerit 3:a469bbd294b5 683 valore = totalSpeed*36.0f; // tractorSpeed_MtS_timed*36.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 684 val1[0]=valore;
nerit 3:a469bbd294b5 685 val1[1]=alarmHighRegister; // registro alto allarmi. Parte sempre da 0x80
nerit 3:a469bbd294b5 686 val1[2]=alarmLowRegister; // registro basso allarmi
nerit 3:a469bbd294b5 687 //val1[3]=val1[3];// registro di stato degli ingressi
nerit 3:a469bbd294b5 688 val1[4]=resetComandi;
nerit 3:a469bbd294b5 689 val1[5]=cellsCounterLow;
nerit 3:a469bbd294b5 690 val1[6]=cellsCounterHig;
nerit 3:a469bbd294b5 691 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 692 if(can1.write(CANMessage(TX_ID, *&val1,8))){
nerit 3:a469bbd294b5 693 checkState=0;
nerit 3:a469bbd294b5 694 }
nerit 3:a469bbd294b5 695 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 696 }
nerit 3:a469bbd294b5 697 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 698 void leggiCAN(){
nerit 3:a469bbd294b5 699 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 700 if(can1.read(rxMsg)) {
nerit 3:a469bbd294b5 701 if (firstStart==1){
nerit 3:a469bbd294b5 702 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 703 sincUpdate.attach(&upDateSincro,0.009f);
nerit 3:a469bbd294b5 704 canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.21f);
nerit 3:a469bbd294b5 705 #else
nerit 3:a469bbd294b5 706 canUpdate.attach(&upDateSpeed,0.407f);
nerit 3:a469bbd294b5 707 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 708 firstStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 709 }
nerit 3:a469bbd294b5 710
nerit 3:a469bbd294b5 711 if (rxMsg.id==RX_ID){
nerit 3:a469bbd294b5 712 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 713 #if defined(canDataReceiveda)
nerit 3:a469bbd294b5 714 pc.printf("Messaggio ricevuto\n");
nerit 3:a469bbd294b5 715 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 716 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 717 }
nerit 3:a469bbd294b5 718 if (rxMsg.id==RX_Broadcast){
nerit 3:a469bbd294b5 719 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 720 #if defined(canDataReceivedb)
nerit 3:a469bbd294b5 721 pc.printf("BroadCast ricevuto\n");
nerit 3:a469bbd294b5 722 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 723 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 724 enableSimula= rxMsg.data[0];
nerit 3:a469bbd294b5 725 speedSimula = rxMsg.data[1];
nerit 3:a469bbd294b5 726 avviaSimula = rxMsg.data[2];
nerit 3:a469bbd294b5 727 selezionato = rxMsg.data[3];
nerit 3:a469bbd294b5 728 comandiDaCan = rxMsg.data[4];
nerit 3:a469bbd294b5 729 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 730 #if defined(canDataReceived)
nerit 3:a469bbd294b5 731 pc.printf("Speed simula %d \n",speedSimula);
nerit 3:a469bbd294b5 732 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 733 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 734 switch (comandiDaCan){
nerit 3:a469bbd294b5 735 case 1:
nerit 3:a469bbd294b5 736 case 3:
nerit 3:a469bbd294b5 737 azzeraDaCan=1;
nerit 3:a469bbd294b5 738 resetComandi=0x01;
nerit 3:a469bbd294b5 739 comandiDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 740 break;
nerit 3:a469bbd294b5 741 case 2:
nerit 3:a469bbd294b5 742 loadDaCan=1;
nerit 3:a469bbd294b5 743 resetComandi=0x02;
nerit 3:a469bbd294b5 744 comandiDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 745 break;
nerit 3:a469bbd294b5 746 default:
nerit 3:a469bbd294b5 747 comandiDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 748 resetComandi=0xFF;
nerit 3:a469bbd294b5 749 break;
nerit 3:a469bbd294b5 750 }
nerit 3:a469bbd294b5 751 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 752 #if defined(canDataReceivedR)
nerit 3:a469bbd294b5 753 pc.printf("Comandi: %x\n",resetComandi);
nerit 3:a469bbd294b5 754 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 755 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 756 if (speedSimula>45){
nerit 3:a469bbd294b5 757 speedSimula=45;
nerit 3:a469bbd294b5 758 }
nerit 3:a469bbd294b5 759 // modulo 1
nerit 3:a469bbd294b5 760 if (RX_ID==0x100){
nerit 3:a469bbd294b5 761 if ((selezionato&0x01)==0x01){
nerit 3:a469bbd294b5 762 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 763 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 764 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 765 }
nerit 3:a469bbd294b5 766 }
nerit 3:a469bbd294b5 767 // modulo 2
nerit 3:a469bbd294b5 768 if (RX_ID==0x102){
nerit 3:a469bbd294b5 769 if ((selezionato&0x02)==0x02){
nerit 3:a469bbd294b5 770 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 771 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 772 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 773 }
nerit 3:a469bbd294b5 774 }
nerit 3:a469bbd294b5 775 // modulo 3
nerit 3:a469bbd294b5 776 if (RX_ID==0x104){
nerit 3:a469bbd294b5 777 if ((selezionato&0x04)==0x04){
nerit 3:a469bbd294b5 778 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 779 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 780 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 781 }
nerit 3:a469bbd294b5 782 }
nerit 3:a469bbd294b5 783 // modulo 4
nerit 3:a469bbd294b5 784 if (RX_ID==0x106){
nerit 3:a469bbd294b5 785 if ((selezionato&0x08)==0x08){
nerit 3:a469bbd294b5 786 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 787 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 788 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 789 }
nerit 3:a469bbd294b5 790 }
nerit 3:a469bbd294b5 791 // modulo 5
nerit 3:a469bbd294b5 792 if (RX_ID==0x108){
nerit 3:a469bbd294b5 793 if ((selezionato&0x10)==0x10){
nerit 3:a469bbd294b5 794 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 795 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 796 simOk=0;
nerit 3:a469bbd294b5 797 }
nerit 3:a469bbd294b5 798 }
nerit 3:a469bbd294b5 799
nerit 3:a469bbd294b5 800 }
nerit 3:a469bbd294b5 801 if (rxMsg.id==RX_Settings){
nerit 3:a469bbd294b5 802 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 803 pickNumber = rxMsg.data[0]; // numero di becchi installati sulla ruota di semina
nerit 3:a469bbd294b5 804 cellsNumber = rxMsg.data[1]; // numero di celle del tamburo
nerit 3:a469bbd294b5 805 deepOfSeed=(rxMsg.data[2]/10000.0f); // deep of seeding
nerit 3:a469bbd294b5 806 seedWheelDiameter = ((rxMsg.data[4]*0xFF)+rxMsg.data[3])/10000.0f; // seed wheel diameter setting
nerit 3:a469bbd294b5 807 speedWheelDiameter = ((rxMsg.data[6]*0xFF)+rxMsg.data[5])/10000.0f; // variable for tractor speed calculation (need to be set from UI) ( Unit= meters )
nerit 3:a469bbd294b5 808 speedWheelPulse = rxMsg.data[7]; // variable which define the number of pulse each turn of tractor speed wheel (need to be set from UI)
nerit 3:a469bbd294b5 809 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 810 }
nerit 3:a469bbd294b5 811 }
nerit 3:a469bbd294b5 812 if (rxMsg.id==RX_AngoloPh){
nerit 3:a469bbd294b5 813 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 814 #if defined(M1)
nerit 3:a469bbd294b5 815 angoloPh = (double) rxMsg.data[0] ;
nerit 3:a469bbd294b5 816 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 817 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 818 #if defined(M2)
nerit 3:a469bbd294b5 819 angoloPh = (double) rxMsg.data[1] ;
nerit 3:a469bbd294b5 820 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 821 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 822 #if defined(M3)
nerit 3:a469bbd294b5 823 angoloPh = (double) rxMsg.data[2] ;
nerit 3:a469bbd294b5 824 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 825 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 826 #if defined(M4)
nerit 3:a469bbd294b5 827 angoloPh = (double) rxMsg.data[3] ;
nerit 3:a469bbd294b5 828 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 829 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 830 #if defined(M5)
nerit 3:a469bbd294b5 831 angoloPh = (double) rxMsg.data[4] ;
nerit 3:a469bbd294b5 832 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 833 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 834 #if defined(M6)
nerit 3:a469bbd294b5 835 angoloPh = (double) rxMsg.data[5] ;
nerit 3:a469bbd294b5 836 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 837 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 838 }
nerit 3:a469bbd294b5 839 }
nerit 3:a469bbd294b5 840 if (rxMsg.id==RX_AngoloAv){
nerit 3:a469bbd294b5 841 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 842 #if defined(M1)
nerit 3:a469bbd294b5 843 angoloAv = (double) rxMsg.data[0] ;
nerit 3:a469bbd294b5 844 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 845 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 846 #if defined(M2)
nerit 3:a469bbd294b5 847 angoloAv = (double) rxMsg.data[1] ;
nerit 3:a469bbd294b5 848 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 849 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 850 #if defined(M3)
nerit 3:a469bbd294b5 851 angoloAv = (double) rxMsg.data[2] ;
nerit 3:a469bbd294b5 852 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 853 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 854 #if defined(M4)
nerit 3:a469bbd294b5 855 angoloAv = (double) rxMsg.data[3] ;
nerit 3:a469bbd294b5 856 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 857 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 858 #if defined(M5)
nerit 3:a469bbd294b5 859 angoloAv = (double) rxMsg.data[4] ;
nerit 3:a469bbd294b5 860 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 861 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 862 #if defined(M6)
nerit 3:a469bbd294b5 863 angoloAv = (double) rxMsg.data[5] ;
nerit 3:a469bbd294b5 864 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 865 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 866 }
nerit 3:a469bbd294b5 867 }
nerit 3:a469bbd294b5 868 if (rxMsg.id==RX_Quinconce){
nerit 3:a469bbd294b5 869 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 870 quinconceActive = (uint8_t) rxMsg.data[0];
nerit 3:a469bbd294b5 871 quincPIDminus = (uint8_t) rxMsg.data[1];
nerit 3:a469bbd294b5 872 quincPIDplus = (uint8_t) rxMsg.data[2];
nerit 3:a469bbd294b5 873 quincLIMminus = (uint8_t) rxMsg.data[3];
nerit 3:a469bbd294b5 874 quincLIMplus = (uint8_t) rxMsg.data[4];
nerit 3:a469bbd294b5 875 quincSector = (uint8_t) rxMsg.data[5];
nerit 3:a469bbd294b5 876 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 877 }
nerit 3:a469bbd294b5 878 }
nerit 3:a469bbd294b5 879 if (rxMsg.id==RX_QuincSinc){
nerit 3:a469bbd294b5 880 masterSinc = (uint32_t) rxMsg.data[3] * 0x00FF0000;
nerit 3:a469bbd294b5 881 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[2] * 0x0000FF00);
nerit 3:a469bbd294b5 882 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[1] * 0x000000FF);
nerit 3:a469bbd294b5 883 masterSinc = masterSinc + ((uint32_t) rxMsg.data[0]);
nerit 3:a469bbd294b5 884 speedFromMaster = (double)rxMsg.data[4]/100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 885 mast2_Sinc = ((uint32_t) rxMsg.data[5] * 0x0000FF00);
nerit 3:a469bbd294b5 886 mast2_Sinc = mast2_Sinc + ((uint32_t) rxMsg.data[6] * 0x000000FF);
nerit 3:a469bbd294b5 887 mast2_Sinc = mast2_Sinc + ((uint32_t) rxMsg.data[7]);
nerit 3:a469bbd294b5 888 canDataCheck=1;
nerit 3:a469bbd294b5 889 }
nerit 3:a469bbd294b5 890 if (rxMsg.id==RX_Configure){
nerit 3:a469bbd294b5 891 uint8_t flags = rxMsg.data[0];
nerit 3:a469bbd294b5 892 uint16_t steps = (uint32_t) rxMsg.data[2]*0x00000100;
nerit 3:a469bbd294b5 893 steps = steps + ((uint32_t)rxMsg.data[1]);
nerit 3:a469bbd294b5 894 TBmotorSteps =steps;
nerit 3:a469bbd294b5 895 //stepSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 896 cellsCountSet = rxMsg.data[3];
nerit 3:a469bbd294b5 897 if ((flags&0x01)==0x01){
nerit 3:a469bbd294b5 898 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 899 encoder=true;
nerit 3:a469bbd294b5 900 DcEncoder.rise(NULL);
nerit 3:a469bbd294b5 901 dcSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 902 }
nerit 3:a469bbd294b5 903 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 904 if (encoder==true){
nerit 3:a469bbd294b5 905 encoder=false;
nerit 3:a469bbd294b5 906 DcEncoder.rise(NULL);
nerit 3:a469bbd294b5 907 dcSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 908 }
nerit 3:a469bbd294b5 909 }
nerit 3:a469bbd294b5 910 if ((flags&0x02)==0x02){
nerit 3:a469bbd294b5 911 tankLevelEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 912 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 913 tankLevelEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 914 }
nerit 3:a469bbd294b5 915 if ((flags&0x04)==0x04){
nerit 3:a469bbd294b5 916 seedSensorEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 917 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 918 seedSensorEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 919 }
nerit 3:a469bbd294b5 920 if ((flags&0x08)==0x08){
nerit 3:a469bbd294b5 921 stendiNylonEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 922 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 923 stendiNylonEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 924 }
nerit 3:a469bbd294b5 925 if ((flags&0x10)==0x10){
nerit 3:a469bbd294b5 926 canDataCheckEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 927 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 928 canDataCheckEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 929 }
nerit 3:a469bbd294b5 930 if ((flags&0x20)==0x20){
nerit 3:a469bbd294b5 931 tamburoStandard=1;
nerit 3:a469bbd294b5 932 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 933 tamburoStandard=0;
nerit 3:a469bbd294b5 934 }
nerit 3:a469bbd294b5 935 if ((flags&0x40)==0x40){
nerit 3:a469bbd294b5 936 currentCheckEnable=true;
nerit 3:a469bbd294b5 937 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 938 currentCheckEnable=false;
nerit 3:a469bbd294b5 939 }
nerit 3:a469bbd294b5 940 }
nerit 3:a469bbd294b5 941 }
nerit 3:a469bbd294b5 942 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 943 #if defined(overWriteCanSimulation)
nerit 3:a469bbd294b5 944 enableSimula=1;
nerit 3:a469bbd294b5 945 speedSimula=25;
nerit 3:a469bbd294b5 946 avviaSimula=1;
nerit 3:a469bbd294b5 947 simOk=1;
nerit 3:a469bbd294b5 948 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 949
bcostm 0:5701b41769fd 950 }
bcostm 0:5701b41769fd 951
nerit 3:a469bbd294b5 952 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 953 void DC_CheckCurrent(){
nerit 3:a469bbd294b5 954
nerit 3:a469bbd294b5 955 // TODO: tabella di riferimento assorbimenti alle varie velocità al fine di gestire
nerit 3:a469bbd294b5 956 // gli allarmi e le correzioni di velocità
nerit 3:a469bbd294b5 957
nerit 3:a469bbd294b5 958 //float SD_analogMatrix[10]={0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f,0.0f};
nerit 3:a469bbd294b5 959 //int SD_analogIndex[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
nerit 3:a469bbd294b5 960 // Analog reading
nerit 3:a469bbd294b5 961 //number = floor(number * 100) / 100;
nerit 3:a469bbd294b5 962 //if (pwmCheck==1){
nerit 3:a469bbd294b5 963 timeout.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 964 for (int ii=1;ii<20;ii++){
nerit 3:a469bbd294b5 965 SD_analogMatrix[ii]=SD_analogMatrix[ii+1];
nerit 3:a469bbd294b5 966 }
nerit 3:a469bbd294b5 967 SD_CurrentAnalog = floor(SDcurrent.read()*100)/100; // valore in ingresso compreso tra 0.00 e 1.00
nerit 3:a469bbd294b5 968 SD_analogMatrix[20]=SD_CurrentAnalog;
nerit 3:a469bbd294b5 969 if (SDmotorPWM==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 970 SD_CurrentStart=SD_CurrentAnalog;
nerit 3:a469bbd294b5 971 }
nerit 3:a469bbd294b5 972 float sommaTutto=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 973 for (int ii=1;ii<21;ii++){
nerit 3:a469bbd294b5 974 sommaTutto=sommaTutto+SD_analogMatrix[ii];
nerit 3:a469bbd294b5 975 }
nerit 3:a469bbd294b5 976 float SD_CurrentAnalogica=sommaTutto/20.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 977 SD_CurrentScaled = floor(( (SD_CurrentAnalogica - SD_CurrentStart)*3.3f) / (SD_CurrentFactor/1000.0f)*10)/10;
nerit 3:a469bbd294b5 978 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 979 #if defined(correnteAssorbita)
nerit 3:a469bbd294b5 980 pc.printf("CorrenteStart: %f ",SD_CurrentStart);
nerit 3:a469bbd294b5 981 pc.printf(" CorrenteScaled: %f ",SD_CurrentScaled);
nerit 3:a469bbd294b5 982 pc.printf(" CorrenteMedia: %f \n",SD_CurrentAnalogica);
nerit 3:a469bbd294b5 983 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 984 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 985 reduceCurrent=false;
nerit 3:a469bbd294b5 986 incrementCurrent=false;
nerit 3:a469bbd294b5 987 /*
nerit 3:a469bbd294b5 988 if (SD_CurrentScaled < 3.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 989 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 990 all_lowBattery=1;
nerit 3:a469bbd294b5 991 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 992 incrementCurrent=true;
nerit 3:a469bbd294b5 993 }
nerit 3:a469bbd294b5 994 */
nerit 3:a469bbd294b5 995 if (SD_CurrentScaled > 10.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 996 timeCurr.start();
nerit 3:a469bbd294b5 997 if (timeCurr.read() > 5.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 998 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 999 all_overCurrDC=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1000 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1001 reduceCurrent=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1002 timeCurr.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1003 }
nerit 3:a469bbd294b5 1004 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1005 timeCurr.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 1006 }
nerit 3:a469bbd294b5 1007 //}
nerit 3:a469bbd294b5 1008 }
nerit 3:a469bbd294b5 1009 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1010 void DC_prepare(){
nerit 3:a469bbd294b5 1011 // direction or brake preparation
nerit 3:a469bbd294b5 1012 if (DC_brake==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1013 SDmotorInA=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1014 SDmotorInB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1015 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1016 if (DC_forward==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1017 SDmotorInA=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1018 SDmotorInB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1019 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1020 SDmotorInA=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1021 SDmotorInB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1022 }
nerit 3:a469bbd294b5 1023 }
nerit 3:a469bbd294b5 1024 // fault reading
nerit 3:a469bbd294b5 1025 if (SDmotorInA==1){SD_faultA=1;}else{SD_faultA=0;}
nerit 3:a469bbd294b5 1026 if (SDmotorInB==1){SD_faultB=1;}else{SD_faultB=0;}
nerit 3:a469bbd294b5 1027 }
nerit 3:a469bbd294b5 1028 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1029 void startDelay(){
nerit 3:a469bbd294b5 1030 int ritardo =0;
nerit 3:a469bbd294b5 1031 ritardo = (int)((float)(dcActualDuty*800.0f));
nerit 3:a469bbd294b5 1032 timeout.attach_us(&DC_CheckCurrent,ritardo);
nerit 3:a469bbd294b5 1033 }
nerit 3:a469bbd294b5 1034 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1035 void quincTrigon(){
nerit 3:a469bbd294b5 1036 quincClock=true;
nerit 3:a469bbd294b5 1037 }
nerit 3:a469bbd294b5 1038 void quincTrigof(){
nerit 3:a469bbd294b5 1039 quincClock=false;
nerit 3:a469bbd294b5 1040 }
nerit 3:a469bbd294b5 1041 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1042 void quinCalc(){
nerit 3:a469bbd294b5 1043 // riceve l'impulso di sincro dal master e fa partire il timer di verifica dell'errore
nerit 3:a469bbd294b5 1044 #if !defined(mezzo)
nerit 3:a469bbd294b5 1045 if ((quincClock==true)&&(oldQuincIn==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1046 oldQuincIn=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1047 if (quincStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1048 oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1049 quincTime.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1050 quincTimeSD.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1051 quincStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1052 }
nerit 3:a469bbd294b5 1053 }
nerit 3:a469bbd294b5 1054 if(quincClock==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1055 oldQuincIn=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1056 }
nerit 3:a469bbd294b5 1057 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1058 if ((((quinconceActive==0)&&(quincClock==true))||((quinconceActive==1)&&(quincClock==false)))&&(oldQuincIn==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1059 oldQuincIn=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1060 if (quincStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1061 oldQuincTimeSD = (double) quincTimeSD.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1062 quincTime.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1063 quincStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1064 }
nerit 3:a469bbd294b5 1065 }
nerit 3:a469bbd294b5 1066 if (quinconceActive==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1067 if (quincClock==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1068 oldQuincIn=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1069 }
nerit 3:a469bbd294b5 1070 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1071 if (quincClock==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1072 oldQuincIn=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1073 }
nerit 3:a469bbd294b5 1074 }
nerit 3:a469bbd294b5 1075 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1076 //****************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1077 if (quincCnt>=4){
nerit 3:a469bbd294b5 1078 if (countPicks==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1079 if ((sincroQui==1)&&(quincStart==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1080 // decelera
nerit 3:a469bbd294b5 1081 countPicks=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1082 }
nerit 3:a469bbd294b5 1083 if ((sincroQui==0)&&(quincStart==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1084 // accelera
nerit 3:a469bbd294b5 1085 countPicks=2;
nerit 3:a469bbd294b5 1086 }
nerit 3:a469bbd294b5 1087 }
nerit 3:a469bbd294b5 1088 if ((sincroQui==1)&&(quincStart==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1089 if (countPicks==1){ //decelera
nerit 3:a469bbd294b5 1090 scostamento = oldQuincTimeSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1091 if (scostamento < (tempoBecchiPerQuinc*0.75f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1092 double scostPerc = (scostamento/tempoBecchiPerQuinc);
nerit 3:a469bbd294b5 1093 percento -= ((double)quincPIDminus/100.0f)*(scostPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1094 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1095 #if defined(laq)
nerit 3:a469bbd294b5 1096 pc.printf("RALL scos2: %f tbpq: %f percento: %f \n",scostamento,tempoBecchiPerQuinc,percento);
nerit 3:a469bbd294b5 1097 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1098 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1099 }
nerit 3:a469bbd294b5 1100 //if (scostamento <15.0f){percento=0.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 1101 }
nerit 3:a469bbd294b5 1102 if (countPicks==2){ //accelera
nerit 3:a469bbd294b5 1103 scostamento = (double)quincTime.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1104 if (scostamento < (tempoBecchiPerQuinc*0.75f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1105 double scostPerc = (scostamento/tempoBecchiPerQuinc);
nerit 3:a469bbd294b5 1106 percento += ((double)quincPIDplus/100.0f)*(scostPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1107 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1108 #if defined(laq)
nerit 3:a469bbd294b5 1109 pc.printf(
nerit 3:a469bbd294b5 1110 "ACCE scos1: %f tbpq: %f percento: %f \n",scostamento,tempoBecchiPerQuinc,percento);
nerit 3:a469bbd294b5 1111 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1112 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1113 }
nerit 3:a469bbd294b5 1114 //if (scostamento <15.0f){percento=0.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 1115 }
nerit 3:a469bbd294b5 1116 sincroQui=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1117 quincStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1118 countPicks=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1119 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1120 if (quincCnt>=3){
nerit 3:a469bbd294b5 1121 if (speedFromMaster>0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1122 if (enableSimula==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1123 tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
nerit 3:a469bbd294b5 1124 }
nerit 3:a469bbd294b5 1125 }
nerit 3:a469bbd294b5 1126 }
nerit 3:a469bbd294b5 1127 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1128 }
nerit 3:a469bbd294b5 1129
nerit 3:a469bbd294b5 1130 //*******************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1131 if (canDataCheckEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1132 if (canDataCheck==1){ // sincro da comunicazione can del valore di posizione del tamburo master
nerit 3:a469bbd294b5 1133 canDataCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1134 double parametro = SDsectorStep/3.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1135 double differenza=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1136 #if defined(mezzo)
nerit 3:a469bbd294b5 1137 if (quinconceActive==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1138 differenza = (double)masterSinc - (double)prePosSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1139 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1140 differenza = (double)mast2_Sinc - (double)prePosSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1141 }
nerit 3:a469bbd294b5 1142 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1143 differenza = (double)mast2_Sinc - (double)prePosSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1144 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1145 if ((differenza > 0.0f)&&(differenza < parametro)){
nerit 3:a469bbd294b5 1146 double diffPerc = differenza / parametro;
nerit 3:a469bbd294b5 1147 percento += ((double)quincPIDplus/100.0f)*abs(diffPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1148 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1149 #if defined(quinca)
nerit 3:a469bbd294b5 1150 pc.printf("m1 %d m2 %d prePo %d diffe %f perce %f parm %f %\n",masterSinc, mast2_Sinc,prePosSD,differenza,percento, parametro);
nerit 3:a469bbd294b5 1151 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1152 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1153 }
nerit 3:a469bbd294b5 1154 if ((differenza < 0.0f)&&(abs(differenza) < parametro)){
nerit 3:a469bbd294b5 1155 double diffPerc = (double)differenza / parametro;
nerit 3:a469bbd294b5 1156 percento -= ((double)quincPIDminus/100.0f)*abs(diffPerc);
nerit 3:a469bbd294b5 1157 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1158 #if defined(quinca)
nerit 3:a469bbd294b5 1159 pc.printf("m1 %d m2 %d prePo %d diffe %f perce %f parm %f %\n",masterSinc, mast2_Sinc,prePosSD,differenza,percento, parametro);
nerit 3:a469bbd294b5 1160 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1161 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1162 }
bcostm 0:5701b41769fd 1163
nerit 3:a469bbd294b5 1164 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1165 if (quincCnt>=3){
nerit 3:a469bbd294b5 1166 if (speedFromMaster>0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1167 //Questo
nerit 3:a469bbd294b5 1168 if (enableSimula==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1169 tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
nerit 3:a469bbd294b5 1170 }
nerit 3:a469bbd294b5 1171 }
nerit 3:a469bbd294b5 1172 }
nerit 3:a469bbd294b5 1173 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1174 }
nerit 3:a469bbd294b5 1175 }
nerit 3:a469bbd294b5 1176
nerit 3:a469bbd294b5 1177 }
nerit 3:a469bbd294b5 1178 if ((percento) > ((double) quincLIMplus/100.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1179 percento= (double)quincLIMplus/100.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1180 }
nerit 3:a469bbd294b5 1181 if ((percento) < (((double)quincLIMminus*-1.0f)/100.0f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1182 percento=((double)quincLIMminus*-1.0f)/100.0f;
bcostm 0:5701b41769fd 1183 }
bcostm 0:5701b41769fd 1184 }
nerit 3:a469bbd294b5 1185 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1186 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1187 void resetDelay(){
nerit 3:a469bbd294b5 1188 delaySeedCheck.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1189 delaySeedCheck.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 1190 }
nerit 3:a469bbd294b5 1191 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1192 // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1193 // MAIN SECTION
nerit 3:a469bbd294b5 1194 // ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
bcostm 0:5701b41769fd 1195
nerit 3:a469bbd294b5 1196 //*******************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1197 int main(){
nerit 3:a469bbd294b5 1198 //wait(1.0f);
nerit 3:a469bbd294b5 1199 wd.Configure(2); //watchdog set at xx seconds
nerit 3:a469bbd294b5 1200
nerit 3:a469bbd294b5 1201 stepSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 1202
nerit 3:a469bbd294b5 1203 for (int a=0; a<5;a++){
nerit 3:a469bbd294b5 1204 mediaSpeed[a]=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1205 }
nerit 3:a469bbd294b5 1206
nerit 3:a469bbd294b5 1207
nerit 3:a469bbd294b5 1208 // DC reset ad set
nerit 3:a469bbd294b5 1209 int decima = 100;
nerit 3:a469bbd294b5 1210 wait_ms(200);
nerit 3:a469bbd294b5 1211 SD_CurrentStart=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1212 wait_ms(2);
nerit 3:a469bbd294b5 1213 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1214 wait_ms(1);
nerit 3:a469bbd294b5 1215 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1216 wait_ms(3);
nerit 3:a469bbd294b5 1217 SD_CurrentStart+=floor(SDcurrent.read()*decima)/decima;
nerit 3:a469bbd294b5 1218 SD_CurrentStart=(floor((SD_CurrentStart/4.0f)*decima)/decima)-0.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 1219 wait_ms(100);
nerit 3:a469bbd294b5 1220 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 1221
nerit 3:a469bbd294b5 1222 speedTimer.start(); // speed pulse timer
nerit 3:a469bbd294b5 1223 intraPickTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1224 speedTimeOut.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1225 speedFilter.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1226 seedFilter.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1227 TBfilter.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1228 sincroTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1229 rotationTimeOut.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1230 metalTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1231 quincTime.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1232 quincTimeSD.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1233 //intraEncoTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1234
nerit 3:a469bbd294b5 1235 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1236 // controls for check DC motor current
nerit 3:a469bbd294b5 1237 pwmCheck.rise(&startDelay);
nerit 3:a469bbd294b5 1238 wait_ms(500);
nerit 3:a469bbd294b5 1239
nerit 3:a469bbd294b5 1240 TBmotor_SW=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1241 //----- Initialization
nerit 3:a469bbd294b5 1242 /* Initializing SPI bus. */
nerit 3:a469bbd294b5 1243 // dev_spi(mosi,miso,sclk)
nerit 3:a469bbd294b5 1244 // D11= PA7; D12= PA6; D13= PA5
nerit 3:a469bbd294b5 1245 DevSPI dev_spi(D11, D12, D13);
nerit 3:a469bbd294b5 1246
nerit 3:a469bbd294b5 1247 /* Initializing Motor Control Component. */
nerit 3:a469bbd294b5 1248 // powerstep01( flag, busy,stby, stck, cs, dev_spi)
nerit 3:a469bbd294b5 1249 // motor = new PowerStep01(D2, D4, D8, D9, D10, dev_spi); // linea standard per IHM03A1
nerit 3:a469bbd294b5 1250 motor = new PowerStep01(PA_8, PC_7, PC_4, PB_3, PB_6, dev_spi); // linea per scheda seminatrice V7
nerit 3:a469bbd294b5 1251 if (motor->init(&init) != COMPONENT_OK) {
nerit 3:a469bbd294b5 1252 exit(EXIT_FAILURE);
nerit 3:a469bbd294b5 1253 }
nerit 3:a469bbd294b5 1254
nerit 3:a469bbd294b5 1255 /* Attaching and enabling an interrupt handler. */
nerit 3:a469bbd294b5 1256 motor->attach_flag_irq(&my_flag_irq_handler);
nerit 3:a469bbd294b5 1257 motor->enable_flag_irq();
nerit 3:a469bbd294b5 1258 //motor->disable_flag_irq();
nerit 3:a469bbd294b5 1259
nerit 3:a469bbd294b5 1260 /* Attaching an error handler */
nerit 3:a469bbd294b5 1261 motor->attach_error_handler(&my_error_handler);
nerit 3:a469bbd294b5 1262
nerit 3:a469bbd294b5 1263 //thread.start(step_Reading);
nerit 3:a469bbd294b5 1264
nerit 3:a469bbd294b5 1265 if (inProva==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1266 tractorSpeedRead.rise(&tractorReadSpeed);
nerit 3:a469bbd294b5 1267 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1268 quinconceIn.rise(&quincTrigon);
nerit 3:a469bbd294b5 1269 quinconceIn.fall(&quincTrigof);
nerit 3:a469bbd294b5 1270 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1271 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1272 tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.50f);
nerit 3:a469bbd294b5 1273 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1274 seedCorrection.attach(&seedCorrect,0.010f); // con 16 becchi a 4,5Kmh ci sono 37mS tra un becco e l'altro, quindi 8 correzioni di tb
nerit 3:a469bbd294b5 1275 dcSetting();
nerit 3:a469bbd294b5 1276 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1277 seedCheck.fall(&seedSensorTask);
nerit 3:a469bbd294b5 1278 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1279 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1280 tftUpdate.attach(&videoUpdate,0.125f);
nerit 3:a469bbd294b5 1281 }
nerit 3:a469bbd294b5 1282
nerit 3:a469bbd294b5 1283 aggiornaParametri();
nerit 3:a469bbd294b5 1284
nerit 3:a469bbd294b5 1285 SDmotorPWM.period_us(periodoSD); // frequency 1KHz pilotaggio motore DC
nerit 3:a469bbd294b5 1286 SDmotorPWM.write(1.0f); // duty cycle = stop
nerit 3:a469bbd294b5 1287 TBmotorDirecti=TBforward; // tb motor direction set
nerit 3:a469bbd294b5 1288
nerit 3:a469bbd294b5 1289 #if defined(provaStepper)
nerit 3:a469bbd294b5 1290 TBmotorRst=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1291 TBmotorDirecti=TBforward;
nerit 3:a469bbd294b5 1292 // definire il pin di clock che è PB_3
nerit 3:a469bbd294b5 1293 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1294 // attiva l'out per il controllo dello stepper in stepClockMode
nerit 3:a469bbd294b5 1295 DigitalOut TBmotorStepOut(PB_3); // PowerStep01 Step Input
nerit 3:a469bbd294b5 1296 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,500.0f); // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 1297 TATicker.attach(&inverti,2.0f);
nerit 3:a469bbd294b5 1298 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1299 // definire il pin di clock che è PB_3
nerit 3:a469bbd294b5 1300 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1301 // attiva l'out per il controllo dello stepper in stepClockMode
nerit 3:a469bbd294b5 1302 DigitalOut TBmotorStepOut(PB_3); // PowerStep01 Step Input
nerit 3:a469bbd294b5 1303 #endif // end prova stepper
nerit 3:a469bbd294b5 1304
nerit 3:a469bbd294b5 1305 #if defined(canbusActive)
nerit 3:a469bbd294b5 1306 can1.attach(&leggiCAN, CAN::RxIrq);
nerit 3:a469bbd294b5 1307 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1308
nerit 3:a469bbd294b5 1309
nerit 3:a469bbd294b5 1310 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1311 // MAIN LOOP
nerit 3:a469bbd294b5 1312 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1313 while (true){
nerit 3:a469bbd294b5 1314 // ripetitore segnale di velocità
nerit 3:a469bbd294b5 1315 if (tractorSpeedRead==0){speedClock=0;}
nerit 3:a469bbd294b5 1316
nerit 3:a469bbd294b5 1317 // inversione segnali ingressi
nerit 3:a469bbd294b5 1318 #if !defined(simulaBanco)
nerit 3:a469bbd294b5 1319 seedWheelZeroPinInput = !seedWheelZeroPinInputRev;
nerit 3:a469bbd294b5 1320 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1321 if ((prePosSD-500) >= SDsectorStep){
nerit 3:a469bbd294b5 1322 seedWheelZeroPinInput=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1323 }
nerit 3:a469bbd294b5 1324 if ((prePosSD > 500)&&(prePosSD<580)){
nerit 3:a469bbd294b5 1325 seedWheelZeroPinInput=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1326 }
nerit 3:a469bbd294b5 1327 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1328 TBzeroPinInput = !TBzeroPinInputRev;
nerit 3:a469bbd294b5 1329
nerit 3:a469bbd294b5 1330 // se quinconce attivo ed unita' master invia segnale di sincro
nerit 3:a469bbd294b5 1331 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1332 if (seedWheelZeroPinInput==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1333 quinconceOut=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1334 }
nerit 3:a469bbd294b5 1335 if (((double)(prePosSD-500) >= (SDsectorStep/((double)quincSector)))&&(quinconceOut=1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1336 quinconceOut=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1337 }
nerit 3:a469bbd294b5 1338 if (quinconceActive==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1339 if ((quinconceOut==1)&&(oldQuinconceOut==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1340 posForQuinc=500;
nerit 3:a469bbd294b5 1341 oldQuinconceOut=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1342 }
nerit 3:a469bbd294b5 1343 if (((double)posForQuinc-500.0f)> (SDsectorStep-200)){
nerit 3:a469bbd294b5 1344 oldQuinconceOut=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1345 }
nerit 3:a469bbd294b5 1346 }
nerit 3:a469bbd294b5 1347 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1348
nerit 3:a469bbd294b5 1349 #if defined(overWriteCanSimulation)
nerit 3:a469bbd294b5 1350 leggiCAN();
nerit 3:a469bbd294b5 1351 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1352
nerit 3:a469bbd294b5 1353 // simulazione velocita
nerit 3:a469bbd294b5 1354 if (enableSimula==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1355 double TMT = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1356 if (speedSimula > 0){
nerit 3:a469bbd294b5 1357 TMT = (double)(speedSimula) * 100.0f /3600.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1358 pulseSpeedInterval = pulseDistance / TMT;
nerit 3:a469bbd294b5 1359 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1360 pulseSpeedInterval = 10000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1361 }
nerit 3:a469bbd294b5 1362 if (avviaSimula==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1363 if(oldSimulaSpeed!=pulseSpeedInterval){
nerit 3:a469bbd294b5 1364 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1365 #if defined(canDataReceived)
nerit 3:a469bbd294b5 1366 pc.printf("Pulseinterval %f \n",pulseSpeedInterval);
nerit 3:a469bbd294b5 1367 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1368 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1369 spedSimclock.attach_us(&speedSimulationClock,pulseSpeedInterval);
nerit 3:a469bbd294b5 1370 oldSimulaSpeed=pulseSpeedInterval;
nerit 3:a469bbd294b5 1371 }
nerit 3:a469bbd294b5 1372 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1373 oldSimulaSpeed=10000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1374 spedSimclock.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 1375 }
nerit 3:a469bbd294b5 1376 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1377 spedSimclock.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 1378 }
nerit 3:a469bbd294b5 1379
nerit 3:a469bbd294b5 1380 //*******************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1381 // determina se sono in bassa velocità per il controllo di TB
nerit 3:a469bbd294b5 1382 if (speedOfSeedWheel<=minSeedSpeed){
nerit 3:a469bbd294b5 1383 if (lowSpeedRequired==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1384 ritardaLowSpeed.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1385 ritardaLowSpeed.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1386 }
nerit 3:a469bbd294b5 1387 lowSpeedRequired=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1388 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1389 if (lowSpeedRequired==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1390 lowSpeedRequired=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1391 ritardaLowSpeed.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1392 ritardaLowSpeed.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 1393 }
nerit 3:a469bbd294b5 1394 }
nerit 3:a469bbd294b5 1395
nerit 3:a469bbd294b5 1396 if (ritardaLowSpeed.read_ms()> 2000){
nerit 3:a469bbd294b5 1397 lowSpeed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1398 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1399 lowSpeed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1400 }
nerit 3:a469bbd294b5 1401
bcostm 2:35f13b7f3659 1402
nerit 3:a469bbd294b5 1403 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1404 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1405 // LOGICAL CONTROLS
nerit 3:a469bbd294b5 1406 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1407 //**************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1408
nerit 3:a469bbd294b5 1409 if (inProva==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1410 if ((startCycleSimulation==0)&&(enableSimula==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1411 zeroRequestBuf=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1412 runRequestBuf=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1413 enableCycle=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1414 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1415 zeroRequestBuf=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1416 runRequestBuf=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1417 enableCycle=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1418 }
nerit 3:a469bbd294b5 1419 if ((tractorSpeedRead==0)&&(speedFilter.read_ms()>3)){
nerit 3:a469bbd294b5 1420 oldTractorSpeedRead=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1421 }
nerit 3:a469bbd294b5 1422 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1423 // filtra il segnale dei becchi per misurare il tempo di intervallo tra loro
nerit 3:a469bbd294b5 1424 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1425 if ((seedWheelZeroPinInput==0)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1426 if(seedFilter.read_ms()>=4){
nerit 3:a469bbd294b5 1427 oldSeedWheelZeroPinInput=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1428 SDzeroDebounced=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1429 }
nerit 3:a469bbd294b5 1430 }
nerit 3:a469bbd294b5 1431 if ((seedWheelZeroPinInput==1)&&(oldSeedWheelZeroPinInput==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1432 timeIntraPick = (double)intraPickTimer.read_ms();
nerit 3:a469bbd294b5 1433 prePosSD=500; // preposizionamento SD
nerit 3:a469bbd294b5 1434 intraPickTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1435 rotationTimeOut.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1436 seedFilter.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1437 sincroTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1438 oldSeedWheelZeroPinInput=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1439 quincTime.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1440 quincTimeSD.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1441 SDzeroDebounced=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1442 sincroQui=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1443 SDwheelTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1444 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1445 if (quinconceActive==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1446 posForQuinc=500;
nerit 3:a469bbd294b5 1447 }
nerit 3:a469bbd294b5 1448 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1449 if (quincCnt<10){
nerit 3:a469bbd294b5 1450 quincCnt++;
nerit 3:a469bbd294b5 1451 }
nerit 3:a469bbd294b5 1452 if ((aspettaStart==0)&&(lowSpeed==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1453 beccoPronto=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1454 }
nerit 3:a469bbd294b5 1455 SDzeroCyclePulse=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1456 lockStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1457 double fase1=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1458 forzaFase=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1459 double limite=fixedStepGiroSD/pickNumber;
nerit 3:a469bbd294b5 1460 if (tamburoStandard==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1461 fase1=TBdeltaStep;
nerit 3:a469bbd294b5 1462 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1463 if(speedForCorrection >= speedOfSeedWheel){
nerit 3:a469bbd294b5 1464 fase1=TBdeltaStep;
nerit 3:a469bbd294b5 1465 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1466 //fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel-speedForCorrection)/maxWorkSpeed)*(TBfaseStep));
nerit 3:a469bbd294b5 1467 fase1=(TBdeltaStep)-(((speedOfSeedWheel)/maxWorkSpeed)*(TBfaseStep));
nerit 3:a469bbd294b5 1468 }
nerit 3:a469bbd294b5 1469 if (fase1 > limite){
nerit 3:a469bbd294b5 1470 fase1 -= limite; // se la fase calcolata supera gli step del settore riporta il valore nell'arco precedente (es. fase 1 800, limite 750, risulta 50)
nerit 3:a469bbd294b5 1471 //forzaFase=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1472 }
nerit 3:a469bbd294b5 1473 if ((fase1 > (limite -20.0f))&&(fase1<(limite +5.0f))){
nerit 3:a469bbd294b5 1474 fase1 = limite -20.0f; // se la fase è molto vicina al limite interpone uno spazio minimo di lavoro del sincronismo
nerit 3:a469bbd294b5 1475 forzaFase=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1476 }
nerit 3:a469bbd294b5 1477 trigRepos=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1478 }
nerit 3:a469bbd294b5 1479 fase = (uint32_t)fase1+500;
nerit 3:a469bbd294b5 1480 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1481 #if defined(inCorre)
nerit 3:a469bbd294b5 1482 pc.printf(" limite %f", limite);
nerit 3:a469bbd294b5 1483 pc.printf(" delta %f", TBdeltaStep);
nerit 3:a469bbd294b5 1484 pc.printf(" faseStep %f", TBfaseStep);
nerit 3:a469bbd294b5 1485 pc.printf(" fase %d",fase);
nerit 3:a469bbd294b5 1486 pc.printf(" forzaFase %d",forzaFase);
nerit 3:a469bbd294b5 1487 pc.printf(" trigRepos %d", trigRepos);
nerit 3:a469bbd294b5 1488 pc.printf(" ActualSD: %d",SDactualPosition);
nerit 3:a469bbd294b5 1489 pc.printf(" SpeedWheel: %f",speedOfSeedWheel);
nerit 3:a469bbd294b5 1490 pc.printf(" SPEED: %f \n",tractorSpeed_MtS_timed);
nerit 3:a469bbd294b5 1491 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1492 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1493 if (timeIntraPick >= (memoIntraPick*2)){
nerit 3:a469bbd294b5 1494 if ((aspettaStart==0)&&(zeroRequestBuf==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1495 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1496 all_pickSignal=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1497 }
nerit 3:a469bbd294b5 1498 }
nerit 3:a469bbd294b5 1499 }
nerit 3:a469bbd294b5 1500 memoIntraPick = timeIntraPick;
nerit 3:a469bbd294b5 1501 if ((speedFromPick==1)&&(encoder==false)){
nerit 3:a469bbd294b5 1502 speedOfSeedWheel=((seedPerimeter / pickNumber)/timeIntraPick)*1000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1503 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1504 #if defined(Qnca)
nerit 3:a469bbd294b5 1505 pc.printf("perim: %f pickN: %f sped: %f\n", seedPerimeter, pickNumber,speedOfSeedWheel);
nerit 3:a469bbd294b5 1506 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1507 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1508 }
nerit 3:a469bbd294b5 1509 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1510 pulseRised2=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1511 }
nerit 3:a469bbd294b5 1512 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1513 if ((tractorSpeed_MtS_timed==0.0f)&&(zeroCycle==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1514 if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1515 all_noSpeedSen=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1516 }
nerit 3:a469bbd294b5 1517 }
nerit 3:a469bbd294b5 1518 double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.5f;
nerit 3:a469bbd294b5 1519 if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
nerit 3:a469bbd294b5 1520 if ((firstStart==0)&&(simOk==0)&&(enableSimula==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1521 all_speedError =1;
nerit 3:a469bbd294b5 1522 }
nerit 3:a469bbd294b5 1523 }
nerit 3:a469bbd294b5 1524 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1525 //*******************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1526 // esegue calcolo clock per la generazione della posizione teorica
nerit 3:a469bbd294b5 1527 // la realtà in base al segnale di presenza del becco
nerit 3:a469bbd294b5 1528 realGiroSD = seedPerimeter / speedOfSeedWheel;
nerit 3:a469bbd294b5 1529 tempoBecco = (realGiroSD/360.0f)*16000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1530 frequenzaReale = fixedStepGiroSD/realGiroSD;
nerit 3:a469bbd294b5 1531 semiPeriodoReale = (1000000.0f/frequenzaReale);
nerit 3:a469bbd294b5 1532 tempoTraBecchi_mS = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1533 seedWheelRPM = (speedOfSeedWheel)*K_WheelRPM ; // calcola i giri al minuto della ruota di semina 7.37 31,75
nerit 3:a469bbd294b5 1534 TBrpm = seedWheelRPM*rapportoRuote; // 5.896 31,75
nerit 3:a469bbd294b5 1535 TBfrequency = (TBrpm*K_TBfrequency); // 130Hz a 0,29Mts 1397,00 a 1,25mt/s con 15 becchi e 15 celle
nerit 3:a469bbd294b5 1536 TBperiod=1000000.0f/TBfrequency; // 715uS
nerit 3:a469bbd294b5 1537 //TBperiod=5.681818f*TBrpm; //prova dopo test con contagiri
nerit 3:a469bbd294b5 1538 //TBperiod=2.0f*TBrpm; //prova dopo test con contagiri
nerit 3:a469bbd294b5 1539 }
nerit 3:a469bbd294b5 1540 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1541 // check SD fase
nerit 3:a469bbd294b5 1542 if ((prePosSD >= fase)||(forzaFase==1)){//&&(prePosSD < (fase +30))){
nerit 3:a469bbd294b5 1543 forzaFase=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1544 if (trigRepos==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1545 SDactualPosition=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1546 if ((countCicli<30)&&(trigCicli==0)){countCicli++;trigCicli=1;}
nerit 3:a469bbd294b5 1547 if(countCicli>=cicliAspettaStart){aspettaStart=0;}
nerit 3:a469bbd294b5 1548 if ((lowSpeed==0)&&(aspettaStart==0)&&(lockStart==0)){syncroCheck=1;beccoPronto=0;}
nerit 3:a469bbd294b5 1549 if (trigTB==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1550 inhibit=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1551 trigSD=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1552 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1553 inhibit=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1554 trigTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1555 trigSD=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1556 }
nerit 3:a469bbd294b5 1557 trigRepos=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1558 }
nerit 3:a469bbd294b5 1559 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1560 trigCicli=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1561 }
nerit 3:a469bbd294b5 1562 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1563 // filtra il segnale del tamburo per lo stop in fase del tamburo stesso
nerit 3:a469bbd294b5 1564 if (TBzeroPinInput==0){if (TBfilter.read_ms()>=5){oldTBzeroPinInput=0;}}
nerit 3:a469bbd294b5 1565 if ((TBzeroPinInput==1)&&(oldTBzeroPinInput==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1566 oldTBzeroPinInput=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1567 if (loadDaCanInCorso==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1568 stopCicloTB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1569 startCicloTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1570 }
nerit 3:a469bbd294b5 1571 TBfilter.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1572 TBzeroCyclePulse=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1573 TBactualPosition=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1574 if (cntTbError>0){
nerit 3:a469bbd294b5 1575 cntCellsCorrect++;
nerit 3:a469bbd294b5 1576 }
nerit 3:a469bbd294b5 1577 if (cntCellsCorrect>3){
nerit 3:a469bbd294b5 1578 cntTbError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1579 cntCellsCorrect=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1580 }
nerit 3:a469bbd294b5 1581 // conteggio celle erogate
nerit 3:a469bbd294b5 1582 if (cellsCounterLow < 0xFF){
nerit 3:a469bbd294b5 1583 cellsCounterLow++;
nerit 3:a469bbd294b5 1584 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1585 cellsCounterHig++;
nerit 3:a469bbd294b5 1586 cellsCounterLow=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1587 }
nerit 3:a469bbd294b5 1588 // ciclo conteggio celle per carico manuale
nerit 3:a469bbd294b5 1589 if (loadDaCanInCorso==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1590 cntCellsForLoad++;
nerit 3:a469bbd294b5 1591 if (cntCellsForLoad >= 5){
nerit 3:a469bbd294b5 1592 stopCicloTB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1593 cntCellsForLoad=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1594 }
nerit 3:a469bbd294b5 1595 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1596 cntCellsForLoad=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1597 }
nerit 3:a469bbd294b5 1598 // inibizione controllo di sincro per fuori fase
nerit 3:a469bbd294b5 1599 if (trigSD==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1600 inhibit=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1601 trigTB=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1602 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1603 inhibit=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1604 trigTB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1605 trigSD=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1606 }
nerit 3:a469bbd294b5 1607 // conta le celle indietro per sbloccare il tamburo
nerit 3:a469bbd294b5 1608 if ((TBmotorDirecti==TBreverse)&&(erroreTamburo==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1609 cntCellsForReload++;
nerit 3:a469bbd294b5 1610 if (cntCellsForReload >= cellsCountSet){
nerit 3:a469bbd294b5 1611 TBmotorDirecti=TBforward; // rotazione normale
nerit 3:a469bbd294b5 1612 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1613 erroreTamburo=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1614 cntCellsCorrect=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1615 }
nerit 3:a469bbd294b5 1616 }
nerit 3:a469bbd294b5 1617 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1618 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1619 delaySeedCheck.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1620 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1621 }
nerit 3:a469bbd294b5 1622 if ((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*1.2f)&&(erroreTamburo==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 1623 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1624 if (cntTbError>2){
nerit 3:a469bbd294b5 1625 all_cellSignal=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1626 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1627 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1628 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1629 }
nerit 3:a469bbd294b5 1630 }
nerit 3:a469bbd294b5 1631 if (erroreTamburo==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1632 erroreTamburo=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1633 TBmotorDirecti=TBreverse; // rotazione inversa
nerit 3:a469bbd294b5 1634 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::BWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1635 cntCellsForReload=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1636 cntTbError++;
nerit 3:a469bbd294b5 1637 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1638 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1639 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1640 }
nerit 3:a469bbd294b5 1641 }
nerit 3:a469bbd294b5 1642 if (((double)TBactualPosition > ((TBgiroStep/cellsNumber)*3.0f))||(cntTbError>4)){
nerit 3:a469bbd294b5 1643 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1644 all_noStepRota=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1645 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1646 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1647 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1648 }
nerit 3:a469bbd294b5 1649 cntTbError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1650 }
nerit 3:a469bbd294b5 1651 // ----------------------------------------
nerit 3:a469bbd294b5 1652 // read and manage joystick
nerit 3:a469bbd294b5 1653 // WARNING - ENABLE CYCLE IS SOFTWARE ALWAYS ACTIVE
nerit 3:a469bbd294b5 1654 if (enableCycle==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1655 if(runRequestBuf==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1656 if (OldStartCycle!=runRequestBuf){
nerit 3:a469bbd294b5 1657 if((startCycle==0)&&(zeroCycleEnd==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1658 startCycle=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1659 OldStartCycle = runRequestBuf;
nerit 3:a469bbd294b5 1660 oldZeroCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1661 }
nerit 3:a469bbd294b5 1662 }
nerit 3:a469bbd294b5 1663 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1664 startCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1665 pntMedia=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1666 }
nerit 3:a469bbd294b5 1667 if (azzeraDaCan==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1668 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1669 zeroRequestBuf=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1670 oldZeroCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1671 }
nerit 3:a469bbd294b5 1672 azzeraDaCan=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1673 }
nerit 3:a469bbd294b5 1674 if (loadDaCan==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1675 if (tractorSpeed_MtS_timed==0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1676 ciclaTB();
nerit 3:a469bbd294b5 1677 }
nerit 3:a469bbd294b5 1678 }
nerit 3:a469bbd294b5 1679 if ((zeroRequestBuf==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1680 if (oldZeroCycle!=zeroRequestBuf){
nerit 3:a469bbd294b5 1681 zeroCycle=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1682 zeroCycleEnd=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1683 SDzeroed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1684 TBzeroed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1685 zeroTrigger=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1686 oldZeroCycle = zeroRequestBuf;
nerit 3:a469bbd294b5 1687 }
nerit 3:a469bbd294b5 1688 }
nerit 3:a469bbd294b5 1689 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1690 startCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1691 zeroCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1692 }
nerit 3:a469bbd294b5 1693
nerit 3:a469bbd294b5 1694 //***************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1695 // pulseRised define the event of speed wheel pulse occurs
nerit 3:a469bbd294b5 1696 //
nerit 3:a469bbd294b5 1697 //double maxInterval = pulseDistance/minWorkSpeed;
nerit 3:a469bbd294b5 1698 //double minIntervalPulse = pulseDistance/maxWorkSpeed;
nerit 3:a469bbd294b5 1699 if (pulseRised==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1700 if (enableSpeed<10){enableSpeed++;}
nerit 3:a469bbd294b5 1701 pulseRised=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1702 pulseRised1=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1703 speedMediaCalc();
nerit 3:a469bbd294b5 1704 // calcola velocità trattore
nerit 3:a469bbd294b5 1705 if(enableSpeed>=2){
nerit 3:a469bbd294b5 1706 if ((pulseSpeedInterval>=0.0f)){ //minIntervalPulse)&&(pulseSpeedInterval<maxInterval)){
nerit 3:a469bbd294b5 1707 if((quincCnt<3)||(speedFromMaster==0.0f)||(enableSimula==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1708 tractorSpeed_MtS_timed = ((pulseDistance / pulseSpeedInterval)); // tractor speed (unit= Mt/S) from pulse time interval
nerit 3:a469bbd294b5 1709 }
nerit 3:a469bbd294b5 1710 /*#if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1711 if (quincCnt>=5){
nerit 3:a469bbd294b5 1712 if (speedFromMaster>0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 1713 tractorSpeed_MtS_timed = speedFromMaster + percento;
nerit 3:a469bbd294b5 1714 }
nerit 3:a469bbd294b5 1715 }
nerit 3:a469bbd294b5 1716 #endif*/
nerit 3:a469bbd294b5 1717 if (checkSDrotation==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1718 checkSDrotation=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1719 SDwheelTimer.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1720 }
nerit 3:a469bbd294b5 1721 }
nerit 3:a469bbd294b5 1722 }
nerit 3:a469bbd294b5 1723 speedTimeOut.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1724 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1725 double oldLastPr = (double)oldLastPulseRead*1.7f;
nerit 3:a469bbd294b5 1726 if((double)speedTimeOut.read_us()> (oldLastPr)){
nerit 3:a469bbd294b5 1727 tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1728 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1729 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1730 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1731 pntMedia=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1732 speedTimeOut.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1733 enableSpeed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1734 quincCnt=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1735 }
nerit 3:a469bbd294b5 1736 }
nerit 3:a469bbd294b5 1737
nerit 3:a469bbd294b5 1738 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1739 if (seedSensorEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1740 if (delaySeedCheck.read_ms()>100){
nerit 3:a469bbd294b5 1741 if (seedSee==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1742 all_noSeedOnCe=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1743 }
nerit 3:a469bbd294b5 1744 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1745 }
nerit 3:a469bbd294b5 1746 }
nerit 3:a469bbd294b5 1747 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1748 // esegue il controllo di velocità minima
nerit 3:a469bbd294b5 1749 /*if ((double)speedTimer.read_ms()>=maxInterval){
nerit 3:a469bbd294b5 1750 tractorSpeed_MtS_timed = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1751 enableSpeed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1752 }*/
nerit 3:a469bbd294b5 1753 // esegue il controllo di velocità massima
nerit 3:a469bbd294b5 1754 /*if ((double)speedTimer.read_ms()<=minIntervalPulse){
nerit 3:a469bbd294b5 1755 tractorSpeed_MtS_timed = 4.5f;
nerit 3:a469bbd294b5 1756 }*/
nerit 3:a469bbd294b5 1757 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1758 // cycle logic control section
nerit 3:a469bbd294b5 1759 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1760 if (enableSimula==1){if(simOk==0){tractorSpeed_MtS_timed=0.0f;}}
nerit 3:a469bbd294b5 1761 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.01f)){
nerit 3:a469bbd294b5 1762 cycleStopRequest=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1763 // calcola il tempo teorico di passaggio becchi sulla base della velocità del trattore
nerit 3:a469bbd294b5 1764 tempoGiroSD = seedPerimeter / tractorSpeed_MtS_timed; // tempo Teorico impiegato dalla ruota di semina per fare un giro completo (a 4,5Km/h impiega 1,89 secondi)
nerit 3:a469bbd294b5 1765 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1766 if (speedFromPick==1) {
nerit 3:a469bbd294b5 1767 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / pickNumber)*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 3:a469bbd294b5 1768 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1769 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / 25.0f)*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 3:a469bbd294b5 1770 }
nerit 3:a469bbd294b5 1771 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1772 tempoTraBecchi_mS = (tempoGiroSD / (SDreductionRatio*25.5f))*1000.0f; // tempo tra due impulsi dai becchi in millisecondi ( circa 157mS a 4,5Km/h)
nerit 3:a469bbd294b5 1773 double pippo=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1774 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1775 pippo = seedPerimeter / speedFromMaster;
nerit 3:a469bbd294b5 1776 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1777 tempoBecchiPerQuinc = (pippo / pickNumber)*1000.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1778 }
nerit 3:a469bbd294b5 1779 //*******************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1780 // segue calcolo duty cycle comando motore DC per allinearsi con la velocità del trattore
nerit 3:a469bbd294b5 1781 double dutyTeorico = 0.00;
nerit 3:a469bbd294b5 1782 if ((tractorSpeed_MtS_timed>0.0)&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[0])){dutyTeorico = tabComan[0];}
nerit 3:a469bbd294b5 1783 for (int ii = 0;ii<16;ii++){
nerit 3:a469bbd294b5 1784 if ((tractorSpeed_MtS_timed>=tabSpeed[ii])&&(tractorSpeed_MtS_timed<tabSpeed[ii+1])){
nerit 3:a469bbd294b5 1785 dutyTeorico = tabComan[ii+1];
nerit 3:a469bbd294b5 1786 }
nerit 3:a469bbd294b5 1787 }
nerit 3:a469bbd294b5 1788 if (tractorSpeed_MtS_timed > tabSpeed[16]){dutyTeorico=tractorSpeed_MtS_timed/maxWorkSpeed;}
nerit 3:a469bbd294b5 1789 #if !defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1790 quinCalc();
nerit 3:a469bbd294b5 1791 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1792 if ((enableSpeed>3)&&(pulseRised2==1)&&(quincCnt>=2)){
nerit 3:a469bbd294b5 1793 double erroreTempo = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1794 if(encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1795 if(speedFromPick==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1796 erroreTempo = (double)timeIntraPick - tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:a469bbd294b5 1797 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1798 erroreTempo = (double)memoTimeHole - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 3:a469bbd294b5 1799 }
nerit 3:a469bbd294b5 1800 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1801 erroreTempo = ((double)memoTimeHole/1000.0f) - tempoTraBecchi_mS; // errore tra il tempo previsto ed il tempo reale ( >0 se sto andando più piano del previsto)
nerit 3:a469bbd294b5 1802 }
nerit 3:a469bbd294b5 1803 double errorePercentuale = erroreTempo / tempoTraBecchi_mS;
nerit 3:a469bbd294b5 1804 double k3=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1805 double k4=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1806 double k5=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1807 double k6=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1808 /*if (tractorSpeed_MtS_timed <= minSeedSpeed){
nerit 3:a469bbd294b5 1809 k3=1.030f;
nerit 3:a469bbd294b5 1810 k4=5.103f;
nerit 3:a469bbd294b5 1811 k5=10.00f;
nerit 3:a469bbd294b5 1812 k6=20.50f;
nerit 3:a469bbd294b5 1813 }else{*/
nerit 3:a469bbd294b5 1814 #if defined(speedMaster)
nerit 3:a469bbd294b5 1815 k3=0.010f;
nerit 3:a469bbd294b5 1816 #else
nerit 3:a469bbd294b5 1817 k3=0.050f;
nerit 3:a469bbd294b5 1818 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1819 k4=1.103f;
nerit 3:a469bbd294b5 1820 k5=10.00f;
nerit 3:a469bbd294b5 1821 k6=20.50f;
nerit 3:a469bbd294b5 1822 //}
nerit 3:a469bbd294b5 1823 double L1 = 0.045f;
nerit 3:a469bbd294b5 1824 double L_1=-0.045f;
nerit 3:a469bbd294b5 1825 double L2 = 0.150f;
nerit 3:a469bbd294b5 1826 double L_2=-0.150f;
nerit 3:a469bbd294b5 1827 double L3 = 0.301f;
nerit 3:a469bbd294b5 1828 double L_3=-0.301f;
nerit 3:a469bbd294b5 1829 double k1=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1830 if ((errorePercentuale > L3)||(errorePercentuale < L_3)){
nerit 3:a469bbd294b5 1831 k1=errorePercentuale*k6;
nerit 3:a469bbd294b5 1832 }
nerit 3:a469bbd294b5 1833 if (((errorePercentuale >= L2)&&(errorePercentuale<=L3))||((errorePercentuale <= L_2)&&(errorePercentuale>=L_3))){
nerit 3:a469bbd294b5 1834 k1=errorePercentuale*k5;
nerit 3:a469bbd294b5 1835 }
nerit 3:a469bbd294b5 1836 if (((errorePercentuale < L2)&&(errorePercentuale>L1))||((errorePercentuale > L_2)&&(errorePercentuale<L_1))){
nerit 3:a469bbd294b5 1837 k1=errorePercentuale*k4;
nerit 3:a469bbd294b5 1838 }
nerit 3:a469bbd294b5 1839 if ((errorePercentuale < L1)||(errorePercentuale > L_1)){
nerit 3:a469bbd294b5 1840 k1=errorePercentuale*k3;
nerit 3:a469bbd294b5 1841 }
nerit 3:a469bbd294b5 1842 double memoCorrezione = k1;
nerit 3:a469bbd294b5 1843 if (quincCnt >= 2){
nerit 3:a469bbd294b5 1844 correzione = correzione + memoCorrezione;
nerit 3:a469bbd294b5 1845 if (correzione > (1.0f - dutyTeorico)){correzione = (1.0f - dutyTeorico);}
nerit 3:a469bbd294b5 1846 if ((correzione < 0.0f)&&(dutyTeorico+correzione<0.0f)){correzione = -1.0f*dutyTeorico;}
nerit 3:a469bbd294b5 1847 }
nerit 3:a469bbd294b5 1848 pulseRised1=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1849 pulseRised2=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1850 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1851 #if defined(Qnca)
nerit 3:a469bbd294b5 1852 pc.printf("ErTem: %f K1: %f Corr: %f MemoCorr:%f DutyTeo: %f \n",erroreTempo, k1,correzione, memoCorrezione, dutyTeorico);
nerit 3:a469bbd294b5 1853 pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f TBec: %f EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, tempoTraBecchi_mS,errorePercentuale, dcActualDuty);
nerit 3:a469bbd294b5 1854 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1855 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1856 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1857 #if defined(Qncb)
nerit 3:a469bbd294b5 1858 pc.printf("TsP: %f SpW: %f InPic: %f EPerc: %f Duty:%f \n",tractorSpeed_MtS_timed,speedOfSeedWheel,timeIntraPick, errorePercentuale, dcActualDuty);
nerit 3:a469bbd294b5 1859 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1860 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1861 }
nerit 3:a469bbd294b5 1862 // introduce il controllo di corrente
nerit 3:a469bbd294b5 1863 if (currentCheckEnable==true){
nerit 3:a469bbd294b5 1864 if (incrementCurrent){
nerit 3:a469bbd294b5 1865 boostDcOut +=0.005f;
nerit 3:a469bbd294b5 1866 }
nerit 3:a469bbd294b5 1867 if (reduceCurrent){
nerit 3:a469bbd294b5 1868 boostDcOut -=0.005f;
nerit 3:a469bbd294b5 1869 }
nerit 3:a469bbd294b5 1870 if (boostDcOut >= 0.2f){
nerit 3:a469bbd294b5 1871 boostDcOut=0.2f;
nerit 3:a469bbd294b5 1872 all_genericals=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1873 }
nerit 3:a469bbd294b5 1874 if (boostDcOut <=-0.2f){
nerit 3:a469bbd294b5 1875 boostDcOut=-0.2f;
nerit 3:a469bbd294b5 1876 all_genericals=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1877 }
nerit 3:a469bbd294b5 1878 correzione += boostDcOut;
nerit 3:a469bbd294b5 1879 }
nerit 3:a469bbd294b5 1880 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1881 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1882 DC_prepare();
bcostm 2:35f13b7f3659 1883
nerit 3:a469bbd294b5 1884 // il semiperiodoreale è calcolato sulla lettura del passaggio becchi reale
nerit 3:a469bbd294b5 1885 seedWheelPeriod = semiPeriodoReale;
nerit 3:a469bbd294b5 1886 if (seedWheelPeriod < 180.0f){seedWheelPeriod = 180.0f;}
nerit 3:a469bbd294b5 1887 if ((oldSeedWheelPeriod!=seedWheelPeriod)&&(seedWheelPeriod >=180.0f )){
nerit 3:a469bbd294b5 1888 SDticker.attach_us(&step_SDPulseOut,seedWheelPeriod); // clock time are microseconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 1889 oldSeedWheelPeriod=seedWheelPeriod;
nerit 3:a469bbd294b5 1890 }
nerit 3:a469bbd294b5 1891
nerit 3:a469bbd294b5 1892 if((quincCnt>=3)){
nerit 3:a469bbd294b5 1893 if (correzioneAttiva==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1894 dcActualDuty = dutyTeorico + correzione;
nerit 3:a469bbd294b5 1895 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1896 dcActualDuty = dutyTeorico;
nerit 3:a469bbd294b5 1897 }
nerit 3:a469bbd294b5 1898 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1899 dcActualDuty = dutyTeorico;
nerit 3:a469bbd294b5 1900 }
nerit 3:a469bbd294b5 1901 if (dcActualDuty <=0.0f){dcActualDuty=0.05f;}
nerit 3:a469bbd294b5 1902 if (dcActualDuty > 0.95f){dcActualDuty = 0.95f;}//dcMaxSpeed;}
nerit 3:a469bbd294b5 1903 if (olddcActualDuty!=dcActualDuty){
nerit 3:a469bbd294b5 1904 SDmotorPWM.write(1.0f-dcActualDuty);
nerit 3:a469bbd294b5 1905 olddcActualDuty=dcActualDuty;
nerit 3:a469bbd294b5 1906 }
nerit 3:a469bbd294b5 1907 // allarme
nerit 3:a469bbd294b5 1908 if (SDwheelTimer.read_ms()>4000){
nerit 3:a469bbd294b5 1909 if (firstStart==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1910 all_noDcRotati=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1911 }
nerit 3:a469bbd294b5 1912 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 1913 #if defined(VediAllarmi)
nerit 3:a469bbd294b5 1914 pc.printf("allarme no DC rotation");
nerit 3:a469bbd294b5 1915 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1916 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1917
nerit 3:a469bbd294b5 1918 }
nerit 3:a469bbd294b5 1919
nerit 3:a469bbd294b5 1920 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1921 // CONTROLLA TAMBURO
nerit 3:a469bbd294b5 1922 //***************************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1923 if(lowSpeed==0){
nerit 3:a469bbd294b5 1924 if (syncroCheck==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1925 syncroCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1926 lockStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1927 periodo = TBperiod;
nerit 3:a469bbd294b5 1928 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 1929 if (aspettaStart==0){cambiaTB(periodo);}
nerit 3:a469bbd294b5 1930 }
nerit 3:a469bbd294b5 1931 // controllo di stop
nerit 3:a469bbd294b5 1932 double memoIntraP = (double)memoIntraPick*1.8f;
nerit 3:a469bbd294b5 1933 if ((double)rotationTimeOut.read_ms()> (memoIntraP)){
nerit 3:a469bbd294b5 1934 syncroCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1935 aspettaStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1936 countCicli=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1937 if (TBzeroCyclePulse==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1938 TBticker.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 1939 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 1940 }
nerit 3:a469bbd294b5 1941 }
nerit 3:a469bbd294b5 1942 }else{ // fine ciclo fuori da low speed
nerit 3:a469bbd294b5 1943 syncroCheck=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1944 lockStart=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1945 if (beccoPronto==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1946 if (tamburoStandard==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1947 double ritardoMassimo = 0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1948 if (encoder==false){
nerit 3:a469bbd294b5 1949 if(speedFromPick==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1950 ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
nerit 3:a469bbd294b5 1951 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1952 ritardoMassimo = (double)memoTimeHole;
nerit 3:a469bbd294b5 1953 }
nerit 3:a469bbd294b5 1954 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1955 ritardoMassimo = (double)timeIntraPick;
nerit 3:a469bbd294b5 1956 }
nerit 3:a469bbd294b5 1957 int tempoDiSincro = (int)((double)(ritardoMassimo - ((tempoBecco/2.0f)+((speedOfSeedWheel/maxWorkSpeed)*ritardoMassimo)))); //
nerit 3:a469bbd294b5 1958 if (tempoDiSincro <= 1){tempoDiSincro=1;}
nerit 3:a469bbd294b5 1959 if ((sincroTimer.read_ms()>= tempoDiSincro)){
nerit 3:a469bbd294b5 1960 if (tractorSpeed_MtS_timed >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
nerit 3:a469bbd294b5 1961 beccoPronto=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1962 }
nerit 3:a469bbd294b5 1963 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 1964 // tamburo per zucca
nerit 3:a469bbd294b5 1965 if (speedOfSeedWheel >= minWorkSpeed){startCicloTB=1;}
nerit 3:a469bbd294b5 1966 beccoPronto=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1967 }
nerit 3:a469bbd294b5 1968 }
nerit 3:a469bbd294b5 1969 ciclaTB();
nerit 3:a469bbd294b5 1970 }
nerit 3:a469bbd294b5 1971 //*************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 1972 }else{ // fine ciclo con velocita maggiore di 0
nerit 3:a469bbd294b5 1973 SDwheelTimer.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 1974 SDwheelTimer.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1975 #if defined(seedSensor)
nerit 3:a469bbd294b5 1976 resetDelay();
nerit 3:a469bbd294b5 1977 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 1978 checkSDrotation=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1979 oldFaseLavoro=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1980 aspettaStart=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1981 countCicli=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1982 startCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1983 oldSeedWheelPeriod=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1984 oldPeriodoTB=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1985 correzione=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 1986 OLDpulseSpeedInterval=1000.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 1987 cicloTbinCorso=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1988 cntTbError=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1989 if (cycleStopRequest==1){
nerit 3:a469bbd294b5 1990 zeroDelay.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 1991 zeroDelay.start();
nerit 3:a469bbd294b5 1992 runRequestBuf=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1993 zeroRequestBuf=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1994 cycleStopRequest=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1995 SDzeroCyclePulse=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1996 TBzeroCyclePulse=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1997 zeroCycleEnd=0;
nerit 3:a469bbd294b5 1998 zeroCycle=1;
nerit 3:a469bbd294b5 1999 zeroTrigger=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2000 noSDzeroRequest=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2001 }
nerit 3:a469bbd294b5 2002 }
nerit 3:a469bbd294b5 2003 //*************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2004 // ciclo di azzeramento motori
nerit 3:a469bbd294b5 2005 if ((zeroCycleEnd==0)&&(zeroCycle==1)){//&&(zeroDelay.read_ms()>10000)){
nerit 3:a469bbd294b5 2006 if (zeroTrigger==0){
nerit 3:a469bbd294b5 2007 motor->step_clock_mode_enable(StepperMotor::FWD);
nerit 3:a469bbd294b5 2008 TBticker.attach_us(&step_TBPulseOut,1000.0f); // clock time are seconds and attach seed motor stepper controls
nerit 3:a469bbd294b5 2009 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2010 DC_brake=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2011 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2012 frenata=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2013 zeroTrigger=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2014 ritardoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2015 ritardoComandoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2016 ritardoComandoStop.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2017 timeOutZeroSD.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2018 quincTimeSet.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2019 }
nerit 3:a469bbd294b5 2020 int tempoFrenata=300;
nerit 3:a469bbd294b5 2021 if (((ritardoStop.read_ms()>tempoFrenata)&&(SDzeroDebounced==0))||(accensione==1)||(ritardoComandoStop.read_ms()>400)){
nerit 3:a469bbd294b5 2022 accensione=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2023 avvicinamento=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2024 avvicinamentoOn.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2025 avvicinamentoOn.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2026 SDmotorPWM.write(1.0f-0.32f); // duty cycle = 60% of power
nerit 3:a469bbd294b5 2027 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2028 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2029 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2030 ritardoComandoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2031 ritardoComandoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2032 }
nerit 3:a469bbd294b5 2033 if (avvicinamento==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2034 if(avvicinamentoOn.read_ms()>300){
nerit 3:a469bbd294b5 2035 SDmotorPWM.write(1.0f-0.7f);
nerit 3:a469bbd294b5 2036 avvicinamentoOn.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2037 avvicinamentoOff.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2038 avvicinamentoOff.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2039 }
nerit 3:a469bbd294b5 2040 if(avvicinamentoOff.read_ms()>100){
nerit 3:a469bbd294b5 2041 SDmotorPWM.write(1.0f-0.32f);
nerit 3:a469bbd294b5 2042 avvicinamentoOff.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2043 avvicinamentoOff.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2044 avvicinamentoOn.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2045 }
nerit 3:a469bbd294b5 2046 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2047 avvicinamentoOn.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2048 avvicinamentoOff.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2049 avvicinamentoOn.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2050 avvicinamentoOff.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2051 }
nerit 3:a469bbd294b5 2052 if (frenata==0){
nerit 3:a469bbd294b5 2053 if (SDzeroCyclePulse==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2054 SDticker.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 2055 frenata=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2056 quincTimeSet.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2057 quincTimeSet.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2058 ritardoStop.start();
nerit 3:a469bbd294b5 2059 //ritardoComandoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2060 //ritardoComandoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2061 }
nerit 3:a469bbd294b5 2062 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2063 #if defined(mezzo)
nerit 3:a469bbd294b5 2064 if (quinconceActive==0){
nerit 3:a469bbd294b5 2065 if (SDzeroCyclePulse==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2066 avvicinamento=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2067 DC_brake=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2068 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2069 SDzeroed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2070 ritardoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2071 ritardoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2072 }
nerit 3:a469bbd294b5 2073 }else{
nerit 3:a469bbd294b5 2074 if (quincTimeSet.read_ms()>700){
nerit 3:a469bbd294b5 2075 avvicinamento=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2076 DC_brake=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2077 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2078 SDzeroed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2079 ritardoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2080 ritardoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2081 quincTimeSet.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2082 }
nerit 3:a469bbd294b5 2083 }
nerit 3:a469bbd294b5 2084 #else
nerit 3:a469bbd294b5 2085 if (SDzeroCyclePulse==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2086 avvicinamento=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2087 DC_brake=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2088 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2089 SDzeroed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2090 ritardoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2091 ritardoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2092 }
nerit 3:a469bbd294b5 2093 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2094 }
nerit 3:a469bbd294b5 2095 // azzera tutto in time out
nerit 3:a469bbd294b5 2096 if ((timeOutZeroSD.read_ms()>=10000)||(noSDzeroRequest==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 2097 if ((firstStart==0)&&(noSDzeroRequest==0)){
nerit 3:a469bbd294b5 2098 all_no_Zeroing=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2099 }
nerit 3:a469bbd294b5 2100 avvicinamento=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2101 DC_brake=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2102 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2103 SDzeroed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2104 ritardoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2105 ritardoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2106 avvicinamentoOn.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2107 avvicinamentoOff.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2108 avvicinamentoOn.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2109 avvicinamentoOff.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2110 ritardoComandoStop.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2111 ritardoComandoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2112 timeOutZeroSD.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2113 timeOutZeroSD.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2114 noSDzeroRequest=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2115 }
nerit 3:a469bbd294b5 2116 if (TBzeroCyclePulse==1){
nerit 3:a469bbd294b5 2117 TBticker.detach();
nerit 3:a469bbd294b5 2118 motor->soft_hiz();
nerit 3:a469bbd294b5 2119 TBzeroed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2120 }
nerit 3:a469bbd294b5 2121 if ((SDzeroed==1)&&(TBzeroed==1)){
nerit 3:a469bbd294b5 2122 avvicinamentoOn.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2123 avvicinamentoOff.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2124 ritardoComandoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2125 ritardoStop.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2126 zeroCycleEnd=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2127 zeroCycle=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2128 zeroTrigger=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2129 runRequestBuf=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2130 zeroRequestBuf=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2131 cycleStopRequest=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2132 SDzeroed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2133 TBzeroed=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2134 timeOutZeroSD.stop();
nerit 3:a469bbd294b5 2135 timeOutZeroSD.reset();
nerit 3:a469bbd294b5 2136 DC_brake=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2137 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2138 SDzeroed=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2139 }
nerit 3:a469bbd294b5 2140 }
nerit 3:a469bbd294b5 2141
nerit 3:a469bbd294b5 2142 //*************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2143 if (enableCycle==0){
nerit 3:a469bbd294b5 2144 zeroTrigger=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2145 SDmotorPWM=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2146 SDmotorInA=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2147 SDmotorInB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2148 }
nerit 3:a469bbd294b5 2149 SDzeroCyclePulse=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2150 TBzeroCyclePulse=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2151 //*************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2152 }else{//end ciclo normale
nerit 3:a469bbd294b5 2153 //*************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2154 // task di prova della scheda
nerit 3:a469bbd294b5 2155 //*************************************************************************************************
nerit 3:a469bbd294b5 2156 #if defined(provaScheda)
nerit 3:a469bbd294b5 2157 clocca++;
nerit 3:a469bbd294b5 2158 //led = !led;
nerit 3:a469bbd294b5 2159 //txMsg.clear();
nerit 3:a469bbd294b5 2160 //txMsg << clocca;
nerit 3:a469bbd294b5 2161 //test.printf("aogs \n");
nerit 3:a469bbd294b5 2162 //if(can1.write(txMsg)){
nerit 3:a469bbd294b5 2163 #if defined(pcSerial)
nerit 3:a469bbd294b5 2164 pc.printf("Can write OK \n");
nerit 3:a469bbd294b5 2165 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2166 //}
nerit 3:a469bbd294b5 2167 switch (clocca){
nerit 3:a469bbd294b5 2168 case 1:
nerit 3:a469bbd294b5 2169 TBmotorStepOut=1; // define step command for up down motor driver
nerit 3:a469bbd294b5 2170 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2171 case 2:
nerit 3:a469bbd294b5 2172 SDmotorPWM=1; // define step command for seeding whell motor driver
nerit 3:a469bbd294b5 2173 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2174 case 3:
nerit 3:a469bbd294b5 2175 speedClock=1; // define input of
nerit 3:a469bbd294b5 2176 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2177 case 4:
nerit 3:a469bbd294b5 2178 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2179 case 5:
nerit 3:a469bbd294b5 2180 SDmotorInA=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2181 SDmotorInB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2182 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2183 case 6:
nerit 3:a469bbd294b5 2184 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2185 case 7:
nerit 3:a469bbd294b5 2186 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2187 case 8:
nerit 3:a469bbd294b5 2188 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2189 case 9:
nerit 3:a469bbd294b5 2190 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2191 case 10:
nerit 3:a469bbd294b5 2192 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2193 case 11:
nerit 3:a469bbd294b5 2194 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2195 case 12:
nerit 3:a469bbd294b5 2196 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2197 case 13:
nerit 3:a469bbd294b5 2198 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2199 case 14:
nerit 3:a469bbd294b5 2200 SDmotorPWM=1; // power mosfet 2 command out
nerit 3:a469bbd294b5 2201 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2202 case 15:
nerit 3:a469bbd294b5 2203 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2204 case 16:
nerit 3:a469bbd294b5 2205 case 17:
nerit 3:a469bbd294b5 2206 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2207 case 18:
nerit 3:a469bbd294b5 2208 TBmotorStepOut=0; // define step command for up down motor driver
nerit 3:a469bbd294b5 2209 SDmotorPWM=0; // define step command for seeding whell motor driver
nerit 3:a469bbd294b5 2210 speedClock=0; // define input of
nerit 3:a469bbd294b5 2211 SDmotorInA=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2212 SDmotorInB=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2213 SDmotorPWM=0; // power mosfet 2 command out
nerit 3:a469bbd294b5 2214 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2215 default:
nerit 3:a469bbd294b5 2216 clocca=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2217 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2218 }
nerit 3:a469bbd294b5 2219 wait_ms(100);
nerit 3:a469bbd294b5 2220 #endif // end prova scheda
nerit 3:a469bbd294b5 2221
nerit 3:a469bbd294b5 2222 #if defined(provaDC)
nerit 3:a469bbd294b5 2223 int rampa=1000;
nerit 3:a469bbd294b5 2224 int pausa=3000;
nerit 3:a469bbd294b5 2225 switch (clocca){
nerit 3:a469bbd294b5 2226 case 0:
nerit 3:a469bbd294b5 2227 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2228 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2229 duty_DC+=0.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 2230 if (duty_DC>=1.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 2231 duty_DC=1.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 2232 clocca=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2233 }
nerit 3:a469bbd294b5 2234 wait_ms(rampa);
nerit 3:a469bbd294b5 2235 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2236 case 1:
nerit 3:a469bbd294b5 2237 wait_ms(pausa*4);
nerit 3:a469bbd294b5 2238 clocca=2;
nerit 3:a469bbd294b5 2239 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2240 case 2:
nerit 3:a469bbd294b5 2241 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2242 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2243 duty_DC-=0.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 2244 if (duty_DC<=0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 2245 duty_DC=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 2246 clocca=3;
nerit 3:a469bbd294b5 2247 }
nerit 3:a469bbd294b5 2248 wait_ms(rampa);
nerit 3:a469bbd294b5 2249 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2250 case 3:
nerit 3:a469bbd294b5 2251 wait_ms(pausa);
nerit 3:a469bbd294b5 2252 clocca=4;
nerit 3:a469bbd294b5 2253 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2254 case 4:
nerit 3:a469bbd294b5 2255 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2256 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2257 duty_DC+=0.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 2258 if (duty_DC>=1.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 2259 duty_DC=1.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 2260 clocca=5;
nerit 3:a469bbd294b5 2261 }
nerit 3:a469bbd294b5 2262 wait_ms(rampa);
nerit 3:a469bbd294b5 2263 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2264 case 5:
nerit 3:a469bbd294b5 2265 wait_ms(pausa);
nerit 3:a469bbd294b5 2266 clocca=6;
nerit 3:a469bbd294b5 2267 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2268 case 6:
nerit 3:a469bbd294b5 2269 DC_brake=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2270 DC_forward=1;
nerit 3:a469bbd294b5 2271 duty_DC-=0.01f;
nerit 3:a469bbd294b5 2272 if (duty_DC<=0.0f){
nerit 3:a469bbd294b5 2273 duty_DC=0.0f;
nerit 3:a469bbd294b5 2274 clocca=7;
nerit 3:a469bbd294b5 2275 }
nerit 3:a469bbd294b5 2276 wait_ms(rampa);
nerit 3:a469bbd294b5 2277 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2278 case 7:
nerit 3:a469bbd294b5 2279 wait_ms(pausa);
nerit 3:a469bbd294b5 2280 clocca=0;
nerit 3:a469bbd294b5 2281 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2282 default:
nerit 3:a469bbd294b5 2283 break;
nerit 3:a469bbd294b5 2284 }
nerit 3:a469bbd294b5 2285 if (oldDuty_DC != duty_DC){
nerit 3:a469bbd294b5 2286 SDmotorPWM.write(1.0f-duty_DC); // duty cycle = stop
nerit 3:a469bbd294b5 2287 oldDuty_DC=duty_DC;
nerit 3:a469bbd294b5 2288 DC_prepare();
nerit 3:a469bbd294b5 2289 }
nerit 3:a469bbd294b5 2290 #endif
nerit 3:a469bbd294b5 2291 }//end in prova
nerit 3:a469bbd294b5 2292 wd.Service(); // kick the dog before the timeout
nerit 3:a469bbd294b5 2293 } // end while
nerit 3:a469bbd294b5 2294 } // end main