東北大学学友会準加盟団体 From The Earth の高高度ロケットFTE-06(通称:海豚)にて使用したソフトウェアです.ご自由にお使いください.このプログラムによって生じた損害について当団体は一切責任を負いません.また,各モジュールのライブラリは当団体が作成したものではないので再配布は禁止します.
Dependencies: mbed FATFileSystem
Fork of FTE-06 by
main.cpp
- Committer:
- mizuki_akaike
- Date:
- 2017-05-24
- Revision:
- 4:460da1047e63
- Parent:
- 3:983e03f4e146
- Child:
- 5:80e841579008
File content as of revision 4:460da1047e63:
#pragma O3 #include "mbed.h" #include "SDFileSystem.h" //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯 #define launch_pressure_threshold 990//発射したとみなす気圧(おおよそ地上気圧-80.4hpa) #define launch_acc_threshold 5//発射時の加速度(G) #define acc_axis 1//上方向の軸を決定x;0,y;1,z;2 #define pre_sd 0.00037//気圧センサの測定誤差(事前に測定して計算) #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数 #define time_limit_launch_and_fall_ms 20000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec) #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec) DigitalOut myled1(LED1); DigitalOut myled2(LED2); DigitalOut myled3(LED3); DigitalOut myled4(LED4); Timer t; AnalogIn analog_rand(p20);//電圧読み取り用のピン double pres_dif[]= {0}; //気圧の変化をsize_difの数だけ保存 uint32_t launch_detect_time=0;//発射検知の時間 uint32_t fall_detect_time=0;//頂点検知の時間 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//SDカードのオブジェクト作成 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス { public: double acc[3];//x,y,z double gyro[3]; double mag[3]; double latitude,longitude; double pres,temp; uint32_t eeprom_add; double val; unsigned int seed; char filename[100]; int result_num; Rocket_Data_Get_And_Save() {//初期化子 for(uint32_t j=0; j<3; j++) { acc[j]=gyro[j]=mag[j]=0; pres=temp=0; } eeprom_add=0; time_ms_now=0; latitude=0; longitude=0; /*analogpinの入力電圧を用いてrandomなfile作成*/ val = analog_rand.read();//p20の電圧読み取り seed = val * 10000; do { seed %= 1000; } while (seed > 1000);//0~999のunsigned_int型に変換 srand(seed); result_num = rand(); sprintf(filename, "result_%d.dat", result_num); } void save_data() { //sdカードへのデータの保存 /* データのセーブについて データを上書きされないように乱数を使って データ名を毎回変更する クラスの初期化子でファイル名を決めてしまうといいかも 乱数のseedは起動するたびに変更する必要があるので 何もつながっていないanalogpinの入力電圧とか使うといいかも 乱数の幅は0~999までとかに制限すること データはresult_(乱数).datに保存すること データの書式は "time,temperature,pressure,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z,..." という書式にすること 下手に単位とかデータの名前をいれるとデータ分析で時間がかかるので、数値を","で区切るだけにすること */ /*SDカードに書き込み*/ mkdir("/sd/mydir", 0777); FILE *fp = fopen("/sd/mydir/filename", "w"); if (fp == NULL)error("Could not open SD Card for write\n"); fprintf(fp, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\n", time, tempurature, pressure, acc[0], acc[1], acc[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2], latitude, logitude); fclose(fp); } void get_data() { time_ms_now=t.read_ms();//取得時の時間を保存 save_data();//データの保存 } void write_data2eeprom() {//eepromへの書き込み //1文字書き込むごとにwait_ms(1)が必要 } void get_GPS() {//GPSデータの取得 } void send_GPS() {//GPSデータの送信 } private: uint32_t time_ms_now; }; Rocket_Data_Get_And_Save rocket_data; uint32_t pressure_status_check() { //気圧が上昇なら2,減少なら1,変化していないなら0を返す //つまり、機体が上昇なら1、下降なら2を返す uint32_t pressure_status[size_dif]= {0}; //pres_dif[]は気圧の変動を保存 for(uint32_t num=0; num<size_dif; num++) { if(pres_dif[num]>3*pre_sd) {//pre_sdは気圧センサの測定誤差 pressure_status[num]=2; } else if(pres_dif[num]<-3*pre_sd) { pressure_status[num]=1; } else { pressure_status[num]=0; } } uint32_t msg=0; for(uint32_t num=2; num<size_dif; num++) { if(pressure_status[num]==1&&pressure_status[num-1]==1&&pressure_status[num-2]==1) {//3回連続気圧減少なら、機体が上昇中 msg=1; break; } else if(pressure_status[num]==2&&pressure_status[num-1]==2&&pressure_status[num-2]==2) {//3回連続気圧上昇なら、機体が下降中 msg=2; break; } else { //それ以外は安定状態判定 continue; } } return msg; } void SD_check() //SDカードの確認 { /* 起動時に4つのLEDを一旦全部点灯 SDカードの接続とかセンサーがつながっていることが確認されたら、LEDをすべて消灯 確認終了後break */ myled1=myled2=myled3=myled4=1; wait_ms(1000); myled1=myled2=myled3=myled4=0; } uint32_t Launch_detect() //発射検知 { /* 加速度センサーで検知するタイプと気圧センサで検知するタイプの二つを用意 加速度検知した場合は検知後、数秒間は頂点検知にロックをかける。 検知したらbreak 検知したらLED1を点灯 加速度センサで検知したら1,気圧センサで検知したら0を返す */ //センサの初期データを取得 double pre_pres=0; rocket_data.get_data(); for(uint32_t j=0; j<size_dif; j++) { pre_pres=rocket_data.pres; rocket_data.get_data(); pres_dif[j]=rocket_data.pres-pre_pres; } uint32_t msg; uint32_t cycle=0; rocket_data.get_data(); pre_pres=rocket_data.pres; while(true) { rocket_data.get_data(); pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres;//差分を計算 //加速度で検知 if(fabs(rocket_data.acc[acc_axis])>launch_acc_threshold) { launch_detect_time=t.read_ms(); msg=1; break; //気圧で検知 } else if(rocket_data.pres<=launch_prssure_threshold) {//基準気圧を下回ったら発射を検知 launch_detect_time=t.read_ms(); msg=0; break; } cycle++; pre_pres=rocket_data.pres;//更新 } myled1=1; return msg; } void fall_detect(uint32_t launch_detect_msg) //頂点検知 { /* 加速度センサで発射検知された場合には、頂点検知ができなかったときのために時間の制限をかける。 加速度検知のときは頂点検知に2,3秒ロックをかける 気圧センサで発射検知された場合には、時間の制限はかけない。 検知したらbreak 検知したらLED2を点灯 */ double pre_pres=0; uint32_t cycle=0; //加速度検知で発射検知したとき if(launch_detect_msg==1) { rocket_data.get_data(); pre_pres=rocket_data.pres; while(true) { rocket_data.get_data(); pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres; //頂点検知にロックをかける if((t.read_ms()-launch_detect_time)>fall_detect_lock) { //気圧変動の判定を取得 if(pressure_status_check()==2) { fall_detect_time=t.read_ms(); break; //やばいときのための時間制限 } else if((t.read_ms()-launch_detect_time)>time_limit_launch_and_fall_ms) { fall_detect_time=t.read_ms(); break; } } cycle++; pre_pres=rocket_data.pres; } //気圧で発射検知したとき } else { rocket_data.get_data(); pre_pres=rocket_data.pres; while(true) { rocket_data.get_data(); pres_dif[cycle%size_dif]=rocket_data.pres-pre_pres; if(pressure_status_check()==2) { fall_detect_time=t.read_ms(); break; } cycle++; pre_pres=rocket_data.pres; } } myled2=1; } void para_open() //パラシュート展開 { /* fall_detectを抜けたら、パラシュート展開 展開高度の制限が必要になったら、waitを挟む 展開命令後LED3点灯 */ wait_ms(1000); myled3=1; } void bottle_close() //水密構造稼働 { /* パラシュート展開完了後、水密構造を起動 水密構造稼働ごLED4点灯 */ wait_ms(1000); myled4=1; } int main() { t.start(); SD_check(); uint32_t msg=Launch_detect(); fall_detect(msg); para_open(); bottle_close(); }