Diff: main.cpp

Revision:

13:c3c7524d2440

Parent:

12:a26df6ca5585

Child:

14:b902e73a5404

--- a/main.cpp	Mon Jun 12 07:28:26 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Jun 22 10:47:01 2017 +0000
@@ -6,7 +6,10 @@
 #include "L3GD20.h"
 #include "LSM303DLHC.h"
 #include "24LCXXX.h"
+#include "GPS.h"
+#include "Servo.h"
 //発射検知でLED1の点灯、頂点通過検知でLED2の点灯、パラシュート展開でLED3の点灯、水密構造のLED4の点灯
+//im920ではECIOコマンドを使って、送信データのアスキーコード逆変換が行われるようにすること
 //-----------------------------------------ロケットの制御にかかわる設定
 #define launch_pressure_threshold 990.//発射したとみなす気圧（おおよそ地上気圧-80.4hpa)
 #define launch_acc_threshold 5.//発射時の加速度(G)
@@ -15,6 +18,8 @@
 #define size_dif 3//気圧の変位を保存する数
 #define time_limit_launch_and_fall_ms 20000//発射から頂点に至るまでの予測時間(msec)
 #define fall_detect_lock 2000//加速度で発射検知したときに頂点検知にロックをかける時間(msec)
+#define servo_deg_initial 20//サーボの初期角度
+#define servo_deg_close 90//サーボの水密構造を閉じる時の角度
 
 //-----------------------------------------センサの測定レンジなどの設定
 #define Acc_range 2.
@@ -40,6 +45,10 @@
 LSM303DLHC LSM(&L);//加速度センサのクラス
 I2C E(p9,p10);
 _24LCXXX eeprom(&E,AT24C1024_address);//eepromのクラス
+GPS sGPS(p28,p27);//GPSのクラス
+Serial Im920(p28,p27);//無線通信用のserialクラス
+Servo myservo(p21);//サーボ用のクラス
+int status=0;
 
 class Rocket_Data_Get_And_Save//ロケットの測定データを管理するクラス
 {
@@ -81,6 +90,7 @@
         longitude=0;
 
         //---------------------------
+        myservo.position(servo_deg_initial);//サーボ位置の初期化
         /*analogpinの入力電圧を用いてrandomなfile作成*/
         val = analog_rand.read();//p20の電圧読み取り
         seed = val * 10000;
@@ -147,14 +157,27 @@
     }
 
     void get_GPS() {//GPSデータの取得
-
-
+        if(sGPS.sample()) {
+            latitude=sGPS.latitude;
+            longitude=sGPS.longitude;
+        } else {
+            latitude=0;
+            longitude=0;
+        }
     }
 
-    void send_GPS() {//GPSデータの送信
+    void send_GPS_and_status() {//GPSデータの送信
+        char send_data[100];
+        sprintf(send_data,"TXDT %f,%f\n",latitude,longitude);
+        Im920.printf(send_data);
+        wait_ms(5);
+        sprintf(send_data,"TXDT %d\n",status);
+        Im920.printf(send_data);
+    }
 
-
-    }
+    void servo_move(){//サーボの動作に関する関数
+        myservo.position(servo_deg_close);
+        }
 
 };
 
@@ -324,6 +347,7 @@
     パラシュート展開完了後、水密構造を起動
     水密構造稼働ごLED4点灯
     */
+    rocket_data.servo_move();
     wait_ms(1000);
     myled4=1;
 }
@@ -332,10 +356,14 @@
 {
     t.start();
     SD_check();
+    status=1;
     uint32_t msg=Launch_detect();
+    status=2;
     fall_detect(msg);
+    status=3;
     para_open();
+    status=4;
     bottle_close();
-
+    status=5;
 
 }
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