Diff: robot_general.cpp

Revision:

1:23a830355dc5

Parent:

0:b62e5418d010

Child:

2:f5a9120c6c42

--- a/robot_general.cpp	Mon May 13 15:41:22 2019 +0000
+++ b/robot_general.cpp	Mon May 13 15:47:45 2019 +0000
@@ -43,8 +43,9 @@
 int timer_tirer_balle_complet = 0;
 void automate_tirer_balle_complet();
 
-enum etat_3balles_odo_T {init_tirer_balle_complet, pied_ballon_tbc, visee_balle_tbc, fin_tirer_balle_complet, error_tirer_balle_complet};
-enum etat_3balles_odo_T etat_3balles_odo = init_tirer_balle_complet , etat_3balles_odo = init_tirer_balle_complet;
+//enum etat_3balles_odo_T {init_tirer_balle_complet, pied_ballon_tbc, visee_balle_tbc, fin_tirer_balle_complet, error_tirer_balle_complet};
+//enum etat_3balles_odo_T etat_3balles_odo = init_tirer_balle_complet , 
+int etat_3balles_odo;
 int timer_3balles_odo = 0;
 void automate_3balles_odo();
 
@@ -132,14 +133,14 @@
 
 void automate_3balles_odo()
 {
-    timer_3balles_odot++;
+    timer_3balles_odo++;
     switch(etat_3balles_odo)
     {
         case 1:
             ejection_active = 1;
             ejection_continue = 1; 
             GoStraight(1805,0,0,0);
-            etat_3balles_odo = 2; timer_3balles_odot = 0;
+            etat_3balles_odo = 2; timer_3balles_odo = 0;
             break;
                
         case 2 :
@@ -147,8 +148,8 @@
             {flagFinDpl = 0; 
                 flagDaniels = 1;
                 Rotate(-930);//rotation acoté de la balle
-                etat_3balles_odo = pied_ballon_tbc; timer_3balles_odot = 0;
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+                etat_3balles_odo = pied_ballon_tbc; timer_3balles_odo = 0;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;
             
         case 3 :
@@ -156,16 +157,16 @@
             {flagFinDpl = 0;
                 ejection_continue = 0;
                 GoStraight(1500,0,0,0);//on va vers la deuxieme balle
-                etat_3balles_odo = 4; timer_3balles_odot = 0;
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+                etat_3balles_odo = 4; timer_3balles_odo = 0;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;   
              
         case 4 :
             if(flagFinDpl)
             {flagFinDpl = 0;  
                 Rotate(940);//deuxieme balle gobé ,on tourne
-                etat_3balles_odo = 5; timer_3balles_odot = 0;
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+                etat_3balles_odo = 5; timer_3balles_odo = 0;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;
             
         case 5 :
@@ -174,8 +175,8 @@
                 envoyer_balle = 1;ejection_continue = 1;//tir la deuxieme balle
                 flagDaniels = 1;
                 Rotate(-940);//ici implementer le deuxieme ciblage laser
-                etat_3balles_odo = 6; timer_3balles_odot = 0;
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+                etat_3balles_odo = 6; timer_3balles_odo = 0;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;
         
         case 6:  
@@ -183,25 +184,25 @@
             {flagFinDpl = 0;
                 ejection_continue = 0;
                 GoStraight(1500,0,0,0);
-                etat_3balles_odo = 7; timer_3balles_odot = 0;
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+                etat_3balles_odo = 7; timer_3balles_odo = 0;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;
                  
         case 7:
             if(flagFinDpl)
             {flagFinDpl = 0;  
                 Rotate(930);
-                etat_3balles_odo = 8; timer_3balles_odot = 0;
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+                etat_3balles_odo = 8; timer_3balles_odo = 0;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;
         
         case 8:
             if(flagFinDpl)
             {flagFinDpl = 0;  
                 envoyer_balle = 1;ejection_continue = 1;//envoie de la troisième balle
-                etat_3balles_odo = 9; timer_3balles_odot = 0;
+                etat_3balles_odo = 9; timer_3balles_odo = 0;
                 sensrotation=1;//on est a gauche sur le terrain ,donc on cible vers la droite 
-            }else if(timer_3balles_odot>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
+            }else if(timer_3balles_odo>TIMEOUT_ERROR_TIC) etat_3balles_odo = 10;
             break;
             
         case 9: