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#include "mbed.h"
#include "CAN_asser.h"
#include "Robot.h"

/*//Bonus fin de partie
PwmOut bonus(PA_10);

//Disquette
PwmOut Servo_Ballon(PB_7);
PwmOut Mot_Ballon(PB_6);*/


void automate_test(Robot& R);


int main(void)
{
    Robot robot;
    
    int pos[3];
    
    //Pour cadencer la fréquence d'envoi de messages vers le module bluetooth
    Timer timer_dbug;
    timer_dbug.start();
    
    robot.gobe(30);
    
    while(1)
    {
        //Maj de la position du robot
        robot.getPos(pos);
        //Led s'allume sur la carte si le robot a une balle
        robot.LedBps = robot.aBalle();
        
        if(timer_dbug.read() > 1.f){
        dbug.printf("posX  : %d\n\r", pos[0]);
        dbug.printf("posY  : %d\n\r", pos[1]);
        dbug.printf("Angle : %d\n\r", pos[2]);
        sauter_lignes(24);
        
        timer_dbug.stop();  timer_dbug.reset();  timer_debug.start();
    }
        
        //Automate
        automate_test(robot);
    }
}


void automate_test(Robot& robot)
{
    typedef enum {DEBUT, ATTENTE_BALLE, TOURNE, EJECTE} type_etat;
    static type_etat etat = DEBUT; 
    
    switch(etat)
    {
        case DEBUT:
            robot.avance(300);
            etat = ATTENTE_BALLE;
            break;
            
        case ATTENTE_BALLE:
            if(robot.aBalle()){
                SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);
                etat = TOURNE;
            }
            break;
            
        case TOURNE:
            if(robot.tourne(1800))
                etat = EJECTE;
            break;
            
        case EJECTE:
            robot.ejecte(60);
            etat = DEBUT;
            break;
    }
}