Diff: main.cpp

Revision:

31:85d9fb71f921

Parent:

29:6bce50d6530c

Child:

32:84bcb8f2667a

--- a/main.cpp	Fri Jun 07 09:30:46 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 07 09:47:52 2019 +0000
@@ -9,7 +9,7 @@
 void automate_testABalle(Robot&, bool&);
 void automate_deplacement(Robot&);
 void automate_vitesse(Robot&);
-void automate_fin_de_partie(Robot&);
+bool automate_fin_de_partie(Robot&);
 bool automate_arretUrgence(Robot&);
 
 typedef enum{TURN_FAST, CORRECT_GAUCHE, CORRECT_DROITE, GO_STRAIGHT} type_etat_deplacement;
@@ -26,11 +26,14 @@
     if(!Robot::Jack)
     {
         // Trois balles en début de partie à l'aveugle
-        while( !automate_aveugle(robot, ejecte) );
+        if( !automate_aveugle(robot, ejecte) );
+        else if(automate_fin_de_partie(robot))
+        {
+            robot.stopRouleau();
+            break;
+        }
             
         automate_ejecte(robot, ejecte);
-            
-        automate_fin_de_partie(robot);
         
         // Gestion du lancer de balle
         /*automate_testABalle(robot, ejecte);
@@ -44,9 +47,11 @@
         // Gestion de la vitesse en fonction de l'état actuel
         automate_vitesse(robot);*/
     }
+    
+    return 0;
 }
 
-void automate_fin_de_partie(Robot& robot)
+bool automate_fin_de_partie(Robot& robot)
 {
     typedef enum{AVANCE, EXPLOSE_BALLON, FIN_PARTIE} type_etat;
     static type_etat etat = AVANCE;
@@ -72,13 +77,14 @@
             break;
             
         case FIN_PARTIE:
-            if(T_fin.read() >= 2.0f)
+            if(T_fin.read() >= 2.0f && robot.baisseBras())
             {
-                robot.baisseBras();
                 robot.arreteDisquette();
-            }
-            break;            
+                return true;
+            }           
     }
+    
+    return false;
 }
 
 bool automate_arretUrgence(Robot& robot)