Diff: main.cpp

Revision:

0:3ccb476208f5

Child:

2:db9758288981

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Feb 11 11:13:21 2021 +0000
@@ -0,0 +1,84 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MPU6050.h"
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+MPU6050 MPU6050(D14, D15);
+float aceleracao[3];
+float giroscopio[3];
+int giroscopio_raw[3];
+int aceleracao_raw[3];
+
+//----------Taxa de amostragem----------
+Timer t_dados; // timer para taxa de aquisicao dos dados
+Timer t_tempo;
+Timer tempo;
+Ticker clockzin;
+int timer_ms;
+int tx_aquisicao; //quantos pontos serao plotados em um segundo
+int t_amostragem; //valor do timer do Main
+int t_amostragem_tempo;
+int tempo_ms;
+int second = 0;
+int minute = 0;
+int hour = 0;
+
+void relogio()
+{
+    timer_ms++;
+}
+
+int main()
+{
+    pc.baud(115200);
+    tx_aquisicao = 80;
+    t_dados.start();
+    t_tempo.start();
+    tempo.start();
+    clockzin.attach(&relogio,0.001f);  //relogio
+    pc.printf("Iniciando\r\n");
+
+    if(MPU6050.testConnection() == 1) {
+
+        pc.printf("MPU6050 - Status: OK\r\n");
+
+    } else {
+
+        pc.printf("MPU6050 - Status: Sem resposta \r\n");
+
+    }
+
+    MPU6050.setAcceleroRange(MPU6050_ACCELERO_RANGE_2G);
+    MPU6050.setGyroRange(MPU6050_GYRO_RANGE_250);
+
+    while (1) {
+
+        t_amostragem = t_dados.read_us();
+        t_amostragem_tempo = t_tempo.read_us();
+        tempo_ms = tempo.read_ms();
+        if (t_amostragem >= 1000000/tx_aquisicao) {
+            t_dados.reset();
+            MPU6050.getAccelero(aceleracao);
+            MPU6050.getGyro(giroscopio);
+            MPU6050.getGyroRaw(giroscopio_raw);
+            MPU6050.getAcceleroRaw(aceleracao_raw);
+//            pc.printf("Aceleracao-X=%0.5f, Aceleracao-Y=%0.5f, Aceleracao-Z=%0.5f,", aceleracao[0], aceleracao[1], aceleracao[2]);
+//            pc.printf("Giroscopio-X=%0.5f,  Giroscopio-Y=%0.5f, Giroscopio-Z=%0.5f  \r\n", giroscopio[0], giroscopio[1], giroscopio[2]);
+            pc.printf("AX%f, AY%f, AZ%f, GX%f, GY%f, GZ%f\n", aceleracao[0], aceleracao[1], aceleracao[2], giroscopio[0], giroscopio[1], giroscopio[2]);
+
+
+        }
+
+        if (timer_ms >999) {
+            timer_ms = 0;
+            second++;
+        }
+        if(second > 59) {
+            second = 0;
+            minute++;
+        }
+
+        if(minute > 59) {
+            minute = 0;
+            hour++;
+        }
+    }
+}
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