Diff: main.cpp

Revision:

0:54d4bcb1c653

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jul 06 19:55:14 2021 +0000
@@ -0,0 +1,103 @@
+#include "mbed.h"
+#include "BNO055.h"
+
+#define taxa_de_amostragem 10 //100 Hz (10ms)
+
+Serial pc (D1, D0); //Comunicação com USB TX, RX
+
+
+BNO055 BNO055(D14, D15); //Define as portas SDA/SCL do BNO055
+float aceleracao_linear[3];
+
+Timer t_dados; // timer para taxa de aquisicao dos dados
+int tx_aquisicao; //quantos pontos serao plotados em um segundo
+int t_amostragem; //valor do timer do Main
+
+Timer check_status;
+
+void configuracao_BNO055(void);
+void calibracao_BNO055(void);
+
+int main()
+{
+
+    pc.baud(115200); //Define a velocidade da porta USB
+    t_dados.start();
+    tx_aquisicao = 100;
+    configuracao_BNO055();
+    calibracao_BNO055();
+
+
+    while(1) {
+
+        check_status.start();
+
+        if (t_amostragem >= 1000000/tx_aquisicao % BNO055.check() == true) {
+            t_dados.reset();
+            BNO055.SetExternalCrystal(true); //Indica a existencia de um cristal externo
+            BNO055.get_angles();
+            BNO055.get_accel();
+            aceleracao_linear[0] = BNO055.lia.x;
+            aceleracao_linear[1] = BNO055.lia.y;
+            aceleracao_linear[2] = BNO055.lia.z;
+//            pc.printf("YAW= %f, ROLL= %f, PITCH= %f \r\n", BNO055.euler.yaw, BNO055.euler.roll, BNO055.euler.pitch);
+            //pc.printf("%f,%f,%f \r\n", BNO055.euler.yaw, BNO055.euler.roll, BNO055.euler.pitch);
+
+            //pc.printf("%f,%f,%f\n", aceleracao_linear[0], aceleracao_linear[1], aceleracao_linear[2]);
+            pc.printf("AX= %f, AY= %f, AZ= %f \r\n", BNO055.accel.x, BNO055.accel.y, BNO055.accel.z);
+
+            //pc.printf("Tempo= %d", check_status.read_ms());
+            check_status.reset();
+
+        } else {
+            
+            pc.printf("Status BNO055: %d\r\n", BNO055.check()); //Verifica se tem comunicação com o BNO055
+
+            configuracao_BNO055();
+            calibracao_BNO055();
+
+        }
+
+
+        //wait_ms(taxa_de_amostragem);
+
+    }
+}
+
+void configuracao_BNO055()
+{
+
+    //============= Configurações iniciais no BNO055 ================
+    BNO055.reset(); //Reseta o BNO055
+    //pc.printf("Status BNO055: %d\r\n", BNO055.check()); //Verifica se tem comunicação com o BNO055
+    wait_ms(650);
+    BNO055.setpowermode(POWER_MODE_NORMAL); //Define o modo de alimentação do BNO055
+    wait_ms(25); //Aguarda a troca de modo de alimentação
+    BNO055.setmode(OPERATION_MODE_IMUPLUS); //Configura o modo padrão para iniciar a calibração
+    wait_ms(25); //Aguarda o BNO055 trocar de modo de operação
+    
+
+//============= Unidade das variáveis do BNO055 ================
+    BNO055.set_accel_units(MPERSPERS); // m/s2
+    BNO055.set_anglerate_units(DEG_PER_SEC); // graus°/s
+    BNO055.set_angle_units(DEGREES); // graus°
+    BNO055.set_temp_units(CENTIGRADE); // °C
+    BNO055.set_orientation(ANDROID); // Sentido de rotação ANDROID = Regra da mão direita
+
+}
+
+void calibracao_BNO055()
+{
+
+//=================== Calibração do BNO055 =====================
+    BNO055.read_calibration_data(); //Calibração dos sensores
+    wait_ms(10);
+    BNO055.write_calibration_data(); //Calibração dos sensores
+    wait_ms(10);
+    BNO055.setmode(OPERATION_MODE_IMUPLUS); //Configura o mode de fusão entre acelerômetro e giroscópio taxa de atualização máxima: 100Hz
+    wait_ms(25); //Aguarda o BNO055 trocar de modo de operação
+
+}
+
+    
+