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#include "mbed.h"
#include "EC.h"
#include "R1370P.h"
#include "move4wheel.h"
#include "PathFollowing.h"
#include <stdarg.h>

#define PI 3.141592

#define DEBUG_MODE                              // compile as debug mode (comment out if you don't use)
#ifdef DEBUG_MODE
#define DEBUG_PRINT                             // enable debug_printf
#endif

Serial pc(USBTX,USBRX);
void debug_printf(const char* format,...);      // work as printf in debug
void Debug_Control();                           // control by PC keybord

#define SPI_FREQ    1000000         // 1MHz
#define SPI_BITS    16
#define SPI_MODE    0
#define SPI_WAIT_US 1               // 1us

/*モーターの配置
*     md1//---F---\\md4
*        |         |
*        L    +    R
*        |         |
*     md2\\---B---//md3
*/

//-----mbed-----//
SPI spi(p5,p6,p7);
CAN can1(p30,p29,1000000);

DigitalOut ss_md1(p15);           //エスコンの設定
DigitalOut ss_md2(p16);
DigitalOut ss_md3(p17);
DigitalOut ss_md4(p18);

DigitalOut md_enable(p25);
//DigitalIn md_ch_enable(p10);        // check enable switch is open or close
//Timer md_disable;
DigitalOut md_stop(p24);          // stop all motor
DigitalIn  md_check(p23);           // check error of all motor driver  //とりあえず使わない

Ec EC1(p8,p26,NC,500,0.05);
Ec EC2(p21,p22,NC,500,0.05);
R1370P gyro(p28,p27);

Ticker motor_tick;  //角速度計算用ticker
Ticker ticker;  //for enc

/*-----nucleo-----//
SPI spi(PB_5,PB_4,PB_3);

DigitalOut ss_md1(PB_15);           //エスコンの設定
DigitalOut ss_md2(PB_14);
DigitalOut ss_md3(PB_13);
DigitalOut ss_md4(PC_4);

DigitalOut md_enable(PA_13);        // do all motor driver enable
//DigitalIn md_ch_enable(p10);        // check enable switch is open or close
//Timer md_disable;
DigitalOut md_stop(PA_14);          // stop all motor
DigitalIn  md_check(PB_7);           // check error of all motor driver  //とりあえず使わない

Ec EC1(PC_6,PC_8,NC,500,0.05);
Ec EC2(PB_1,PB_12,NC,500,0.05);
R1370P gyro(PC_6,PC_7);

Ticker motor_tick;  //角速度計算用ticker
Ticker ticker;  //for enc  */



//DigitalOut can_led(LED1);           //if can enable -> toggle
DigitalOut debug_led(LED2);         //if debugmode -> on
DigitalOut md_stop_led(LED3);       //if motor stop -> on
DigitalOut md_err_led(LED4);        //if driver error -> on  //とりあえず使わない
DigitalOut led(LED1);

double new_dist1=0,new_dist2=0;
double old_dist1=0,old_dist2=0;
double d_dist1=0,d_dist2=0;  //座標計算用関数
double d_x,d_y;
//現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済
double start_x=0,start_y=0;  //スタート位置

double x_out,y_out,r_out;  //出力値

static int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0;  //int16bit = int2byte

double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;//CAN通信で受け取った超音波センサーの値（1000倍してあったものを0.01倍して単位を㎝から㎜に直しつつ元の値に戻す（超音波センサーは㎝で距離を読み取る））


///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言/////////////////

/*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する
 *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。（何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能）
 *(ex)
 *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標
 *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標
*/

typedef struct{ //使用センサーの種類
    double usw;  //超音波センサー
    double enc;  //エンコーダ
    double gyro; //ジャイロ
    //double line;//ラインセンサー
}robo_sensor;

typedef struct{ //機体情報の種類
    robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも
    robo_sensor nowX;
    robo_sensor nowY;
}robo_data;

robo_data info={{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを０に初期化


///////////////////////////////////////////////////関数のプロトタイプ宣言////////////////////////////////////////////////////

void UserLoopSetting();             // initialize setting
void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs);
void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4);

void calOmega()  //角速度計算関数
{
    EC1.CalOmega();
    EC2.CalOmega();
}

void can_read(){//CAN通信受信
    
    CANMessage msg;
    
    if(can1.read(msg)){
      
      if(msg.id == 1){
        led = 1;
        usw_data1 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
        //printf("usw_data1 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
      }else if(msg.id == 2){
        led = 1;
        usw_data2 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
        //printf("usw_data2 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
      }else if(msg.id == 3){
        led = 1;
        usw_data3 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
        //printf("usw_data3 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
      }else if(msg.id == 4){
        led = 1;
        usw_data4 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]);
        //printf("usw_data4 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x);
      }
          
    }
}


void output(double FL,double BL,double BR,double FR)
{
    m1=FL;
    m2=BL;
    m3=BR;
    m4=FR;
}

void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max)
//いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算
//DCモーターならMax=1、マクソンは-4095～4095だからMax=4095にする
{
    if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) {

        if     (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL));
        else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL));
        else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR));
        else                                                               output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR));
    } else {
        output(FL,BL,BR,FR);
    }
}

void calc_xy() //エンコーダによる座標計算
{
    now_angle=gyro.getAngle();  //ジャイロの値読み込み

    new_dist1=EC1.getDistance_mm();
    new_dist2=EC2.getDistance_mm();
    d_dist1=new_dist1-old_dist1;
    d_dist2=new_dist2-old_dist2;
    old_dist1=new_dist1;
    old_dist2=new_dist2;  //微小時間当たりのエンコーダ読み込み

    d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180);
    d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180);  //微小時間毎の座標変化
    info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x;
    info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y;  //微小時間毎に座標に加算
}


void calc_xy_usw(double tgt_angle,int xy_type,int pm_type,double xy_base){ //超音波センサーによる座標計算（機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない）
//tgt_angle:機体の目標角度（運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ）
//xy_type:（0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む）
//pm_type:（0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む）
//xy_base:超音波センサーで読む壁の座標(x軸平行の壁のy座標/y軸並行の壁のx座標)
    
    double R1=130,R2=130,R3=130,R4=130; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離
    double D1=50,D2=50,D3=50,D4=50; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離
    
    now_angle=gyro.getAngle();
    
    if(tgt_angle==0){
      if(xy_type==0 && pm_type==0){
        
        info.nowX.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
           
      }else if(xy_type==0 && pm_type==1){
         
        info.nowX.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
          
      }else if(xy_type==1 && pm_type==0){
         
        info.nowY.usw = xy_base - (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
          
      }else if(xy_type==1 && pm_type==1){
         
        info.nowY.usw = xy_base + (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
          
      }
    
    }else if(tgt_angle==90){
      if(xy_type==0 && pm_type==0){
        
        info.nowX.usw = xy_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
           
      }else if(xy_type==0 && pm_type==1){
         
        info.nowX.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
          
      }else if(xy_type==1 && pm_type==0){
         
        info.nowY.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
          
      }else if(xy_type==1 && pm_type==1){
         
        info.nowY.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
          
      }
        
    }else if(tgt_angle==180){    
       if(xy_type==0 && pm_type==0){
        
        info.nowX.usw = xy_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180));
           
      }else if(xy_type==0 && pm_type==1){
         
        info.nowX.usw = xy_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180));
          
      }else if(xy_type==1 && pm_type==0){
         
        info.nowY.usw = xy_base - (usw_data2+ R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180));
          
      }else if(xy_type==1 && pm_type==1){
         
        info.nowY.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180));
          
      }
    
    }
    
}
 
//ここからそれぞれのプログラム/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正)
//ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する
//通常の移動＋座標のずれ補正＋機体の角度補正(＋必要に応じさらに別補正)
//ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね

void purecurve2(int type,                         //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる
                double point_x1,double point_y1,
                double point_x2,double point_y2,
                int theta,
                double speed,
                double q_p,double q_d,
                double r_p,double r_d,
                double r_out_max,
                double target_angle)
//type:動きの種類（8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0～90°) speed=速度
{
    //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
    q_setPDparam(q_p,q_d);  //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
    r_setPDparam(r_p,r_d);  //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
    set_r_out(r_out_max);  //旋回時の最大出力値設定関数
    set_target_angle(target_angle);  //機体目標角度設定関数

    int s;
    int t = 0;
    double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標
    double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分
    double plotx[(90/theta)+1];  //楕円にとるplotのx座標
    double ploty[(90/theta)+1];

    double x_out,y_out,r_out;

    a=fabs(point_x1-point_x2);
    b=fabs(point_y1-point_y2);

    switch(type) {

        case 1://→↑移動
            X=point_x1;
            Y=point_y2;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 2://↑→移動
            X=point_x2;
            Y=point_y1;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 3://↑←移動
            X=point_x2;
            Y=point_y1;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 4://←↑移動
            X=point_x1;
            Y=point_y2;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 5://←↓移動
            X=point_x1;
            Y=point_y2;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 6://↓←移動
            X=point_x2;
            Y=point_y1;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 7://↓→移動
            X=point_x2;
            Y=point_y1;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;

        case 8://→↓移動
            X=point_x1;
            Y=point_y2;

            for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) {
                plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180));
                ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180));
                //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]);
            }
            break;
    }

    while(1) {

        calc_xy();
        
        now_x = info.nowX.enc; //カーブする時はエンコーダにより求める機体位置を100%信用
        now_y = info.nowY.enc;

        XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed);
        CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
        //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out);

        base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095);  //m1～m4に代入
        //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));
        
        if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++;

        MotorControl(m1,m2,m3,m4);  //出力
        debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);
        
        if(t == (90/theta))break;
    }
}


void gogo_straight(double x1_point,double y1_point,  //直線運動プログラム
                   double x2_point,double y2_point,
                   double speed1,double speed2,
                   double q_p,double q_d,
                   double r_p,double r_d,
                   double r_out_max,
                   double target_angle)   
//引数:出発地点の座標（x,y）、目標地点の座標(x,y)、初速度（speed1）、目標速度（speed2）//speed1=speed2 のとき等速運動
{
    //-----PathFollowingのパラメーター設定-----//
    q_setPDparam(q_p,q_d);  //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
    r_setPDparam(r_p,r_d);  //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数
    set_r_out(r_out_max);  //旋回時の最大出力値設定関数
    set_target_angle(target_angle);  //機体目標角度設定関数
    
    while (1) {

        calc_xy();

        XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2);
        //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out);

        CalMotorOut(x_out,y_out,r_out);
        //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3));

        base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095);
        //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m1,m2,m3,m4);
        
        MotorControl(m1,m2,m3,m4);
        debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle);

        if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break;
    }
}

/*void usw_pos_correction(int type,double error,double base_x,double base_y,double x1_point,double y1_point,double x2_point,double y2_point){ //超音波センサーによる位置補正プログラム(x軸 or y軸に平行なきのみ)
//type(1:x方向-果物アーム側/2:y方向-果物アーム/3:y方向-三宝アーム側)
//error:補正の終了を判断するときの目標値からの許容誤差
//base_x,base_y:超音波センサーで読む壁の座標(y軸平行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標)
//x1_point,y2_point:出発地点の座標
//x2_point,y2_point:目標地点の座標


    }*/

//////////////////////////////////////////////////////////////以下main文/////////////////////////////////////////////////////////////////
int main()
{
    UserLoopSetting();
    //Debug_Control()
    
    //purecurve2(2,start_x,start_y,500,1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);

    purecurve2(5,start_x,start_y,-500,-500,9,1500,5,0.1,10,0.1,600,0);
    gogo_straight(-500,-500,-500,-1500,2000,2000,5,0.1,10,0.1,600,0);
    
    //purecurve2(3,now_x,now_y,0,2500,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0);

    MotorControl(0,0,0,0);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////以下マクソン関連///////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void UserLoopSetting()
{
//------機体情報の初期化------//

//info.nowX = {0,0,0};
//info.nowY = {0,0,0};

//-----エスコンの初期設定-----//
    spi.format(SPI_BITS, SPI_MODE);
    spi.frequency(SPI_FREQ);
    ss_md1 = 1;
    ss_md2 = 1;
    ss_md3 = 1;
    ss_md4 = 1;
    md_enable = 1;  //enable on
    md_err_led = 0;
    md_stop = 1;
    md_stop_led = 1;
//-----センサーの初期設定-----//
    gyro.initialize();
    motor_tick.attach(&calOmega,0.05);  //0.05秒間隔で角速度を計算
    EC1.setDiameter_mm(48);
    EC2.setDiameter_mm(48);  //測定輪半径//後で測定

#ifdef DEBUG_MODE
    debug_led = 1;
    pc.attach(Debug_Control, Serial::RxIrq);
#else
    debug_led = 0;
#endif
}

#define MCP4922_AB      (1<<15)
#define MCP4922_BUF     (1<<14)
#define MCP4922_GA      (1<<13)
#define MCP4922_SHDN    (1<<12)

#define MCP4922_SET_OUTA    (0x3000)    //( MCP4922_GA || MCP4922_SHDN )  //12288
#define MCP4922_SET_OUTB    (0xB000)    //( MCP4922_AB || MCP4922_GA || MCP4922_SHDN )  //45056
#define MCP4922_MASKSET     (0x0FFF)    //4095

void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs)   //(出力,出力場所)
{
    static uint16_t dataA;  //送るデータ
    static uint16_t dataB;

    dataA = MCP4922_SET_OUTA;
    dataB = MCP4922_SET_OUTB;

    if(data >= 0) {
        if(data > 4095) {
            data = 4095;
        }
        dataA += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(data));
    } else {
        if(data < -4095) {
            data = -4095;
        }
        dataB += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(-data));
    }

    //Aの出力設定
    (DigitalOut)(*DAC_cs)=0;
    wait_us(SPI_WAIT_US);
    spi.write(dataA);
    wait_us(SPI_WAIT_US);
    (DigitalOut)(*DAC_cs)=1;
    wait_us(SPI_WAIT_US);

    //Bの出力設定
    (DigitalOut)(*DAC_cs)=0;
    wait_us(SPI_WAIT_US);
    spi.write(dataB);
    wait_us(SPI_WAIT_US);
    (DigitalOut)(*DAC_cs)=1;

}

void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4)   //出力
{
    static int16_t zero_check;

    DAC_Write(val_md1, &ss_md1);
    DAC_Write(val_md2, &ss_md2);
    DAC_Write(val_md3, &ss_md3);
    DAC_Write(val_md4, &ss_md4);

    zero_check = (val_md1 | val_md2 | val_md3 | val_md4);  //すべての出力が0なら強制停止
    if(zero_check == 0) {
        md_stop = 1;
        md_stop_led = 1;
    } else {
        md_stop = 0;
        md_stop_led = 0;
    }
}

#ifdef DEBUG_MODE
void Debug_Control()
{
    static char pc_command = '\0';

    pc_command = pc.getc();

    if(pc_command == 'w') {  //前進
        m1+=500;
        m2+=500;
        m3-=500;
        m4-=500;
    } else if(pc_command == 's') {  //後進
        m1-=500;
        m2-=500;
        m3+=500;
        m4+=500;
    } else if(pc_command == 'd') {  //右回り
        m1+=500;
        m2+=500;
        m3+=500;
        m4+=500;
    } else if(pc_command == 'a') {  //左回り
        m1-=500;
        m2-=500;
        m3-=500;
        m4-=500;
    } else {
        m1=0;
        m2=0;
        m3=0;
        m4=0;
    }

    if(m1>4095) {  //最大値を超えないように
        m1=4095;
    } else if(m1<-4095) {
        m1=-4095;
    }
    if(m2>4095) {
        m2=4095;
    } else if(m2<-4095) {
        m2=-4095;
    }
    if(m3>4095) {
        m3=4095;
    } else if(m3<-4095) {
        m3=-4095;
    }
    if(m4>4095) {
        m4=4095;
    } else if(m4<-4095) {
        m4=-4095;
    }

    debug_printf("%d %d %d %d\r\n",m1,m2,m3,m4);
    MotorControl(m1,m2,m3,m4);
    pc_command = '\0';
}
#endif

#ifdef DEBUG_PRINT
void debug_printf(const char* format,...)
{
    va_list arg;
    va_start(arg, format);
    vprintf(format, arg);
    va_end(arg);
}
#endif