harurobo_mbed_undercarriage_sub
Dependencies: mbed Maxon_setting move4wheel2 EC PathFollowing_12_22 CruizCore_R1370P
main.cpp
- Committer:
- yuki0701
- Date:
- 2018-12-15
- Revision:
- 0:f0f40dddc0c4
- Child:
- 1:0c9f53f5c9d0
File content as of revision 0:f0f40dddc0c4:
#include "mbed.h" #include "EC.h" #include "R1370P.h" #include "move4wheel.h" #include "PathFollowing.h" #include <stdarg.h> #define PI 3.141592 #define DEBUG_MODE // compile as debug mode (comment out if you don't use) #ifdef DEBUG_MODE #define DEBUG_PRINT // enable debug_printf #endif Serial pc(USBTX,USBRX); void debug_printf(const char* format,...); // work as printf in debug void Debug_Control(); // control by PC keybord #define SPI_FREQ 1000000 // 1MHz #define SPI_BITS 16 #define SPI_MODE 0 #define SPI_WAIT_US 1 // 1us /*モーターの配置 * md1//---F---\\md4 * | | * L + R * | | * md2\\---B---//md3 */ //-----mbed-----// SPI spi(p5,p6,p7); CAN can1(p30,p29,1000000); DigitalOut ss_md1(p15); //エスコンの設定 DigitalOut ss_md2(p16); DigitalOut ss_md3(p17); DigitalOut ss_md4(p18); DigitalOut md_enable(p25); //DigitalIn md_ch_enable(p10); // check enable switch is open or close //Timer md_disable; DigitalOut md_stop(p24); // stop all motor DigitalIn md_check(p23); // check error of all motor driver //とりあえず使わない Ec EC1(p8,p26,NC,500,0.05); Ec EC2(p21,p22,NC,500,0.05); R1370P gyro(p28,p27); Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker Ticker ticker; //for enc /*-----nucleo-----// SPI spi(PB_5,PB_4,PB_3); DigitalOut ss_md1(PB_15); //エスコンの設定 DigitalOut ss_md2(PB_14); DigitalOut ss_md3(PB_13); DigitalOut ss_md4(PC_4); DigitalOut md_enable(PA_13); // do all motor driver enable //DigitalIn md_ch_enable(p10); // check enable switch is open or close //Timer md_disable; DigitalOut md_stop(PA_14); // stop all motor DigitalIn md_check(PB_7); // check error of all motor driver //とりあえず使わない Ec EC1(PC_6,PC_8,NC,500,0.05); Ec EC2(PB_1,PB_12,NC,500,0.05); R1370P gyro(PC_6,PC_7); Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker Ticker ticker; //for enc */ //DigitalOut can_led(LED1); //if can enable -> toggle DigitalOut debug_led(LED2); //if debugmode -> on DigitalOut md_stop_led(LED3); //if motor stop -> on DigitalOut md_err_led(LED4); //if driver error -> on //とりあえず使わない DigitalOut led(LED1); double new_dist1=0,new_dist2=0; double old_dist1=0,old_dist2=0; double d_dist1=0,d_dist2=0; //座標計算用関数 double d_x,d_y; //現在地X,y座標、現在角度については、PathFollowingでnow_x,now_y,now_angleを定義済 double start_x=0,start_y=0; //スタート位置 double x_out,y_out,r_out; //出力値 static int16_t m1=0, m2=0, m3=0, m4=0; //int16bit = int2byte double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;//CAN通信で受け取った超音波センサーの値(1000倍してあったものを0.01倍して単位を㎝から㎜に直しつつ元の値に戻す(超音波センサーは㎝で距離を読み取る)) ///////////////////機体情報をメンバとする構造体"robo_data"と構造体型変数info(←この変数に各センサーにより求めた機体情報(機体位置/機体角度)を格納する)の宣言///////////////// /*「info.(機体情報の種類).(使用センサーの種類)」に各情報を格納する *状況に応じて、どのセンサーにより算出した情報を信用するかを選択し、その都度now_angle,now_x,now_yに代入する。(何種類かのセンサーの情報を混ぜて使用することも可能) *(ex) *info.nowX.enc → エンコーダにより算出した機体位置のx座標 *info.nowY.usw → 超音波センサーにより求めた機体位置のy座標 */ typedef struct{ //使用センサーの種類 double usw; //超音波センサー double enc; //エンコーダ double gyro; //ジャイロ //double line;//ラインセンサー }robo_sensor; typedef struct{ //機体情報の種類 robo_sensor angle; //←機体角度は超音波センサーやラインセンサーからも算出可能なので一応格納先を用意したが、ジャイロの値を完全に信用してもいいかも robo_sensor nowX; robo_sensor nowY; }robo_data; robo_data info={{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}}; //全てのデータを0に初期化 ///////////////////////////////////////////////////関数のプロトタイプ宣言//////////////////////////////////////////////////// void UserLoopSetting(); // initialize setting void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs); void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4); void calOmega() //角速度計算関数 { EC1.CalOmega(); EC2.CalOmega(); } void can_read(){//CAN通信受信 CANMessage msg; if(can1.read(msg)){ if(msg.id == 1){ led = 1; usw_data1 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); //printf("usw_data1 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); }else if(msg.id == 2){ led = 1; usw_data2 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); //printf("usw_data2 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); }else if(msg.id == 3){ led = 1; usw_data3 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); //printf("usw_data3 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); }else if(msg.id == 4){ led = 1; usw_data4 = 0.01 * (short)((msg.data[0]<<8) | msg.data[1]); //printf("usw_data4 = %d:%d,%d\n\r",msg.data[0],msg.data[1],x); } } } void output(double FL,double BL,double BR,double FR) { m1=FL; m2=BL; m3=BR; m4=FR; } void base(double FL,double BL,double BR,double FR,double Max) //いろんな加算をしても最大OR最小がMaxになるような補正//絶対値が一番でかいやつで除算 //DCモーターならMax=1、マクソンは-4095~4095だからMax=4095にする { if(fabs(FL)>=Max||fabs(BL)>=Max||fabs(BR)>=Max||fabs(FR)>=Max) { if (fabs(FL)>=fabs(BL)&&fabs(FL)>=fabs(BR)&&fabs(FL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(FL),Max*BL/fabs(FL),Max*BR/fabs(FL),Max*FR/fabs(FL)); else if(fabs(BL)>=fabs(FL)&&fabs(BL)>=fabs(BR)&&fabs(BL)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BL),Max*BL/fabs(BL),Max*BR/fabs(BL),Max*FR/fabs(BL)); else if(fabs(BR)>=fabs(FL)&&fabs(BR)>=fabs(BL)&&fabs(BR)>=fabs(FR))output(Max*FL/fabs(BR),Max*BL/fabs(BR),Max*BR/fabs(BR),Max*FR/fabs(BR)); else output(Max*FL/fabs(FR),Max*BL/fabs(FR),Max*BR/fabs(FR),Max*FR/fabs(FR)); } else { output(FL,BL,BR,FR); } } void calc_xy() //エンコーダによる座標計算 { now_angle=gyro.getAngle(); //ジャイロの値読み込み new_dist1=EC1.getDistance_mm(); new_dist2=EC2.getDistance_mm(); d_dist1=new_dist1-old_dist1; d_dist2=new_dist2-old_dist2; old_dist1=new_dist1; old_dist2=new_dist2; //微小時間当たりのエンコーダ読み込み d_x=d_dist2*sin(now_angle*PI/180)-d_dist1*cos(now_angle*PI/180); d_y=d_dist2*cos(now_angle*PI/180)+d_dist1*sin(now_angle*PI/180); //微小時間毎の座標変化 info.nowX.enc = info.nowX.enc + d_x; info.nowY.enc = info.nowY.enc - d_y; //微小時間毎に座標に加算 } void calc_xy_usw(double tgt_angle,int xy_type,int pm_type,double xy_base){ //超音波センサーによる座標計算(機体が旋回する場合はこの方法による座標計算は出来ない) //tgt_angle:機体の目標角度(運動初期角度と同じ/今大会では0,90,180のみ) //xy_type:(0:Y軸平行の壁を読む/1:X軸平行の壁を読む) //pm_type:(0:各軸正方向側の壁を読む/1:各軸負方向側の壁を読む) //xy_base:超音波センサーで読む壁の座標(x軸平行の壁のy座標/y軸並行の壁のx座標) double R1=130,R2=130,R3=130,R4=130; //機体の中心から各超音波センサーが付いている面までの距離 double D1=50,D2=50,D3=50,D4=50; //各超音波センサーが付いている面の中心から各超音波センサーまでの距離 now_angle=gyro.getAngle(); if(tgt_angle==0){ if(xy_type==0 && pm_type==0){ info.nowX.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==0 && pm_type==1){ info.nowX.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==1 && pm_type==0){ info.nowY.usw = xy_base - (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==1 && pm_type==1){ info.nowY.usw = xy_base + (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); } }else if(tgt_angle==90){ if(xy_type==0 && pm_type==0){ info.nowX.usw = xy_base - (usw_data2 + R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==0 && pm_type==1){ info.nowX.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==1 && pm_type==0){ info.nowY.usw = xy_base - (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==1 && pm_type==1){ info.nowY.usw = xy_base + (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); } }else if(tgt_angle==180){ if(xy_type==0 && pm_type==0){ info.nowX.usw = xy_base - (usw_data4 + R4*cos(now_angle*PI/180) + D4*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==0 && pm_type==1){ info.nowX.usw = xy_base + (usw_data3 + R3*cos(now_angle*PI/180) + D3*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==1 && pm_type==0){ info.nowY.usw = xy_base - (usw_data2+ R2*cos(now_angle*PI/180) + D2*sin(now_angle*PI/180)); }else if(xy_type==1 && pm_type==1){ info.nowY.usw = xy_base + (usw_data1 + R1*cos(now_angle*PI/180) + D1*sin(now_angle*PI/180)); } } } //ここからそれぞれのプログラム///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //now_x(現在のx座標),now_y(現在のy座標),now_angle(機体角度(ラジアンではない)(0~360や-180~180とは限らない))(反時計回りが正) //ジャイロの出力は角度だが三角関数はラジアンとして計算する //通常の移動+座標のずれ補正+機体の角度補正(+必要に応じさらに別補正) //ジャイロの仕様上、角度補正をするときに計算式内で角度はそのままよりsinをとったほうがいいかもね void purecurve2(int type, //正面を変えずに円弧or楕円を描いて曲がる double point_x1,double point_y1, double point_x2,double point_y2, int theta, double speed, double q_p,double q_d, double r_p,double r_d, double r_out_max, double target_angle) //type:動きの種類(8パターン) point_x1,point_y1=出発地点の座標 point_x2,point_x2=目標地点の座標 theta=plotの間隔(0~90°) speed=速度 { //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 int s; int t = 0; double X,Y;//X=楕円の中心座標、Y=楕円の中心座標 double a,b; //a=楕円のx軸方向の幅の半分,b=楕円のy軸方向の幅の半分 double plotx[(90/theta)+1]; //楕円にとるplotのx座標 double ploty[(90/theta)+1]; double x_out,y_out,r_out; a=fabs(point_x1-point_x2); b=fabs(point_y1-point_y2); switch(type) { case 1://→↑移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 + s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 2://↑→移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI - s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI - s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 3://↑←移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 4://←↑移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(-PI/2 - s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 5://←↓移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI/2 + s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 + s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 6://↓←移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(-s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(-s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 7://↓→移動 X=point_x2; Y=point_y1; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI + s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI + s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; case 8://→↓移動 X=point_x1; Y=point_y2; for(s=0; s<((90/theta)+1); s++) { plotx[s] = X + a * cos(PI/2 - s * (PI*theta/180)); ploty[s] = Y + b * sin(PI/2 - s * (PI*theta/180)); //debug_printf("plotx[%d]=%f ploty[%d]=%f\n\r",s,plotx[s],s,ploty[s]); } break; } while(1) { calc_xy(); now_x = info.nowX.enc; //カーブする時はエンコーダにより求める機体位置を100%信用 now_y = info.nowY.enc; XYRmotorout(plotx[t],ploty[t],plotx[t+1],ploty[t+1],&x_out,&y_out,&r_out,speed,speed); CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); //debug_printf("t=%d now_x=%f now_y=%f x_out=%f y_out=%f\n\r",t,now_x,now_y,x_out,y_out); base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //m1~m4に代入 //debug_printf("t=%d (0)=%f (1)=%f (2)=%f (3)=%f\n\r",t,GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); if(((plotx[t+1] - now_x)*(plotx[t+1] - plotx[t]) + (ploty[t+1] - now_y)*(ploty[t+1] - ploty[t])) < 0)t++; MotorControl(m1,m2,m3,m4); //出力 debug_printf("t=%d m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",t,m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle); if(t == (90/theta))break; } } void gogo_straight(double x1_point,double y1_point, //直線運動プログラム double x2_point,double y2_point, double speed1,double speed2, double q_p,double q_d, double r_p,double r_d, double r_out_max, double target_angle) //引数:出発地点の座標(x,y)、目標地点の座標(x,y)、初速度(speed1)、目標速度(speed2)//speed1=speed2 のとき等速運動 { //-----PathFollowingのパラメーター設定-----// q_setPDparam(q_p,q_d); //ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 r_setPDparam(r_p,r_d); //機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数 set_r_out(r_out_max); //旋回時の最大出力値設定関数 set_target_angle(target_angle); //機体目標角度設定関数 while (1) { calc_xy(); XYRmotorout(x1_point,y1_point,x2_point,y2_point,&x_out,&y_out,&r_out,speed1,speed2); //printf("x = %f, y = %f,angle = %f,x_out=%lf, y_out=%lf, r_out=%lf\n\r",now_x,now_y,now_angle,x_out, y_out,r_out); CalMotorOut(x_out,y_out,r_out); //printf("out1=%lf, out2=%lf, out3=%lf, out4=%lf\n",GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3)); base(GetMotorOut(0),GetMotorOut(1),GetMotorOut(2),GetMotorOut(3),4095); //printf("m1=%d, m2=%d, m3=%d, m4=%d\r\n",m1,m2,m3,m4); MotorControl(m1,m2,m3,m4); debug_printf("m1=%d m2=%d m3=%d m4=%d x=%f y=%f angle=%f\n\r",m1,m2,m3,m4,now_x,now_y,now_angle); if(((x2_point - now_x)*(x2_point - x1_point) + (y2_point - now_y)*(y2_point - y1_point)) < 0)break; } } /*void usw_pos_correction(int type,double error,double base_x,double base_y,double x1_point,double y1_point,double x2_point,double y2_point){ //超音波センサーによる位置補正プログラム(x軸 or y軸に平行なきのみ) //type(1:x方向-果物アーム側/2:y方向-果物アーム/3:y方向-三宝アーム側) //error:補正の終了を判断するときの目標値からの許容誤差 //base_x,base_y:超音波センサーで読む壁の座標(y軸平行の壁のx座標/x軸平行の壁のy座標) //x1_point,y2_point:出発地点の座標 //x2_point,y2_point:目標地点の座標 }*/ //////////////////////////////////////////////////////////////以下main文///////////////////////////////////////////////////////////////// int main() { UserLoopSetting(); //Debug_Control() //purecurve2(2,start_x,start_y,500,1000,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0); purecurve2(5,start_x,start_y,-500,-500,9,1500,5,0.1,10,0.1,600,0); gogo_straight(-500,-500,-500,-1500,2000,2000,5,0.1,10,0.1,600,0); //purecurve2(3,now_x,now_y,0,2500,9,1000,5,0.1,10,0.1,600,0); MotorControl(0,0,0,0); } ///////////////////////////////////////////////////////////////////////以下マクソン関連/////////////////////////////////////////////////////////////////////////// void UserLoopSetting() { //------機体情報の初期化------// //info.nowX = {0,0,0}; //info.nowY = {0,0,0}; //-----エスコンの初期設定-----// spi.format(SPI_BITS, SPI_MODE); spi.frequency(SPI_FREQ); ss_md1 = 1; ss_md2 = 1; ss_md3 = 1; ss_md4 = 1; md_enable = 1; //enable on md_err_led = 0; md_stop = 1; md_stop_led = 1; //-----センサーの初期設定-----// gyro.initialize(); motor_tick.attach(&calOmega,0.05); //0.05秒間隔で角速度を計算 EC1.setDiameter_mm(48); EC2.setDiameter_mm(48); //測定輪半径//後で測定 #ifdef DEBUG_MODE debug_led = 1; pc.attach(Debug_Control, Serial::RxIrq); #else debug_led = 0; #endif } #define MCP4922_AB (1<<15) #define MCP4922_BUF (1<<14) #define MCP4922_GA (1<<13) #define MCP4922_SHDN (1<<12) #define MCP4922_SET_OUTA (0x3000) //( MCP4922_GA || MCP4922_SHDN ) //12288 #define MCP4922_SET_OUTB (0xB000) //( MCP4922_AB || MCP4922_GA || MCP4922_SHDN ) //45056 #define MCP4922_MASKSET (0x0FFF) //4095 void DAC_Write(int16_t data, DigitalOut* DAC_cs) //(出力,出力場所) { static uint16_t dataA; //送るデータ static uint16_t dataB; dataA = MCP4922_SET_OUTA; dataB = MCP4922_SET_OUTB; if(data >= 0) { if(data > 4095) { data = 4095; } dataA += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(data)); } else { if(data < -4095) { data = -4095; } dataB += (MCP4922_MASKSET & (uint16_t)(-data)); } //Aの出力設定 (DigitalOut)(*DAC_cs)=0; wait_us(SPI_WAIT_US); spi.write(dataA); wait_us(SPI_WAIT_US); (DigitalOut)(*DAC_cs)=1; wait_us(SPI_WAIT_US); //Bの出力設定 (DigitalOut)(*DAC_cs)=0; wait_us(SPI_WAIT_US); spi.write(dataB); wait_us(SPI_WAIT_US); (DigitalOut)(*DAC_cs)=1; } void MotorControl(int16_t val_md1, int16_t val_md2, int16_t val_md3, int16_t val_md4) //出力 { static int16_t zero_check; DAC_Write(val_md1, &ss_md1); DAC_Write(val_md2, &ss_md2); DAC_Write(val_md3, &ss_md3); DAC_Write(val_md4, &ss_md4); zero_check = (val_md1 | val_md2 | val_md3 | val_md4); //すべての出力が0なら強制停止 if(zero_check == 0) { md_stop = 1; md_stop_led = 1; } else { md_stop = 0; md_stop_led = 0; } } #ifdef DEBUG_MODE void Debug_Control() { static char pc_command = '\0'; pc_command = pc.getc(); if(pc_command == 'w') { //前進 m1+=500; m2+=500; m3-=500; m4-=500; } else if(pc_command == 's') { //後進 m1-=500; m2-=500; m3+=500; m4+=500; } else if(pc_command == 'd') { //右回り m1+=500; m2+=500; m3+=500; m4+=500; } else if(pc_command == 'a') { //左回り m1-=500; m2-=500; m3-=500; m4-=500; } else { m1=0; m2=0; m3=0; m4=0; } if(m1>4095) { //最大値を超えないように m1=4095; } else if(m1<-4095) { m1=-4095; } if(m2>4095) { m2=4095; } else if(m2<-4095) { m2=-4095; } if(m3>4095) { m3=4095; } else if(m3<-4095) { m3=-4095; } if(m4>4095) { m4=4095; } else if(m4<-4095) { m4=-4095; } debug_printf("%d %d %d %d\r\n",m1,m2,m3,m4); MotorControl(m1,m2,m3,m4); pc_command = '\0'; } #endif #ifdef DEBUG_PRINT void debug_printf(const char* format,...) { va_list arg; va_start(arg, format); vprintf(format, arg); va_end(arg); } #endif