春ロボ1班(元F3RC4班+) / PathFollowing_12_22

harurobo_mbed_undercarriage_sub

Diff: PathFollowing.h

Revision:
5:babe249ce482
Parent:
4:69775231687c
Child:
6:efe1bc381434
--- a/PathFollowing.h	Wed Dec 05 07:01:57 2018 +0000
+++ b/PathFollowing.h	Sat Dec 15 13:22:52 2018 +0000
@@ -5,8 +5,9 @@
 extern double now_x,now_y,now_angle;  //main.cppにこれらの値の読み込みを書くこと
 extern double now_timeQ,now_timeR;
 
+
 void XYRmotorout(double plot_x1, double plot_y1, double plot_x2, double plot_y2, double *ad_x_out, double *ad_y_out, double *ad_r_out,double speed1,double speed2);
-//出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数
+//出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数(エンコーダ/ジャイロ使用)
 /*
  *1.main分内でx_out,y_out,r_outをdouble型で定義
  *2.XYRmotorout関数使用時は、num番目のx、y座標、num+1番目のx,y座標に加え、