harurobo_mbed_undercarriage_sub
Diff: PathFollowing.h
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--- a/PathFollowing.h Wed Dec 05 07:01:57 2018 +0000 +++ b/PathFollowing.h Sat Dec 15 13:22:52 2018 +0000 @@ -5,8 +5,9 @@ extern double now_x,now_y,now_angle; //main.cppにこれらの値の読み込みを書くこと extern double now_timeQ,now_timeR; + void XYRmotorout(double plot_x1, double plot_y1, double plot_x2, double plot_y2, double *ad_x_out, double *ad_y_out, double *ad_r_out,double speed1,double speed2); -//出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数 +//出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数(エンコーダ/ジャイロ使用) /* *1.main分内でx_out,y_out,r_outをdouble型で定義 *2.XYRmotorout関数使用時は、num番目のx、y座標、num+1番目のx,y座標に加え、