F3RC1班 / Mbed 2 deprecated F3RC_syudou_slave_3

手動機　ヌクレオ用のプログラムです

Dependencies:   mbed

Fork of F3RC_syudou_slave by F3RC1班

main.cpp@1:dfabac3b39e9, 2017-08-23 (annotated)

Committer:
yuto17320508
Date:
Wed Aug 23 03:33:55 2017 +0000
Revision:
1:dfabac3b39e9
Parent:
0:d0441e7d5ea3
Child:
2:96509fc6e151
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 1 #include "mbed.h"
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 2
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 3 Serial pc(USBTX,USBRX);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 4 SPISlave spi(PC_12,PC_11,PC_10,PA_13);
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 5 PwmOut moter_1(PA_10);
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 6 PwmOut moter_2(PA_2);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 7 DigitalOut cyli_1(PB_5);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 8 DigitalOut cyli_2(PB_3);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 9 DigitalOut cyli_3(PA_10);
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 10 //フォトトランジスタ上
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 11 DigitalIn photo_1(PC_2);
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 12 //フォトトランジスタ下
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 13 DigitalIn photo_2(PC_3);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 14
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 15 int a,b,c,d,e,f,g,h;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 16
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 17 //モーターの出力の設定
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 18 double moter_power = 0.7;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 19
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 20 int main()
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 21 {
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 22 spi.format(8,3);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 23 spi.frequency(1000000);
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 24
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 25 while(1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 26
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 27 if(spi.receive()) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 28
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 29 int a = spi.read() & 0b1;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 30 int b = (spi.read() & 0b10)>>1;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 31 int c = (spi.read() & 0b100)>>2;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 32 int d = (spi.read() & 0b1000)>>3;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 33 int e = (spi.read() & 0b10000)>>4;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 34 int f = (spi.read() & 0b100000)>>5;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 35 int g = (spi.read() & 0b1000000)>>6;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 36 int h = (spi.read() & 0b10000000)>>7;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 37
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 38 pc.printf("a:%d\tb:%d\tc:%d\td:%d\te:%d\tf:%d\tg:%d\th:%d\r\n",a,b,c,d,e,f,g,h,spi.read());
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 39
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 40 }
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 41 /*フォトトランジスタ１
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 42 if() {//上で折り返し
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 43 moter_1=0;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 44 moter_2=moter_power;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 45 }
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 46
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 47 //フォトトランジスタ２
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 48 if() {//下で折り返し
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 49 moter_1=moter_power;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 50 moter_2=0;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 51 } */
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 52
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 53 //腕１　上昇下降
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 54 if(a == 1) {//上昇
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 55 moter_1=moter_power;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 56 moter_2=0;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 57 } else if(b == 1) {//下降
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 58 moter_1=0;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 59 moter_2=moter_power;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 60 } else {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 61 moter_1=0;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 62 moter_2=0;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 63 }
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 64
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 65 //腕１　開閉
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 66 if(c == 1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 67 cyli_1=1;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 68 } else if(d == 1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 69 cyli_1=0;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 70 }
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 71
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 72 //腕２　上昇下降
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 73 if(e == 1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 74 cyli_2=1;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 75 } else if(h == 1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 76 cyli_2=0;
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 77 }
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 78
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 79 //腕２　開閉
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 80 if(f == 1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 81 cyli_3=1;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 82 } else if(g == 1) {
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 83 cyli_3=0;
yuto17320508 1:dfabac3b39e9 84 }
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 85 }
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 86
yuto17320508 0:d0441e7d5ea3 87 }