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EC.h@0:eb20667a5a27, 2019-07-04 (annotated)
- Committer:
- MazeTaka
- Date:
- Thu Jul 04 09:25:36 2019 +0000
- Revision:
- 0:eb20667a5a27
- Child:
- 2:670bd19af5e1
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 1 | #ifndef _INCLUDED_EC_H_ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 2 | #define _INCLUDED_EC_H_ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 3 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 4 | #ifndef M_PI |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 5 | #define M_PI 3.14159265359f |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 6 | #endif |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 7 | /** |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 8 | increment型エンコーダ用class |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 9 | 1逓倍:Ec1multi |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 10 | 2逓倍:Ec2multi |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 11 | 4逓倍:Ec4multi |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 12 | **/ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 13 | class Ec |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 14 | { |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 15 | protected: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 16 | int count_; //カウント数 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 17 | double omega_; //角速度(rad/s) |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 18 | int pre_count_; //一つ前のカウント |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 19 | int resolution_; //分解能 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 20 | int multiplication_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 21 | double ptw_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 22 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 23 | public: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 24 | /**コンストラクタの定義 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 25 | 1,2,4逓倍の元となるclass |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 26 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 27 | @param res エンコーダの分解能 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 28 | @param multi エンコーダの逓倍 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 29 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 30 | @remarks このclassは各逓倍のclassに継承されるため、使用者が宣言する必要はない |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 31 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 32 | Ec(int res,int multi); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 33 | /** |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 34 | エンコーダのcountを返す関数 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 35 | 1周でcount=分解能×逓倍 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 36 | @return count |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 37 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 38 | int getCount(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 39 | /** |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 40 | 軸の角速度を返す関数 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 41 | @return ω(rad/s) |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 42 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 43 | double getOmega(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 44 | /** |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 45 | 角速度を計算するための関数 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 46 | 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 47 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 48 | void calOmega(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 49 | /** |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 50 | 分解能を指定するための関数 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 51 | @param res エンコーダの分解能 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 52 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 53 | void setResolution(int res); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 54 | void reset();///エンコーダのcountやωをリセットするための関数 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 55 | Timer timer_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 56 | }; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 57 | class Ec1multi : public Ec |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 58 | { |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 59 | private: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 60 | InterruptIn signalA_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 61 | DigitalIn signalB_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 62 | void upA(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 63 | public: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 64 | /**コンストラクタの定義 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 65 | main関数の前に必ず一度宣言する |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 66 | 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 67 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 68 | @param signalA エンコーダのA相のピン名 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 69 | @param signalB エンコーダのB相のピン名 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 70 | @param res エンコーダの分解能 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 71 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 72 | Ec1multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 73 | }; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 74 | class Ec2multi : public Ec |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 75 | { |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 76 | private: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 77 | InterruptIn signalA_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 78 | DigitalIn signalB_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 79 | void upA(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 80 | void downA(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 81 | public: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 82 | /**コンストラクタの定義 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 83 | main関数の前に必ず一度宣言する |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 84 | 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 85 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 86 | @param signalA エンコーダのA相のピン名 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 87 | @param signalB エンコーダのB相のピン名 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 88 | @param res エンコーダの分解能 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 89 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 90 | Ec2multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 91 | }; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 92 | class Ec4multi : public Ec |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 93 | { |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 94 | private: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 95 | InterruptIn signalA_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 96 | InterruptIn signalB_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 97 | void upA(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 98 | void downA(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 99 | void upB(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 100 | void downB(); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 101 | int pa_,pb_; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 102 | public: |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 103 | /**コンストラクタの定義 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 104 | main関数の前に必ず一度宣言する |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 105 | 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 106 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 107 | @param signalA エンコーダのA相のピン名 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 108 | @param signalB エンコーダのB相のピン名 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 109 | @param res エンコーダの分解能 |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 110 | */ |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 111 | Ec4multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 112 | }; |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 113 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 114 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 115 | |
MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 116 | #endif |