春ロボ ロケット団
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EC.h@9:78eeb2d3dc80, 2019-07-24 (annotated)
- Committer:
- MazeTaka
- Date:
- Wed Jul 24 17:13:34 2019 +0000
- Revision:
- 9:78eeb2d3dc80
- Parent:
- 8:17aff8f21d19
- Child:
- 10:ad0f13db7b92
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 1 | #ifndef _INCLUDED_EC_H_ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 2 | #define _INCLUDED_EC_H_ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 3 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 4 | #ifndef M_PI |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 5 | #define M_PI 3.14159265359f |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 6 | #endif |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 7 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 8 | /** @section SAMPLE |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 9 | * @code |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 10 | * //プログラム例 |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 11 | * #include "mbed.h" |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 12 | * #include "EC.h" |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 13 | * |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 14 | * #define RESOLUTION 500 |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 15 | * Ticker ticker; |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 16 | * Serial pc(USBTX,USBRX); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 17 | * |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 18 | * // (A層,B層,分解能) |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 19 | * Ec1multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //1逓倍用class |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 20 | * // or |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 21 | * //Ec2multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //2逓倍用class |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 22 | * // or |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 23 | * //Ec4multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //4逓倍用class |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 24 | * void calcOmega(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 25 | * |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 26 | * int main() |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 27 | * { |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 28 | * int count=0; |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 29 | * double omega; |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 30 | * ticker.attach(&calcOmega,0.05); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 31 | * |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 32 | * while(1) { |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 33 | * count=EC.getCount(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 34 | * omega=EC.getOmega(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 35 | * pc.printf("count=%d,",count); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 36 | * pc.printf("omega=%f\r\n",omega); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 37 | * } |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 38 | * } |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 39 | * void calcOmega() |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 40 | * { |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 41 | * EC.calOmega(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 42 | * } |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 43 | * @endcode |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 44 | */ |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 45 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 46 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 47 | * @brief increment型エンコーダ用class |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 48 | * @details 1逓倍：Ec1multi |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 49 | * 2逓倍：Ec2multi |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 50 | * 4逓倍：Ec4multi |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 51 | **/ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 52 | class Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 53 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 54 | protected: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 55 | int count_; //カウント数 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 56 | double omega_; //角速度(rad/s) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 57 | int pre_count_; //一つ前のカウント |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 58 | int resolution_; //分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 59 | int multiplication_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 60 | double ptw_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 61 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 62 | public: |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 63 | /*コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 64 | 1,2,4逓倍の元となるclass |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 65 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 66 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 67 | @param multi エンコーダの逓倍 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 68 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 69 | @remarks このclassは各逓倍のclassに継承されるため、使用者が宣言する必要はない |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 70 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 71 | Ec(int res,int multi); |
| MazeTaka | 9:78eeb2d3dc80 | 72 | /** @details エンコーダのcountを返す関数 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 73 | * 1周のcount=分解能×逓倍 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 74 | * @return count |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 75 | */ |
| MazeTaka | 8:17aff8f21d19 | 76 | int getCount()const; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 77 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 78 | * 軸の角速度を返す関数 |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 79 | * @return ω [rad/s] |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 80 | */ |
| MazeTaka | 8:17aff8f21d19 | 81 | double getOmega()const; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 82 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 83 | * 角速度を計算するための関数 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 84 | * 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 85 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 86 | void calOmega(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 87 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 88 | * 分解能を指定するための関数 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 89 | * @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 90 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 91 | void setResolution(int res); |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 92 | ///エンコーダのcountやωをリセットするための関数 |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 93 | void reset(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 94 | Timer timer_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 95 | }; |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 96 | ///@brief increment型エンコーダ用class(1逓倍) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 97 | class Ec1multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 98 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 99 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 100 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 101 | DigitalIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 102 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 103 | public: |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 104 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 105 | * @brief コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 106 | * @details main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 107 | * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 108 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 109 | @ param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 110 | @ param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 111 | @ param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 112 | @ remark 2,4逓倍も同様 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 113 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 114 | Ec1multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 115 | }; |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 116 | ///@brief increment型エンコーダ用class(2逓倍) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 117 | class Ec2multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 118 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 119 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 120 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 121 | DigitalIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 122 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 123 | void downA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 124 | public: |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 125 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 126 | * @brief コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 127 | * @details main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 128 | * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 129 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 130 | @ param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 131 | @ param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 132 | @ param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 133 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 134 | Ec2multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 135 | }; |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 136 | ///@brief increment型エンコーダ用class(4逓倍) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 137 | class Ec4multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 138 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 139 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 140 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 141 | InterruptIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 142 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 143 | void downA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 144 | void upB(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 145 | void downB(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 146 | int pa_,pb_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 147 | public: |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 148 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 149 | * @brief コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 150 | * @details main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 151 | * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 152 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 153 | @ param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 154 | @ param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 155 | @ param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 156 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 157 | Ec4multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 158 | }; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 159 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 160 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 161 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 162 | #endif |