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#include "mbed.h"

//Declaração das portas utilizadas
AnalogIn XAxis(PA_0);
AnalogIn YAxis(PA_1);
InterruptIn Parada(PC_9);
InterruptIn Reset(PB_2);
InterruptIn butao(PC_13);
DigitalIn ZAxis_UP(PA_8);
DigitalIn ZAxis_DOWN(PB_10);
DigitalOut Fase_M1_A(PB_12);
DigitalOut Fase_M1_B(PB_15);
DigitalOut Fase_M1_C(PB_14);
DigitalOut Fase_M1_D(PB_13);
DigitalOut Fase_M2_A(PC_12);
DigitalOut Fase_M2_B(PA_13);
DigitalOut Fase_M2_C(PA_14);
DigitalOut Fase_M2_D(PA_15);
DigitalOut Fase_M3_A(PA_12);
DigitalOut Fase_M3_B(PC_5);
DigitalOut Fase_M3_C(PC_6);
DigitalOut Fase_M3_D(PC_8);
DigitalOut Emergencia(PB_9);
Timer debounce;

//Declaração das funções a serem chamadas posteriormente
void Botao_Emergencia(void);    
void PAROU(void);
void reset(void);

//Declaração das variáveis utilizadas no decorrer do programa
float tempo = 0.01;
int ZUP = ZAxis_UP;
int ZDOWN = ZAxis_DOWN;
int limite1 = 0;
int limite2 = 0;
int limite3 = 0;
int limite4 = 0;
int limite5 = 0;
int limite6 = 0;
int PosicaoUsuario[] = {0,0,0};
int estado = 1;

//Função de acionamento do motor do eixo Z para subir a pipeta
void SubindoZ() {
    if (debounce.read_ms()>200) {
        Fase_M3_D = 1;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_A = 0;
        wait(tempo);
        Fase_M3_D = 0;
        Fase_M3_C = 1;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_A = 0;
        wait(tempo);
        Fase_M3_D = 0;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_B = 1;
        Fase_M3_A = 0;
        wait(tempo);
        Fase_M3_D = 0;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_A = 1;
        wait(tempo);
        limite1 = limite1 + 1;
        if (limite1 == 50) {
            PosicaoUsuario[2] = PosicaoUsuario[2] - 5; //Incremento da posição conforme passo do motor
            }
        }
    }

//Função de acionamento do motor do eixo Z para descer a pipeta
void DescendoZ() {
    if (debounce.read_ms()>200) {
        Fase_M3_A = 1;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_D = 0;
        wait(tempo);
        Fase_M3_A = 0;
        Fase_M3_B = 1;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_D = 0;
        wait(tempo);
        Fase_M3_A = 0;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_C = 1;
        Fase_M3_D = 0;
        wait(tempo);
        Fase_M3_A = 0;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_D = 1;
        wait(tempo);
        limite2 = limite2 + 1;
        if (limite2 == 50) {
            PosicaoUsuario[2] = PosicaoUsuario[2] + 5; //Incremento da posição conforme passo do motor
            }
        }
    }   

//Função principal do programa, onde as demais funções são chamadas
void joystick(){
    
    //Declaração de algumas variáveis para funcionamento da função
    int X,Y;
    Emergencia = 0;
    Fase_M1_A = 0;
    Fase_M1_B = 0;
    Fase_M1_C = 0;
    Fase_M1_D = 0;
    Fase_M2_A = 0;
    Fase_M2_B = 0;
    Fase_M2_C = 0;
    Fase_M2_D = 0;
    Fase_M3_A = 0;
    Fase_M3_B = 0;
    Fase_M3_C = 0;
    Fase_M3_D = 0;
    
    //Inicio do debounce
    debounce.start();
    
    //Declaração dos botões necessários para o bom funcionamento do programa
    butao.rise(&Botao_Emergencia);
    Parada.rise(&PAROU);
    
    while (estado == 1) { //Inicio do loop do código principal
        
        //Leitura dos eixos do joystick
        X = XAxis.read() * 1000;
        Y = YAxis.read() * 1000;
                        
        if (ZAxis_UP != 0 && ZAxis_DOWN == 0) { // Quando o botão UP estiver pressionado e o botão DOWN não - Suba a pipeta - inverte o sentido de rotação do motor
            SubindoZ();
            }
        
        else if (ZAxis_DOWN != 0 && ZAxis_UP == 0 ) { // Quando o botão DOWN estiver pressionado e o botão UP não  - Desce a pipeta - sentido normal de rotação do motor
            DescendoZ();
            }
        
        if (100<X<900) { //delimitando range de atuação do joystick
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 0;
            }
        
        if (100<Y<900) { //delimitando range de atuação do joystick
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 0;
            }  
    
        if (X<100) { //seta esquerda - Inverte o sentido de rotação
            
            Fase_M1_D = 1;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_A = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_A = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            Fase_M1_A = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            limite3 = limite3 + 1;
            if (limite3 == 50) {
                PosicaoUsuario[0] = PosicaoUsuario[0] - 5; //Incremento do valor posição com base no passo do motor
                }
            }
        
        else if (X>900) { // seta direita - sentido normal de rotação
            
            Fase_M1_A = 1;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            Fase_M1_D = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            limite4 = limite4 + 1;
            if (limite4 == 50) {
                PosicaoUsuario[0] = PosicaoUsuario[0] + 5; //Incremento do valor posição com base no passo do motor
                }
            } 
        
        else if (Y<100) { //seta pra baixo - Inverte o sentido de rotação
            
            Fase_M2_D = 1;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_A = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M2_C = 1;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_A = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_B = 1;
            Fase_M2_A = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_A = 1;
            wait(tempo);
            limite5 = limite5 + 1;
            if (limite5 == 50) {
                PosicaoUsuario[1] = PosicaoUsuario[1] - 5; //Incremento do valor posição com base no passo do motor
                }
            }
        
        else if (Y>900) { //seta pra cima - Sentido normal de rotação
            
            Fase_M2_A = 1;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 1;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 1;
            Fase_M2_D = 0;
            wait(tempo);
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 1;
            wait(tempo);
            limite6 = limite6 + 1;
            if (limite6 == 50) {
                PosicaoUsuario[1] = PosicaoUsuario[1] + 5; //Incremento do valor posição com base no passo do motor
                }
            }
        }
    }

//Função de ativação do botão de emergência
void Botao_Emergencia() {
    if (debounce.read_ms()>200) {
        Emergencia = 1; //Ao atualizar esta variável desligamos o módulo relê, impossibilitando a execução de qualquer movimento por parte do usuário
        debounce.reset();
        }
    Reset.rise(reset);
    }

//Função para saída do loop da função do joystick
void PAROU() {
    estado = 0; //Atualiza o valor da variável "estado" de forma a sair do while
    }

void reset() { //Função de reset para saída do estado de emergência iniciado ao se ativar o botão de emergência
    Emergencia = 0; //Atualização do valor da variável Emergência para que ele retorne a atividade que estava executando
    }