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# include "mbed.h"

AnalogIn XAxis(A0);
AnalogIn YAxis(A1);
InterruptIn butao(PC_13);
DigitalIn ZAxis_UP(D13);
DigitalIn ZAxis_DOWN(D12);
DigitalOut Fase_M1_A(PB_12);
DigitalOut Fase_M1_B(PB_15);
DigitalOut Fase_M1_C(PB_14);
DigitalOut Fase_M1_D(PB_13);
DigitalOut Fase_M2_A(PC_12);
DigitalOut Fase_M2_B(PA_13);
DigitalOut Fase_M2_C(PA_14);
DigitalOut Fase_M2_D(PA_15);
DigitalOut Fase_M3_A(PA_12);
DigitalOut Fase_M3_B(PC_5);
DigitalOut Fase_M3_C(PC_6);
DigitalOut Fase_M3_D(PC_8);
DigitalOut Emergencia(D14);
DigitalIn SensorParadaX_1(PA_8);
DigitalIn SensorParadaY_1(PA_9);
DigitalIn SensorParadaZ_1(PA_10);
DigitalIn Fim(PA_11);
DigitalOut Pipeta(D15);
Serial pc(USBTX, USBRX);
Timer debounce;

int PosicaoRecipiente[3]; //Cria um vetor de 3 digítos para representar a posição do recipiente pré-existente na máquina (x, y, z)
PosicaoRecipiente[0] = 40;
PosicaoRecipiente[1] = 35;
PosicaoRecipiente[2] = 10;

void Botao_Emergencia(void);
    
void Joystick(){
    
    int PosicaoUsuario[3];
    int X,Y,estado;
    estado = 1;
    Emergencia = 0;
    Pipeta = 1;
    Fase_M1_A = 0;
    Fase_M1_B = 0;
    Fase_M1_C = 0;
    Fase_M1_D = 0;
    Fase_M2_A = 0;
    Fase_M2_B = 0;
    Fase_M2_C = 0;
    Fase_M2_D = 0;
    Fase_M3_A = 0;
    Fase_M3_B = 0;
    Fase_M3_C = 0;
    Fase_M3_D = 0;
    
    debounce.start();
    butao.rise(&Botao_Emergencia);
    
    while(estado == 1) {
        
        X = XAxis.read() * 1000;
        Y = YAxis.read() * 1000;
        float tempo = 0.01;
        

        if (ZAxis_UP == 1) { // Enquanto o Botão não estiver pressionado o motor permanece desligado
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 0;
            }
        
        if (ZAxis_DOWN == 1) { // Enquanto o Botão não estiver pressionado o motor permanece desligado
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 0;
            }
        
        if (ZAxis_UP == 0 && ZAxis_DOWN == 1) { // Quando o botão UP estiver pressionado e o botão DOWN não - Suba a pipeta - inverte o sentido de rotação do motor
            Fase_M3_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_D = 0;
            Fase_M3_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_A = 0;
            PosicaoUsuario[2] = PosicaoUsuario[2] - 5;
            
            }
        
        if (ZAxis_DOWN == 0 && ZAxis_UP == 1) { // Quando o botão DOWN estiver pressionado e o botão UP não  - Desce a pipeta - sentido normal de rotação do motor
            Fase_M3_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M3_D = 0;
            PosicaoUsuario[2] = PosicaoUsuario[2] + 5;
            
            }
        
        if (100<X<900) { //delimitando range de atuação do joystick
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 0;
            }
        
        if (100<Y<900) { //delimitando range de atuação do joystick
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M3_A = 0;
            Fase_M3_B = 0;
            Fase_M3_C = 0;
            Fase_M3_D = 0;
            }  

        if (X<100) { //seta esquerda - Inverte o sentido de rotação
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            PosicaoUsuario[0] = PosicaoUsuario[0] - 5;
            
            }
        
        if (X>900) { // seta direita - sentido normal de rotação
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            PosicaoUsuario[0] = PosicaoUsuario[0] + 5;
            
            } 
        
        if (Y<100) { //seta pra baixo - Inverte o sentido de rotação
            Fase_M2_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_D = 0;
            Fase_M2_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_A = 0;
            PosicaoUsuario[1] = PosicaoUsuario[1] - 5;
            
            }
        
        if (Y>900) { //seta pra cima - Sentido normal de rotação
            Fase_M2_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_A = 0;
            Fase_M2_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_B = 0;
            Fase_M2_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_C = 0;
            Fase_M2_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M2_D = 0;
            PosicaoUsuario[1] = PosicaoUsuario[1] + 5;
            
            }
        if (Fim == 1) {
            estado = 0;
            }
        }
    }

void Botao_Emergencia() {
    if (debounce.read_ms()>200) {
        Emergencia = 1;
        debounce.reset();
        }
    }

void movimentacao_inicial_X_esquerda() {
    Fase_M1_D = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_D = 0;
    Fase_M1_C = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_C = 0;
    Fase_M1_B = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_B = 0;
    Fase_M1_A = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_A = 0;
    }

void movimentacao_inicial_Y_esquerda() {
    Fase_M1_D = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_D = 0;
    Fase_M1_C = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_C = 0;
    Fase_M1_B = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_B = 0;
    Fase_M1_A = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_A = 0;
    }


void movimentacao_inicial_Z_esquerda() {
    Fase_M1_D = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_D = 0;
    Fase_M1_C = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_C = 0;
    Fase_M1_B = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_B = 0;
    Fase_M1_A = 1;
    wait(tempo);
    Fase_M1_A = 0;
    }



void zeramento() {
    int Posicao_inicial[3];
    int parada_total_X = 0;
    int parada_total_Y = 0;
    int parada_total_Z = 0;
    int paradaX_esquerda = 0;
    int paradaY_esquerda = 0;
    int paradaZ_esquerda = 0;
    int SensorX_1 = SensorParadaX_1;
    int SensorY_1 = SensorParadaY_1;
    int SensorZ_1 = SensorParadaZ_1;
    
    while (parada_total_X == 0) { //Eixo X começa a se mover, quando o sensor de parada for ativado ele para e começa a rodar no sentido contrário.
             
        if (paradaX_esquerda == 1) {
            movimentacao_inicial_X_esquerda(); //roda a função de movimentação do eixo X
            
            if (SensorX_1 == 1) {
                Posicao_inicial[0] = 0;
                paradaX_esquerda = 0;
                parada_total_X = 1;
                }
            }
        }
    
    while (parada_total_Y == 0) { //Eixo X começa a se mover, quando o sensor de parada for ativado ele para e começa a rodar no sentido contrário.
        
        if (paradaY_esquerda == 1) {
            movimentacao_inicial_Y_esquerda(); //roda a função de movimentação do eixo X
            
            if (SensorY_1 == 1) {
                Posicao_inicial[1] = 0;
                paradaY_esquerda = 0;
                parada_total_Y = 1;
                }
            }
        }
                
    while (parada_total_Z == 0) { //Eixo X começa a se mover, quando o sensor de parada for ativado ele para e começa a rodar no sentido contrário.
        
        if (paradaZ_esquerda == 1) {
            movimentacao_inicial_Z_esquerda(); //roda a função de movimentação do eixo X
            
            if (SensorZ_1 == 1) {
                Posicao_inicial[2] = 0;
                paradaZ_esquerda = 0;
                parada_total_Z = 1;
                }
            }
        }     
    }

void ativa_pipeta() { // Função para fazer a pipeta sugar/soltar o líquido - 1ml
    Pipeta = 0;
    wait(0.2);
    Pipeta = 1;
    }
    
void avaliar_distancia(){ //Função para detectar e movimentar a pipeta até o local da pega
    int x = 0;
    int y = 0;
    int z = 0;
    
    int x_2 = 0;
    int y_2 = 0;
    int z_2 = 0;
    
    while (x == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
        if (Posicao_inicial[0] < PosicaoFrasco[0]) { // Se a pipeta estiver antes da posição correta ela passa a girar no sentido horário
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] + 5;
            
            }
            
        if (Posicao_inicial[0] > PosicaoFrasco[0]) { // Se a pipeta estiver depois da posição correta ela passa a girar no sentido anti-horário
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] - 5;
            
            }
        
        if (Posicao_inicial[0] == PosicaoFrasco[0]) { // Se a pipeta estiver na posição correta ela fica parada
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            x = 1;
            }
        }
        
    while (y == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
     if (Posicao_inicial[1] < PosicaoFrasco[1]) { // Se a pipeta estiver antes da posição correta ela passa a girar no sentido horário
         Fase_M2_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_A = 0;
         Fase_M2_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_B = 0;
         Fase_M2_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_C = 0;
         Fase_M2_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_D = 0;
         Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] + 5;
        
         }
         
     if (Posicao_inicial[1] > PosicaoFrasco[1]) { // Se a pipeta estiver depois da posição correta ela passa a girar no sentido anti-horário
         Fase_M2_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_D = 0;
         Fase_M2_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_C = 0;
         Fase_M2_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_B = 0;
         Fase_M2_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_A = 0;
         Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] - 5;
        
         }
     
     if (Posicao_inicial[1] == PosicaoFrasco[1]) { // Se a pipeta estiver na posição correta ela fica parada
        Fase_M2_A = 0;
        Fase_M2_B = 0;
        Fase_M2_C = 0;
        Fase_M2_D = 0;
        y = 1;
        }
    }
    
    while (z == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
     if (Posicao_inicial[2] < PosicaoFrasco[2]) { // Se a pipeta estiver antes da posição correta ela passa a girar no sentido horário
         Fase_M3_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_A = 0;
         Fase_M3_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_B = 0;
         Fase_M3_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_C = 0;
         Fase_M3_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_D = 0;
         Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] + 5;
        
         }
         
     if (Posicao_inicial[2] > PosicaoFrasco[2]) { // Se a pipeta estiver depois da posição correta ela passa a girar no sentido anti-horário
         Fase_M3_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_D = 0;
         Fase_M3_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_C = 0;
         Fase_M3_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_B = 0;
         Fase_M3_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_A = 0;
         Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
        
         }
    
     if (Posicao_inicial[2] == PosicaoFrasco[2]) { // Se a pipeta estiver na posição correta ela fica parada
         z = 1;
         }
     } 
    
    ativa_pipeta();
    
    while (Posicao_inicial[2] != 0) { //Depois de sugar o líquido a pipeta é levada para cima para evitar possíveis colisões
        Fase_M3_D = 1;
        wait(tempo);
        Fase_M3_D = 0;
        Fase_M3_C = 1;
        wait(tempo);
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_B = 1;
        wait(tempo);
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_A = 1;
        wait(tempo);
        Fase_M3_A = 0;
        Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
        }
    
    while (x_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
        if (Posicao_inicial[0] < PosicaoRecipiente[0]) {
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] + 5;
            
            }
            
        if (Posicao_inicial[0] > PosicaoRecipiente[0]) {
            Fase_M1_D = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_D = 0;
            Fase_M1_C = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_B = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_A = 1;
            wait(tempo);
            Fase_M1_A = 0;
            Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] - 5;
            
            }
        
        if (Posicao_inicial[0] == PosicaoRecipiente[0]) {
            Fase_M1_A = 0;
            Fase_M1_B = 0;
            Fase_M1_C = 0;
            Fase_M1_D = 0;
            x_2 = 1;
            }
        }
        
    while (y_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
     if (Posicao_inicial[1] < PosicaoRecipiente[1]) {
         Fase_M2_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_A = 0;
         Fase_M2_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_B = 0;
         Fase_M2_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_C = 0;
         Fase_M2_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_D = 0;
         Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] + 5;
        
         }
         
     if (Posicao_inicial[1] > PosicaoRecipiente[1]) {
         Fase_M2_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_D = 0;
         Fase_M2_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_C = 0;
         Fase_M2_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_B = 0;
         Fase_M2_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M2_A = 0;
         Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] - 5;
        
         }
     
     if (Posicao_inicial[1] == PosicaoRecipiente[1]) {
        Fase_M2_A = 0;
        Fase_M2_B = 0;
        Fase_M2_C = 0;
        Fase_M2_D = 0;
        y_2 = 1;
        }
    }
    
    while (z_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
     if (Posicao_inicial[2] < PosicaoRecipiente[2]) {
         Fase_M3_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_A = 0;
         Fase_M3_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_B = 0;
         Fase_M3_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_C = 0;
         Fase_M3_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_D = 0;
         Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] + 5;
        
         }
         
     if (Posicao_inicial[2] > PosicaoRecipiente[2]) {
         Fase_M3_D = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_D = 0;
         Fase_M3_C = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_C = 0;
         Fase_M3_B = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_B = 0;
         Fase_M3_A = 1;
         wait(tempo);
         Fase_M3_A = 0;
         Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
        
         }
    
     if (Posicao_inicial[2] == PosicaoRecipiente[2]) {
        Fase_M3_A = 0;
        Fase_M3_B = 0;
        Fase_M3_C = 0;
        Fase_M3_D = 0;
        z_2 = 1;
        }
     } 
    ativa_pipeta();
}

void repetir(){
    for (i=0 , i<3 , i++) {
        avaliar_distancia()
        }
    }

int main() {
    debounce.start();
    butao.rise(&Botao_Emergencia);
    zeramento();
    Joystick();
    repetir();
    }