Projeto Mecatrônico - 2020 - G3
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Movimentacao
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
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Dependencies: mbed
movimentacao.cpp
- Committer:
- terhorst
- Date:
- 2020-06-22
- Revision:
- 1:2e9e37f35e3f
- Parent:
- 0:92a99259dafa
- Child:
- 2:281470e6654a
File content as of revision 1:2e9e37f35e3f:
# include "mbed.h"
int PosicaoRecipiente[3];
PosicaoRecipiente[0] = 40;
PosicaoRecipiente[1] = 35;
PosicaoRecipiente[2] = 10;
void ativa_pipeta() {
}
void recebe_comandos(){
}
void avaliar_distancia(){ //Função para detectar e movimentar a pipeta até o local da pega
int x = 0;
int y = 0;
int z = 0;
int x_2 = 0;
int y_2 = 0;
int z_2 = 0;
while (x == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
if (Posicao_inicial[0] < PosicaoFrasco[0]) {
Fase_M1_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_A = 0;
Fase_M1_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_B = 0;
Fase_M1_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_C = 0;
Fase_M1_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_D = 0;
Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] + 5;
}
if (Posicao_inicial[0] > PosicaoFrasco[0]) {
Fase_M1_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_D = 0;
Fase_M1_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_C = 0;
Fase_M1_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_B = 0;
Fase_M1_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_A = 0;
Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] - 5;
}
if (Posicao_inicial[0] == PosicaoFrasco[0]) {
x = 1;
}
}
while (y == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
if (Posicao_inicial[1] < PosicaoFrasco[1]) {
Fase_M2_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_A = 0;
Fase_M2_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_B = 0;
Fase_M2_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_C = 0;
Fase_M2_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_D = 0;
Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] + 5;
}
if (Posicao_inicial[1] > PosicaoFrasco[1]) {
Fase_M2_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_D = 0;
Fase_M2_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_C = 0;
Fase_M2_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_B = 0;
Fase_M2_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_A = 0;
Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] - 5;
}
if (Posicao_inicial[1] == PosicaoFrasco[1]) {
y = 1;
}
}
while (z == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
if (Posicao_inicial[2] < PosicaoFrasco[2]) {
Fase_M3_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_A = 0;
Fase_M3_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_B = 0;
Fase_M3_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_C = 0;
Fase_M3_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_D = 0;
Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] + 5;
}
if (Posicao_inicial[2] > PosicaoFrasco[2]) {
Fase_M3_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_D = 0;
Fase_M3_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_C = 0;
Fase_M3_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_B = 0;
Fase_M3_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_A = 0;
Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
}
if (Posicao_inicial[2] == PosicaoFrasco[2]) {
z = 1;
}
}
ativa_pipeta();
while (Posicao_inicial[2] != 0) { //Depois de sugar o líquido a pipeta é levada para cima para evitar possíveis colisões
Fase_M3_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_D = 0;
Fase_M3_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_C = 0;
Fase_M3_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_B = 0;
Fase_M3_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_A = 0;
Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
}
while (x_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
if (Posicao_inicial[0] < PosicaoRecipiente[0]) {
Fase_M1_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_A = 0;
Fase_M1_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_B = 0;
Fase_M1_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_C = 0;
Fase_M1_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_D = 0;
Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] + 5;
}
if (Posicao_inicial[0] > PosicaoRecipiente[0]) {
Fase_M1_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_D = 0;
Fase_M1_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_C = 0;
Fase_M1_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_B = 0;
Fase_M1_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M1_A = 0;
Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] - 5;
}
if (Posicao_inicial[0] == PosicaoRecipiente[0]) {
x_2 = 1;
}
}
while (y_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
if (Posicao_inicial[1] < PosicaoRecipiente[1]) {
Fase_M2_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_A = 0;
Fase_M2_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_B = 0;
Fase_M2_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_C = 0;
Fase_M2_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_D = 0;
Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] + 5;
}
if (Posicao_inicial[1] > PosicaoRecipiente[1]) {
Fase_M2_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_D = 0;
Fase_M2_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_C = 0;
Fase_M2_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_B = 0;
Fase_M2_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M2_A = 0;
Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] - 5;
}
if (Posicao_inicial[1] == PosicaoRecipiente[1]) {
y_2 = 1;
}
}
while (z_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
if (Posicao_inicial[2] < PosicaoRecipiente[2]) {
Fase_M3_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_A = 0;
Fase_M3_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_B = 0;
Fase_M3_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_C = 0;
Fase_M3_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_D = 0;
Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] + 5;
}
if (Posicao_inicial[2] > PosicaoRecipiente[2]) {
Fase_M3_D = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_D = 0;
Fase_M3_C = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_C = 0;
Fase_M3_B = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_B = 0;
Fase_M3_A = 1;
wait(tempo);
Fase_M3_A = 0;
Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
}
if (Posicao_inicial[2] == PosicaoRecipiente[2]) {
z_2 = 1;
}
}
}
void repetir(){
}
int main() {
zeramento();
Joystick();
int verdade = 1;
while (verdade == 1) {
repetir();
}
}