Projeto Mecatrônico - 2020 - G3
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Movimentacao
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Dependencies: mbed
Diff: movimentacao.cpp
- Revision:
- 0:92a99259dafa
- Child:
- 1:2e9e37f35e3f
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/movimentacao.cpp Mon Jun 22 01:01:47 2020 +0000
@@ -0,0 +1,300 @@
+
+int PosicaoRecipiente[3];
+PosicaoRecipiente[0] = 40;
+PosicaoRecipiente[1] = 35;
+PosicaoRecipiente[2] = 10;
+
+void ativa_pipeta() {
+ }
+
+void recebe_comandos(){
+
+ }
+
+void avaliar_distancia(){ //Função para detectar e movimentar a pipeta até o local da pega
+ int x = 0;
+ int y = 0;
+ int z = 0;
+
+ int x_2 = 0;
+ int y_2 = 0;
+ int z_2 = 0;
+
+ while (x == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
+ if (Posicao_inicial[0] < PosicaoFrasco[0]) {
+ Fase_M1_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_A = 0;
+ Fase_M1_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_B = 0;
+ Fase_M1_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_C = 0;
+ Fase_M1_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_D = 0;
+ Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] + 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[0] > PosicaoFrasco[0]) {
+ Fase_M1_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_D = 0;
+ Fase_M1_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_C = 0;
+ Fase_M1_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_B = 0;
+ Fase_M1_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_A = 0;
+ Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] - 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[0] == PosicaoFrasco[0]) {
+ x = 1;
+ }
+ }
+
+ while (y == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
+ if (Posicao_inicial[1] < PosicaoFrasco[1]) {
+ Fase_M2_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_A = 0;
+ Fase_M2_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_B = 0;
+ Fase_M2_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_C = 0;
+ Fase_M2_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_D = 0;
+ Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] + 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[1] > PosicaoFrasco[1]) {
+ Fase_M2_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_D = 0;
+ Fase_M2_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_C = 0;
+ Fase_M2_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_B = 0;
+ Fase_M2_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_A = 0;
+ Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] - 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[1] == PosicaoFrasco[1]) {
+ y = 1;
+ }
+ }
+
+ while (z == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
+ if (Posicao_inicial[2] < PosicaoFrasco[2]) {
+ Fase_M3_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_A = 0;
+ Fase_M3_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_B = 0;
+ Fase_M3_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_C = 0;
+ Fase_M3_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_D = 0;
+ Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] + 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[2] > PosicaoFrasco[2]) {
+ Fase_M3_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_D = 0;
+ Fase_M3_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_C = 0;
+ Fase_M3_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_B = 0;
+ Fase_M3_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_A = 0;
+ Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[2] == PosicaoFrasco[2]) {
+ z = 1;
+ }
+ }
+
+ ativa_pipeta();
+
+ while (Posicao_inicial[2] != 0) { //Depois de sugar o líquido a pipeta é levada para cima para evitar possíveis colisões
+ Fase_M3_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_D = 0;
+ Fase_M3_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_C = 0;
+ Fase_M3_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_B = 0;
+ Fase_M3_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_A = 0;
+ Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
+ }
+
+ while (x_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
+ if (Posicao_inicial[0] < PosicaoRecipiente[0]) {
+ Fase_M1_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_A = 0;
+ Fase_M1_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_B = 0;
+ Fase_M1_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_C = 0;
+ Fase_M1_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_D = 0;
+ Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] + 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[0] > PosicaoRecipiente[0]) {
+ Fase_M1_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_D = 0;
+ Fase_M1_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_C = 0;
+ Fase_M1_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_B = 0;
+ Fase_M1_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M1_A = 0;
+ Posicao_inicial[0] = Posicao_inicial[0] - 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[0] == PosicaoRecipiente[0]) {
+ x_2 = 1;
+ }
+ }
+
+ while (y_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
+ if (Posicao_inicial[1] < PosicaoRecipiente[1]) {
+ Fase_M2_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_A = 0;
+ Fase_M2_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_B = 0;
+ Fase_M2_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_C = 0;
+ Fase_M2_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_D = 0;
+ Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] + 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[1] > PosicaoRecipiente[1]) {
+ Fase_M2_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_D = 0;
+ Fase_M2_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_C = 0;
+ Fase_M2_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_B = 0;
+ Fase_M2_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M2_A = 0;
+ Posicao_inicial[1] = Posicao_inicial[1] - 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[1] == PosicaoRecipiente[1]) {
+ y_2 = 1;
+ }
+ }
+
+ while (z_2 == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de solta, se n estiver ela se movimenta até lá
+ if (Posicao_inicial[2] < PosicaoRecipiente[2]) {
+ Fase_M3_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_A = 0;
+ Fase_M3_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_B = 0;
+ Fase_M3_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_C = 0;
+ Fase_M3_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_D = 0;
+ Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] + 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[2] > PosicaoRecipiente[2]) {
+ Fase_M3_D = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_D = 0;
+ Fase_M3_C = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_C = 0;
+ Fase_M3_B = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_B = 0;
+ Fase_M3_A = 1;
+ wait(tempo);
+ Fase_M3_A = 0;
+ Posicao_inicial[2] = Posicao_inicial[2] - 5;
+
+ }
+
+ if (Posicao_inicial[2] == PosicaoRecipiente[2]) {
+ z_2 = 1;
+ }
+ }
+
+}
+
+void repetir(){
+
+ }
+
+int main() {
+ zeramento();
+ Joystick();
+
+ int verdade = 1;
+
+ while (verdade == 1) {
+ repetir();
+ }
+
+ }
+
+
+
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