Diff: movimentacao.cpp

Revision:

2:281470e6654a

Parent:

1:2e9e37f35e3f

Child:

3:a9c1946f0518

--- a/movimentacao.cpp	Mon Jun 22 01:05:28 2020 +0000
+++ b/movimentacao.cpp	Mon Jun 22 22:13:27 2020 +0000
@@ -1,15 +1,16 @@
 # include "mbed.h"
 
 
-int PosicaoRecipiente[3];
+int PosicaoRecipiente[3]; //Cria um vetor de 3 digítos para representar a posição do recipiente pré-existente na máquina (x, y, z)
 PosicaoRecipiente[0] = 40;
 PosicaoRecipiente[1] = 35;
 PosicaoRecipiente[2] = 10;
 
-void ativa_pipeta() {
+void ativa_pipeta() { // Função para fazer a pipeta sugar/soltar o líquido - 1ml
+    
     }
 
-void recebe_comandos(){
+void recebe_comandos(){ //Recebe os comandos do IHM
     
     }
 
@@ -23,7 +24,7 @@
     int z_2 = 0;
     
     while (x == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
-        if (Posicao_inicial[0] < PosicaoFrasco[0]) {
+        if (Posicao_inicial[0] < PosicaoFrasco[0]) { // Se a pipeta estiver antes da posição correta ela passa a girar no sentido horário
             Fase_M1_A = 1;
             wait(tempo);
             Fase_M1_A = 0;
@@ -40,7 +41,7 @@
             
             }
             
-        if (Posicao_inicial[0] > PosicaoFrasco[0]) {
+        if (Posicao_inicial[0] > PosicaoFrasco[0]) { // Se a pipeta estiver depois da posição correta ela passa a girar no sentido anti-horário
             Fase_M1_D = 1;
             wait(tempo);
             Fase_M1_D = 0;
@@ -57,13 +58,17 @@
             
             }
         
-        if (Posicao_inicial[0] == PosicaoFrasco[0]) {
+        if (Posicao_inicial[0] == PosicaoFrasco[0]) { // Se a pipeta estiver na posição correta ela fica parada
+            Fase_M1_A = 0;
+            Fase_M1_B = 0;
+            Fase_M1_C = 0;
+            Fase_M1_D = 0;
             x = 1;
             }
         }
         
     while (y == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
-     if (Posicao_inicial[1] < PosicaoFrasco[1]) {
+     if (Posicao_inicial[1] < PosicaoFrasco[1]) { // Se a pipeta estiver antes da posição correta ela passa a girar no sentido horário
          Fase_M2_A = 1;
          wait(tempo);
          Fase_M2_A = 0;
@@ -80,7 +85,7 @@
         
          }
          
-     if (Posicao_inicial[1] > PosicaoFrasco[1]) {
+     if (Posicao_inicial[1] > PosicaoFrasco[1]) { // Se a pipeta estiver depois da posição correta ela passa a girar no sentido anti-horário
          Fase_M2_D = 1;
          wait(tempo);
          Fase_M2_D = 0;
@@ -97,13 +102,17 @@
         
          }
      
-     if (Posicao_inicial[1] == PosicaoFrasco[1]) {
-         y = 1;
-         }
-      }
+     if (Posicao_inicial[1] == PosicaoFrasco[1]) { // Se a pipeta estiver na posição correta ela fica parada
+        Fase_M2_A = 0;
+        Fase_M2_B = 0;
+        Fase_M2_C = 0;
+        Fase_M2_D = 0;
+        y = 1;
+        }
+    }
     
     while (z == 0){ // Checa se a pipeta está na posição de pega, se n estiver ela se movimenta até lá
-     if (Posicao_inicial[2] < PosicaoFrasco[2]) {
+     if (Posicao_inicial[2] < PosicaoFrasco[2]) { // Se a pipeta estiver antes da posição correta ela passa a girar no sentido horário
          Fase_M3_A = 1;
          wait(tempo);
          Fase_M3_A = 0;
@@ -120,7 +129,7 @@
         
          }
          
-     if (Posicao_inicial[2] > PosicaoFrasco[2]) {
+     if (Posicao_inicial[2] > PosicaoFrasco[2]) { // Se a pipeta estiver depois da posição correta ela passa a girar no sentido anti-horário
          Fase_M3_D = 1;
          wait(tempo);
          Fase_M3_D = 0;
@@ -137,7 +146,7 @@
         
          }
     
-     if (Posicao_inicial[2] == PosicaoFrasco[2]) {
+     if (Posicao_inicial[2] == PosicaoFrasco[2]) { // Se a pipeta estiver na posição correta ela fica parada
          z = 1;
          }
      } 
@@ -290,12 +299,6 @@
     zeramento();
     Joystick();
     
-    int verdade = 1;
-    
-    while (verdade == 1) {
-        repetir();
-        }
-    
     }