Diff: main.cpp

Revision:

0:e3755f5769fe

Child:

1:1d515eb7abf3

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Dec 15 08:47:04 2021 +0000
@@ -0,0 +1,168 @@
+#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+//#include "hcsr04.h"
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+Ticker tickerMideDistancia;
+unsigned distancia=1000;
+
+
+DigitalIn final1(D9);
+DigitalIn final2(D10);
+DigitalOut step(D2);
+DigitalOut dir(A4);
+DigitalOut enableMotor(D11);
+DigitalIn boton_inicial(D3);
+
+enum estados {reset, apagado, encendido, motorpalante };
+estados estado;
+
+//HCSR04  usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin):
+void paso(int d)
+{
+    dir=d;
+    step=1;
+    wait_us(100);
+    step=0;
+    wait_us(900);
+}
+void estadoreset()
+{
+    if (final1!=1) {
+        paso(0);
+    } else if (final1 ==1) {
+        estado = apagado;
+        step=0;
+        enableMotor =0;
+    }
+}
+
+void estadoapagado()
+{
+    if (boton_inicial==1) {
+        enableMotor=1;
+        step = 1;
+        //paso(1);
+        estado= encendido;
+
+    }
+}
+
+void estadoencendido()
+{
+    if (boton_inicial==0 && final1==1) {
+        enableMotor=1;
+        step = 1;
+        paso(1);
+        estado = motorpalante;
+
+    }
+}
+
+void estadomotorpalante(){
+//if (final2)
+if (final1!=1){
+    enableMotor=1;
+    step =1;
+    paso(1);
+    //rele=1;
+    //Encender el motor de arriba
+}}
+
+
+//void mideDistancia()
+//{
+// usensor.start();
+//}
+
+
+
+//void estadoCerrada(){
+//{
+//  if(distancia<10) {
+//      enable=1;
+//       estado=abriendose;
+//       pc.printf("Estado Abriendose, distancia %d\n",distancia);
+//   }
+//}
+
+//void estadoAbriendose()
+//{
+//  if((final1==1)&&(distancia<10)) {
+//      estado=abierta;
+//       enable=0;
+//  } else if((final1==1)&&(distancia>=10)) {
+//      enable=1;
+//      estado=cerrandose;
+//   } else {
+//        paso(1);
+//       pc.printf("paso\n");
+
+//   }
+//}
+
+//void estadoCerrandose()
+//{
+//   if(distancia<10) {
+//      estado=abriendose;
+//      enable=1;
+//   } else if(final2==1) {
+//      estado=cerrada;
+//      enable=0;
+//  } else {
+//       paso(0);
+//       pc.printf("paso\n");
+//  }
+//}
+
+//void estadoAbierta()
+//{
+//   if (distancia>=10) {
+//      enable=1;
+//       estado=cerrandose;
+//   }
+//}
+
+int main()
+{
+    pc.baud(115200);
+    //tickerMideDistancia.attach(&mideDistancia, 0.5);
+    estado=reset;
+    step=1;
+    enableMotor =1;
+    pc.printf("Estado cerrada\n");
+    while(1) {
+        //distancia=usensor.get_dist_cm();
+        switch ( estado ) {
+            case reset:
+                estadoreset();
+                break;
+            case apagado:
+                pc.printf("HOLI");
+                estadoapagado();
+                break;
+            case encendido:
+                pc.printf("HOLI2");
+                estadoencendido();
+                break;
+            case motorpalante:
+                pc.printf("ALANTE");
+                // estadomotorpalante();
+                break;
+                /*case cerrada:
+                    estadoCerrada();
+                    break;
+                case abriendose:
+                    estadoAbriendose();
+                    break;
+                case abierta:
+                    estadoAbierta();
+                    break;
+                case cerrandose:
+                    estadoCerrandose();
+                    break;
+                default:
+                    break;
+                }*/
+        }
+    }
+}
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