ESE519 / Mbed 2 deprecated elevatorLab_1

attempt 1

Dependencies:   mbed

main.cpp@2:dcd904176b27, 2015-03-25 (annotated)

Committer:
jaredwil
Date:
Wed Mar 25 23:10:44 2015 +0000
Revision:
2:dcd904176b27
Parent:
1:54ae0e3ae1b7
Child:
3:f45ab902c0ad
commiting you updates;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jaredwil 0:fda0081e634b 1 #include "mbed.h"
jaredwil 0:fda0081e634b 2 #include <map>
jaredwil 0:fda0081e634b 3
jaredwil 0:fda0081e634b 4 //elevator I/O
jaredwil 0:fda0081e634b 5 BusOut leds(LED1,LED2,LED3,LED4);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 6 PwmOut EN(p23);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 7 DigitalOut IN1(p24);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 8 DigitalOut IN2(p25);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 9
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 10
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 11 //p23 LEFT p24 RIGHT
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 12 PwmOut leftDoor(p21);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 13 PwmOut rightDoor(p22);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 14
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 15 InterruptIn irIN(p16);
jaredwil 0:fda0081e634b 16
jaredwil 0:fda0081e634b 17 Serial pc(USBTX, USBRX);
jaredwil 0:fda0081e634b 18
jaredwil 0:fda0081e634b 19
jaredwil 0:fda0081e634b 20 //itizilize digital I/O for keypad
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 21 DigitalOut row1(p27);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 22 DigitalOut row2(p28);
jaredwil 0:fda0081e634b 23 DigitalIn col1(p20);
jaredwil 0:fda0081e634b 24 DigitalIn col2(p19);
jaredwil 0:fda0081e634b 25 DigitalIn col3(p18);
jaredwil 0:fda0081e634b 26
jaredwil 0:fda0081e634b 27 //timer for row switch
jaredwil 0:fda0081e634b 28 Timer t1;
jaredwil 0:fda0081e634b 29 Timer irT;
jaredwil 0:fda0081e634b 30 //init keypad map
jaredwil 0:fda0081e634b 31 map<int, int> keypadMap;
jaredwil 0:fda0081e634b 32
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 33 int curFloor = 1; //initialize at 1
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 34 int floorDesired = 1; //init floor buffer
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 35 bool floors[5];
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 36
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 37 int count = 0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 38 int nextFloor;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 39
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 40 //direction 1:up; 2: down;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 41 int direction = 0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 42
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 43 float first = 10000.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 44 float second = 5000.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 45 float third = 3333.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 46 float fourth = 2500.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 47 float fifth = 2000.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 48
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 49 float tol = 250.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 50
jaredwil 0:fda0081e634b 51 void init(){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 52 /*
jaredwil 0:fda0081e634b 53 keypadMap[0x11]= 0x1;
jaredwil 0:fda0081e634b 54 keypadMap[0x12]= 0x2;
jaredwil 0:fda0081e634b 55 keypadMap[0x14]= 0x4;
jaredwil 0:fda0081e634b 56 keypadMap[0x18]= 0x0;
jaredwil 0:fda0081e634b 57 keypadMap[0x21]= 0x8;
jaredwil 0:fda0081e634b 58 keypadMap[0x22]= 0x0;
jaredwil 0:fda0081e634b 59 keypadMap[0x24]= 0x0;
jaredwil 0:fda0081e634b 60 keypadMap[0x28]= 0x0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 61 */
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 62
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 63 keypadMap[0x11]= 1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 64 keypadMap[0x12]= 2;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 65 keypadMap[0x14]= 3;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 66 keypadMap[0x21]= 4;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 67 keypadMap[0x22]= 5;
jaredwil 0:fda0081e634b 68 }
jaredwil 0:fda0081e634b 69
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 70 void openDoors(){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 71
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 72 leftDoor= 0.075; //init door closed
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 73 rightDoor= 0.125; //itit door closed]
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 74
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 75 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 76 void closeDoors(){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 77
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 78 leftDoor= 0.125; //init door closed
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 79 rightDoor= 0.075; //itit door closed
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 80 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 81
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 82 void up(){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 83 EN = 0.2;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 84 IN1 = 1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 85 IN2 = 0.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 86 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 87 void down(){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 88 EN = 0.2;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 89 IN1 = 0.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 90 IN2 = 1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 91 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 92
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 93 void stop(){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 94 EN = 0.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 95 IN1 = 0.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 96 IN2 = 0.0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 97 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 98
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 99 int getFloor(float period) {
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 100 if (first - tol < period && first + tol >= period)
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 101 return 1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 102 else if (second - tol < period && second + tol >= period)
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 103 return 2;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 104 else if (third - tol < period && third + tol >= period)
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 105 return 3;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 106 else if (fourth - tol < period && fourth + tol >= period)
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 107 return 4;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 108 else if (fifth - tol < period && fifth + tol >= period)
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 109 return 5;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 110 else return 0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 111 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 112
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 113 void irRise() {
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 114 irT.start();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 115 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 116
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 117 int temp;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 118 void irFall() {
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 119 irT.stop();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 120 float irPeriod = 2 * irT.read_us();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 121
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 122 temp = getFloor(irPeriod);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 123 if(temp != 0)
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 124 curFloor = temp;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 125 irT.reset();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 126 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 127
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 128 int getNextFloor() {
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 129 //up
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 130 if (direction == 1){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 131 for (int i = curFloor; i< 4; ++i){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 132 if(floors[i])
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 133 return i+1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 134 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 135 for (int i = curFloor - 2; i >=0 ; --i){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 136 if(floors[i])
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 137 return i+1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 138 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 139 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 140 //down
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 141 if (direction == 2){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 142 for (int i = curFloor - 2; i >=0 ; --i){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 143 if(floors[i])
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 144 return i+1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 145 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 146 for (int i = curFloor; i< 4; ++i){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 147 if(floors[i])
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 148 return i+1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 149 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 150 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 151 else return floorDesired;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 152 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 153
jaredwil 0:fda0081e634b 154 int main() {
jaredwil 0:fda0081e634b 155
jaredwil 0:fda0081e634b 156 init();
jaredwil 0:fda0081e634b 157 //Initialize rows to 0 and keypad stuff
jaredwil 0:fda0081e634b 158 row1 = 0;
jaredwil 0:fda0081e634b 159 row2 = 0;
jaredwil 0:fda0081e634b 160 t1.start();
jaredwil 0:fda0081e634b 161 int cur_input = 0x00;
jaredwil 0:fda0081e634b 162 int prev_input = 0x00;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 163 //float irPeriod = 0;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 164 irIN.rise(&irRise);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 165 irIN.fall(&irFall);
jaredwil 0:fda0081e634b 166
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 167 //ELEVATOR STATE
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 168 //int nofloor = 0; //set nofloor state to 0
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 169
jaredwil 2:dcd904176b27 170 //int Serv = 0;
jaredwil 0:fda0081e634b 171 //initialize servo and dc motor
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 172 float freq = 50; //set 50 HZ freq for PWM and motor
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 173 EN.period(1/freq);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 174
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 175
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 176 leftDoor.period(1/freq);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 177 leftDoor= 0.125; //init door closed
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 178 rightDoor.period(1/freq);
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 179 rightDoor= 0.075; //itit door closed
jaredwil 0:fda0081e634b 180
jaredwil 0:fda0081e634b 181 while(1) {
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 182 pc.printf("Current Floor = %d, Next Floor = %d\r",curFloor,nextFloor);
jaredwil 0:fda0081e634b 183
jaredwil 0:fda0081e634b 184 /////////////Below contains all code in order to detect current input from keypad////////////////////////////
jaredwil 0:fda0081e634b 185 if(prev_input == 0){
jaredwil 0:fda0081e634b 186
jaredwil 0:fda0081e634b 187 row1 = 0;
jaredwil 0:fda0081e634b 188 row2 = 0;
jaredwil 0:fda0081e634b 189 //Keep each pin on for 4ms
jaredwil 0:fda0081e634b 190 //"turn on" appropriat bit in map when on.
jaredwil 0:fda0081e634b 191 switch(t1.read_ms()%8){
jaredwil 0:fda0081e634b 192 case 0:
jaredwil 0:fda0081e634b 193 row1 = 1;
jaredwil 0:fda0081e634b 194 cur_input |= 0x10;
jaredwil 0:fda0081e634b 195 break;
jaredwil 0:fda0081e634b 196 case 4:
jaredwil 0:fda0081e634b 197 row2 = 1;
jaredwil 0:fda0081e634b 198 cur_input |= 0x20;
jaredwil 0:fda0081e634b 199 break;
jaredwil 0:fda0081e634b 200 }
jaredwil 0:fda0081e634b 201 }
jaredwil 0:fda0081e634b 202
jaredwil 0:fda0081e634b 203 //Check each colum to see if it is high
jaredwil 0:fda0081e634b 204 //if it is "turn on" that respective bit
jaredwil 0:fda0081e634b 205 if(col1 == 1)
jaredwil 0:fda0081e634b 206 cur_input |= 0x01;
jaredwil 0:fda0081e634b 207 else if(col2 == 1)
jaredwil 0:fda0081e634b 208 cur_input |= 0x02;
jaredwil 0:fda0081e634b 209 else if(col3 == 1)
jaredwil 0:fda0081e634b 210 cur_input |= 0x04;
jaredwil 0:fda0081e634b 211 else cur_input = 0; //Detect button release or no input set input to 0
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 212
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 213 //leds = keypadMap[cur_input]; //KEYPAD DEBUG
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 214 if(cur_input != prev_input && cur_input != 0){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 215 floorDesired = keypadMap[cur_input];
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 216 floors[floorDesired - 1] = true;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 217 nextFloor = getNextFloor();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 218 //Serv++;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 219 }
jaredwil 0:fda0081e634b 220 //Maintain the past input
jaredwil 0:fda0081e634b 221 prev_input = cur_input;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 222
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 223 ////////////////////////MOVE FLOORS//////////////////////////////////////////////////
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 224
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 225
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 226 if(curFloor == nextFloor){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 227 stop();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 228 floors[nextFloor-1] = false;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 229 nextFloor = getNextFloor();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 230 }
jaredwil 2:dcd904176b27 231 if(curFloor < nextFloor){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 232 up();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 233 direction = 1;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 234 }
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 235 if(curFloor > nextFloor){
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 236 down();
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 237 direction = 2;
jaredwil 1:54ae0e3ae1b7 238 }
jaredwil 2:dcd904176b27 239
jaredwil 0:fda0081e634b 240
jaredwil 0:fda0081e634b 241 }
jaredwil 0:fda0081e634b 242
jaredwil 0:fda0081e634b 243
jaredwil 0:fda0081e634b 244 }