ENSMM / Mbed 2 deprecated Roller_catcher_reception

Code final de la cellule du RC de réception, celle-ci est connectée en Bluetooth à l'autre cellule et en BLE à l'application Android.

Dependencies:   mbed SimpleBLE X_NUCLEO_IDB0XA1 LIS3DH_spi

main.cpp@10:9911eb25b6a7, 2020-01-26 (annotated)

Committer:
MaxenceGalopin
Date:
Sun Jan 26 11:13:58 2020 +0000
Revision:
10:9911eb25b6a7
Parent:
9:504c19ac8bba 
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UserRevisionLine numberNew contents of line
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 1 /*
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 2 Programme pour l'ObCP connecté à la fois à l'autre ObCP et à l'application Android
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 3 C'est la cellule qui fait la porte d'arrivée en mode solo
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 4 La sortie de la photodiode est reliée à la broche A0
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 5 Le laser est alimenté en 3V3 (suffisant) ou en 5V.
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 6 Les pattes RX et TX dumodule HC-05 sont reliées aux broches D0 et D1 (Attention à relier RX à TX et Tx à RX)
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 7 Le shield est fonctionnel (sauf BLE) mais il faut inverser TX et RX pour le HC-05/HC06
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 8 Il comporte aussi 2 leds, 2 boutons, et un transistor pour controler le laser.
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 9 */
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 10 /*
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 11 Penser à mettre à jour les librairies
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 12 */
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 13
Nthnthj 9:504c19ac8bba 14 //Includes
jimbaud 6:1670244c4eb4 15
janjongboom 0:ba1c49874d3c 16 #include "mbed.h"
janjongboom 0:ba1c49874d3c 17 #include "SimpleBLE.h"
Nthnthj 9:504c19ac8bba 18 #include "stdlib.h"
janjongboom 0:ba1c49874d3c 19
jimbaud 6:1670244c4eb4 20
Nthnthj 9:504c19ac8bba 21 //Bluetooth hc05-6
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 22 //USBTX et USBRX sont utilisés
Nthnthj 9:504c19ac8bba 23 #define TX D0
Nthnthj 9:504c19ac8bba 24 #define RX D1
Nthnthj 9:504c19ac8bba 25
jimbaud 6:1670244c4eb4 26 //Init simpleBLE
jimbaud 6:1670244c4eb4 27
Nthnthj 9:504c19ac8bba 28 SimpleBLE ble("ObCP_Roller_Catcher2");
jimbaud 6:1670244c4eb4 29
jimbaud 6:1670244c4eb4 30
jimbaud 6:1670244c4eb4 31 // GPIO set
jimbaud 6:1670244c4eb4 32
jimbaud 6:1670244c4eb4 33 //Interrupt input
jimbaud 6:1670244c4eb4 34
jimbaud 6:1670244c4eb4 35 InterruptIn user1(PC_13); //User1
Nthnthj 9:504c19ac8bba 36 InterruptIn boutton1(D3); //Bouton 1 shield
Nthnthj 9:504c19ac8bba 37 InterruptIn boutton2(D4); //Bouton 2 shield
Nthnthj 9:504c19ac8bba 38 InterruptIn event(A0); //Passage dans la porte laser
Nthnthj 9:504c19ac8bba 39
Nthnthj 9:504c19ac8bba 40 //Création du Timer
Nthnthj 9:504c19ac8bba 41
Nthnthj 9:504c19ac8bba 42 Timer timer;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 43
Nthnthj 9:504c19ac8bba 44 //Sorties numériques
Nthnthj 9:504c19ac8bba 45
Nthnthj 9:504c19ac8bba 46 DigitalOut led1(D14);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 47 DigitalOut transistor(D6);
jimbaud 6:1670244c4eb4 48
jimbaud 6:1670244c4eb4 49 //PWM output
jimbaud 6:1670244c4eb4 50
jimbaud 6:1670244c4eb4 51 PwmOut PWMoutput(PB_1); //Main PWM output
jimbaud 6:1670244c4eb4 52 PwmOut Green(PC_8); //PWM Red LED
jimbaud 6:1670244c4eb4 53 PwmOut Red(PC_6); //PWM Green LED
jimbaud 6:1670244c4eb4 54 PwmOut Blue(PC_9); //PWM Blue LED
jimbaud 6:1670244c4eb4 55
Nthnthj 9:504c19ac8bba 56 //Création des variables
Nthnthj 9:504c19ac8bba 57
Nthnthj 9:504c19ac8bba 58 float flag = 0;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 59 bool flag2=false;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 60 int c;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 61 int temps1;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 62 int tref;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 63 char message ;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 64 float end,begin;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 65 int temps2 =0;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 66
jimbaud 6:1670244c4eb4 67
Nthnthj 9:504c19ac8bba 68 //Création des liaisons série (pc et bluetooth hc-05)
Nthnthj 9:504c19ac8bba 69
Nthnthj 9:504c19ac8bba 70 //Serial pc(USBTX, USBRX);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 71 Serial BT(USBTX,USBRX);
jimbaud 6:1670244c4eb4 72
Nthnthj 9:504c19ac8bba 73 // Characteristics pour affiche sur l'appli Android via BLE
Nthnthj 9:504c19ac8bba 74
Nthnthj 9:504c19ac8bba 75 SimpleChar<float> compteur = ble.readOnly_float(0xA000, 0xA003);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 76 SimpleChar<float> Temps = ble.readOnly_float(0xA000, 0xA004);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 77 SimpleChar<float> Temps2 = ble.readOnly_float(0xA000, 0xA007);
jimbaud 6:1670244c4eb4 78
jimbaud 6:1670244c4eb4 79
Nthnthj 9:504c19ac8bba 80 void envoi(char message)
Nthnthj 9:504c19ac8bba 81 {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 82 BT.printf("%c\n", message);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 83 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 84
Nthnthj 9:504c19ac8bba 85 void resetUpdate(float rst)
Nthnthj 9:504c19ac8bba 86 {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 87 message = 'R';
Nthnthj 9:504c19ac8bba 88 envoi(message);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 89 timer.reset();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 90 tref=timer.read_ms();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 91 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 92
Nthnthj 9:504c19ac8bba 93 // Changement de mode de course ou changements couleur led
jimbaud 6:1670244c4eb4 94
jimbaud 6:1670244c4eb4 95 void LEDupdate(uint32_t newColor)
jimbaud 6:1670244c4eb4 96 {
jimbaud 6:1670244c4eb4 97 // read individual bytes
jimbaud 6:1670244c4eb4 98 uint8_t* channels = (uint8_t*)&newColor;
janjongboom 0:ba1c49874d3c 99
jimbaud 6:1670244c4eb4 100 // cast to float, as PwmOut expects a value between 0.0f and 1.0f
jimbaud 6:1670244c4eb4 101 Red = static_cast<float>(channels[0]) / 255.0f;
jimbaud 6:1670244c4eb4 102 Green = static_cast<float>(channels[1]) / 255.0f;
jimbaud 6:1670244c4eb4 103 Blue = static_cast<float>(channels[2]) / 255.0f;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 104 flag = static_cast<float>(channels[3]);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 105
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 106
Nthnthj 9:504c19ac8bba 107 if(flag == 1) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 108 // pc.printf("Mode duo actif");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 109 message = 'D';
Nthnthj 9:504c19ac8bba 110 envoi(message);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 111 timer.reset();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 112 flag2=true;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 113 }else if(flag == 0) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 114 // pc.printf("Mode solo actif ");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 115 message = 'S';
Nthnthj 9:504c19ac8bba 116 envoi(message);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 117 timer.reset();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 118 flag2=false;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 119 }
jimbaud 6:1670244c4eb4 120 }
janjongboom 0:ba1c49874d3c 121
Nthnthj 9:504c19ac8bba 122 void pressed2(){
Nthnthj 9:504c19ac8bba 123 led1 = !led1;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 124 temps2 = timer.read_ms();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 125
Nthnthj 9:504c19ac8bba 126 if(flag2==false){
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 127 Temps=(temps2-(temps1+1040))/1000.0f; //LE 1040 correspond au terme de correction du temps que nous avons calculé
Nthnthj 9:504c19ac8bba 128
Nthnthj 9:504c19ac8bba 129 }else{
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 130 Temps = (temps1+1040-tref)/1000.0f;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 131 Temps2 = (temps2-tref)/1000.0f;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 132 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 133 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 134
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 135 void arret_laser(){
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 136 transistor = !transistor;
jimbaud 6:1670244c4eb4 137 }
jimbaud 6:1670244c4eb4 138
janjongboom 0:ba1c49874d3c 139
jimbaud 6:1670244c4eb4 140
jimbaud 6:1670244c4eb4 141 // Characteritic PWM LED RGB
jimbaud 6:1670244c4eb4 142 SimpleChar<uint32_t> color = ble.writeOnly_u32(0x6200, 0x6201, &LEDupdate);
jimbaud 6:1670244c4eb4 143
jimbaud 6:1670244c4eb4 144 // Characteristic PWM output
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 145 //SimpleChar<uint8_t> pwmout = ble.writeOnly_u8(0xA000, 0xA001, &PWMupdate);
jimbaud 6:1670244c4eb4 146
Nthnthj 9:504c19ac8bba 147 SimpleChar<float> reset = ble.writeOnly_float(0xA000, 0xA005, &resetUpdate);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 148 SimpleChar<float> depart_course = ble.writeOnly_float(0xA000, 0xA006, &resetUpdate);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 149
Nthnthj 9:504c19ac8bba 150
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 151 /*
Nthnthj 9:504c19ac8bba 152 void skater_d()
Nthnthj 9:504c19ac8bba 153 {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 154 if(flag==false) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 155 //printf("Ligne de depart coupee solo \n");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 156 if( flag == false) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 157 //printf("Depart skate \n");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 158 begin = timer.read_ms();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 159 compteur=100;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 160 //pc.printf(" skater lance %.0f \n", begin);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 161 flag = true;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 162 } else if(flag == true) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 163 //printf("erreur \n");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 164 //pc.printf(" Temps du skater : %.0f \n", end-begin);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 165 flag = false;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 166 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 167 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 168 else if(flag==true) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 169 //printf("Ligne d'arrivee coupee \n");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 170 if( flag == false ) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 171 //printf("arrivee coupe sans depart\n");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 172 flag = true;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 173 } else if(flag == true ) {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 174 //printf("Arrivee skate \n");
Nthnthj 9:504c19ac8bba 175 end = timer.read_ms();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 176 //Temps = end-begin;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 177 compteur=200;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 178 //wait(1);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 179 //pc.printf(" Temps du skater : %.0f \n", end-begin);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 180 flag = false;
Nthnthj 9:504c19ac8bba 181 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 182 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 183 }
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 184 */
jimbaud 6:1670244c4eb4 185
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 186
jimbaud 6:1670244c4eb4 187
Nthnthj 9:504c19ac8bba 188 void RXevent (){
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 189
Nthnthj 9:504c19ac8bba 190 if(BT.readable()){
Nthnthj 9:504c19ac8bba 191 BT.scanf("%i", &temps1);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 192 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 193 }
Nthnthj 9:504c19ac8bba 194
Nthnthj 9:504c19ac8bba 195
Nthnthj 9:504c19ac8bba 196
Nthnthj 9:504c19ac8bba 197
jimbaud 6:1670244c4eb4 198 int main(int, char**)
jimbaud 6:1670244c4eb4 199 {
Nthnthj 9:504c19ac8bba 200 transistor=1;
jimbaud 6:1670244c4eb4 201 ble.start();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 202 timer.start();
Nthnthj 9:504c19ac8bba 203 BT.attach(&RXevent);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 204 user1.fall(&pressed2);
MaxenceGalopin 10:9911eb25b6a7 205 boutton1.fall(&arret_laser);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 206 //boutton2.fall(&pressed);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 207 event.fall(&pressed2);
Nthnthj 9:504c19ac8bba 208
jimbaud 6:1670244c4eb4 209
jimbaud 6:1670244c4eb4 210 while (1) {
jimbaud 6:1670244c4eb4 211 ble.waitForEvent();
janjongboom 0:ba1c49874d3c 212 }
janjongboom 0:ba1c49874d3c 213 }