Diff: VM_Car/DuckieTownCar.h

Revision:

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+++ b/VM_Car/DuckieTownCar.h	Wed Feb 15 13:27:01 2017 +0000
@@ -0,0 +1,55 @@
+#ifndef _DUCKIETOWNCAR_H
+#define _DUCKIETOWNCAR_H
+
+#include "ByteCode.h"
+//#include "color.h"
+#include "x_nucleo_iks01a2.h"
+
+/***********************************************
+*  DuckieTownCarHS     macchina Virtuale!      *
+*  by De Angelis Domenico Francesco            *
+*-------->      UNINA FabLAB      <------------*
+************************************************/
+
+//Se con le classi siamo nel torno, è meglio sbagliare alla grande! :D
+
+#define DEBUG_CAR
+
+//Singleton
+class DuckieTownCar
+{
+private:
+    static DuckieTownCar* instance;//istanza della macchina
+    ByteCode code;
+
+    LSM6DSLSensor *acc_gyro;//giroscopio
+    int32_t axes[3],off[3];
+    float parziale_angolo[3],angolo[3];//angolo indica di quanto sia ruotato rispetto ad offset iniziale in [gyro/d]
+    //sceda per i motori
+    
+    //scheda dei Colori TCS3200
+    //ColorSensor sensor_color;
+    
+    DuckieTownCar();
+    
+    void infoAxes();//aggiorna i valori di angolo!
+    
+    void dritto();
+    void gira();
+public:
+    ~DuckieTownCar(){error("Ora mi devi spiegare come ci sei arrivato qui...\n");}
+    static DuckieTownCar* getInstance();
+    
+    void initCarSensor();
+    __forceinline void updateStateCar();//aggiorno lo stato della macchina attraverso i sensori!
+    __forceinline void readMission(const ByteCode& codice){this->code.code = codice.code; this->code.dim_code = codice.dim_code;}
+    void execute() const;
+    void executeLine(unsigned char code) const;
+    void executeRandom() const;
+
+    //nel caso vogliamo permettere di configurare l'auto
+    //void setVel(float);
+    //float getVel() const;
+};
+
+#endif
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