Diff: main.cpp

Revision:

1:6ce5517b28b8

Parent:

0:fb0c24069b95

--- a/main.cpp	Mon Apr 27 12:13:07 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Apr 27 14:26:42 2015 +0000
@@ -75,7 +75,7 @@
         Distance_Mutex.lock();
         Distance = ping_sensor.read_m();
         Distance_Mutex.unlock();
-        Thread::wait(250);  
+        Thread::wait(100);  
     }
 } 
 
@@ -252,9 +252,37 @@
     } 
 }
 
+void Smooth_Fade_Thread(void const *args)
+{
+   int speed = 10;
+   int h = 1;
+   while(1)
+   {
+       Thread::signal_wait(0x2);   //wait for flag to be set
+       for(int j = 0; j<=h;j++)
+        {
+            for(int i = 0;i<=255;i=i+speed)
+            {
+                LED_All_Colour(i, 0 ,255-i , 255);
+                //wait(0.01);
+            }    
+            for(int i = 0;i<=255;i=i+speed)
+            {
+                LED_All_Colour(255-i, i ,0 , 255);
+                //wait(0.01);
+            } 
+            for(int i = 0;i<=255;i=i+speed)
+            {
+                LED_All_Colour(0, 255-i ,i , 255);
+                //wait(0.01);
+            } 
+        }
+    }  
+}
 
 void Smooth_Fade(int h , int speed)
 {
+
    for(int j = 0; j<=h;j++)
     {
         for(int i = 0;i<=255;i=i+speed)
@@ -272,10 +300,14 @@
             LED_All_Colour(0, 255-i ,i , 255);
             //wait(0.01);
         } 
-    }  
+    }
+     
 }
 
 void Demo_thread(void const *argument) {
+    
+    Thread thread_smooth_fade(Smooth_Fade_Thread);
+    
     while (true) 
         {
         Thread::signal_wait(0x1);   //wait for flag to be set
@@ -283,9 +315,9 @@
          /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        ////////////////////////////////////   X   //////////////////////////////////////////
        /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-        Servo_Y = 0.05;
-        Servo_X = 0.06;
-        Servo_z_smooth = 0.01;
+        Servo_Y = 0.06;
+        Servo_X = 0.075;
+        Servo_z_smooth = 0.09;
         LED_Colour_Pos(0,255,0,0,128);
         LED_Colour_Pos(1,0,255,0,128);
         LED_Colour_Pos(2,0,0,255,128);
@@ -298,9 +330,9 @@
         LED_Colour_Pos(9,128,128,255,128); 
         LED_Colour_Pos_Set();        
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4 \n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
-        Thread::wait(1000);
-        Servo_Y = 0.05;
-        Servo_X = 0.06;
+        Thread::wait(500);
+        Servo_Y = 0.06;
+        Servo_X = 0.075;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         LED_Colour_Pos(0,128,255,0,128);
         LED_Colour_Pos(1,128,50,0,255);
@@ -315,7 +347,7 @@
         LED_Colour_Pos_Set();         
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.08;
         Servo_z_smooth = 0.08;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
@@ -326,25 +358,25 @@
         LED_All_Colour(255, 0 , 0 , 255);
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.05;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         LED_All_Colour(255, 255 , 0 , 255);        
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.09;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         LED_All_Colour(0, 0 , 255 , 255);        
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.05;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         LED_All_Colour(0, 255 , 0 , 255);        
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);     
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.09;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         LED_Colour_Pos(0,255,0,0,128);
@@ -360,12 +392,13 @@
         LED_Colour_Pos_Set(); 
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.05;
         Servo_z_smooth = 0.05;
+        thread_smooth_fade.signal_set(0x2);
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);  
-        Servo_Y = 0.05;
+        Servo_Y = 0.055;
         Servo_X = 0.08;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
@@ -380,7 +413,7 @@
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);   
         Servo_Y = 0.08;
-        Servo_X = 0.075;
+        Servo_X = 0.04;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
@@ -390,7 +423,7 @@
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
         Servo_Y = 0.065;
-        Servo_X = 0.075;
+        Servo_X = 0.09;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(1000); 
@@ -410,7 +443,7 @@
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);  
         Servo_Y = 0.065;
-        Servo_X = 0.075;
+        Servo_X = 0.04;
         Servo_z_smooth = 0.05;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500); 
@@ -429,17 +462,17 @@
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);  
         Servo_Y = 0.06;
-        Servo_X = 0.075;
-        Servo_z_smooth = 0.1;
+        Servo_X = 0.9;
+        Servo_z_smooth = 0.03;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
-        Thread::wait(500);                             
+        Thread::wait(1000);                             
         Servo_Y = 0.06;
         Servo_X = 0.075;
         Servo_z_smooth = 0.07;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(500);
         Servo_Y = 0.06;
-        Servo_X = 0.075;
+        Servo_X = 0.04;
         Servo_z_smooth = 0.11;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(750); 
@@ -454,7 +487,7 @@
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(750);                             
         Servo_Y = 0.06;
-        Servo_X = 0.075;
+        Servo_X = 0.08;
         Servo_z_smooth = 0.07;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(750);
@@ -464,15 +497,18 @@
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
         Thread::wait(750);                            
         Servo_Y = 0.06;
-        Servo_X = 0.075;
+        Servo_X = 0.04;
         Servo_z_smooth = 0.07;
         printf("Servo X: %f 1.4 Servo Y: %f 1.4 Servo Z: %f 1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
-        Thread::wait(1500);                          
-        Servo_Y = 0.06;
-        Servo_X = 0.75;
+        Thread::wait(1000);                          
+        Servo_Y = 0.09;
+        Servo_X = 0.075;
         Servo_z_smooth = 0.03;
+        LED_All_Colour(0, 0 , 0 , 255);  
         printf("Servo X: %f1.4 Servo Y: %f1.4 Servo Z: %f1.4\n\r",Servo_X, Servo_Y, Servo_z_smooth);
-        Thread::wait(1500);
+        Thread::wait(30000);
+        Thread::signal_wait(0x1);   //wait for flag to be set
+        Thread::wait(1000);
         }
      
 } 
@@ -493,11 +529,8 @@
         }   
 }
 
-void Demo()
-{
-                      
-}
-        
+
+    
 int main (void) 
 {
     
@@ -508,6 +541,7 @@
 Thread thread_Servo_Z(Servo_Z_Thread );
 Thread thread_Demo(Demo_thread );
 Thread thread_Sonar_Read(read_sonar_thread );
+
 //RtosTimer timer(timeout_event, osTimerPeriodic, (void *)0);
 
 int state = PAN_TILT;