Diplomarbeit_blimp / Mbed 2 deprecated Matura_Bluethooth_Ansterung_Motoren

getestet und funktioniert per pc

Dependencies:   Serial_HL mbed

main.cpp@1:353c3b1ad238, 2015-10-07 (annotated)

Committer:
andreashatzl
Date:
Wed Oct 07 18:14:48 2015 +0000
Revision:
1:353c3b1ad238
Parent:
0:aadc51983820 
Ansteuerung Blth. Mit eindeutigen links rechts Befehl. So als auch eine zeitlich gesteuerte Drehzahlerh?hung mit Ticker;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 1
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 2 #include "mbed.h"
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 3 #include "Serial_HL.h"
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 4
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 5 // Testprogramm um zu sehen ob die RGB-Led richtig verlötet
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 6 // ist und ob sie sich auch dimmen lässt
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 7
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 8 SerialBLK pc(p13,p14);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 9 SvProtocol ua0(&pc);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 10 DigitalOut led1(LED1);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 11 Ticker t1;
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 12
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 13 PwmOut servo1(p21),servo2(p22),servo3(p23);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 14 int16_t stickVal1,stickVal2,stickVal3;
andreashatzl 1:353c3b1ad238 15 int speed=1000;
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 16
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 17 void CommandHandler();
andreashatzl 1:353c3b1ad238 18
andreashatzl 1:353c3b1ad238 19 void morespeed() {
andreashatzl 1:353c3b1ad238 20 if (stickVal1 == 1)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 21 { if(speed < 2000)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 22 {
andreashatzl 1:353c3b1ad238 23 speed = speed + 50;
andreashatzl 1:353c3b1ad238 24 servo1.pulsewidth_us(speed);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 25 servo2.pulsewidth_us(speed);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 26 ua0.SvMessage("+100");
andreashatzl 1:353c3b1ad238 27 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 28 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 29 if (stickVal1 == 2)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 30 {
andreashatzl 1:353c3b1ad238 31 if(speed > 1000)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 32 {
andreashatzl 1:353c3b1ad238 33 speed = speed - 50;
andreashatzl 1:353c3b1ad238 34 servo1.pulsewidth_us(speed);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 35 servo2.pulsewidth_us(speed);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 36 ua0.SvMessage("-100");
andreashatzl 1:353c3b1ad238 37 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 38 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 39 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 40
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 41 int main()
andreashatzl 1:353c3b1ad238 42 {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 43 servo1.period_ms(20);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 44 servo2.period_ms(20);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 45 servo3.period_ms(20);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 46 t1.attach(&morespeed, 3.0);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 47
andreashatzl 1:353c3b1ad238 48 pc.format(8,SerialBLK::None,1);pc.baud(9600);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 49 ua0.SvMessage("ServoTest");
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 50
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 51 Timer stw; stw.start();
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 52 while(1)
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 53 {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 54 CommandHandler();
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 55 if((stw.read_ms()>100))
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 56 {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 57 stw.reset();
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 58 if(ua0.acqON)
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 59 {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 60 ua0.WriteSvI16(1, stickVal1);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 61 ua0.WriteSvI16(2, stickVal2);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 62 ua0.WriteSvI16(3, stickVal3);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 63 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 64 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 65 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 66
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 67 return 1;
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 68 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 69
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 70
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 71 void CommandHandler()
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 72 {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 73 uint8_t cmd;
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 74
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 75
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 76 // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 77 if( !pc.IsDataAvail() )
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 78 return;
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 79
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 80 // wenn etwas im RX-Reg steht
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 81 // Kommando lesen
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 82 cmd = ua0.GetCommand();
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 83
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 84 if( cmd==2 ) {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 85 // cmd2 hat 2 int16 Parameter
andreashatzl 1:353c3b1ad238 86
andreashatzl 1:353c3b1ad238 87 led1 = 1;
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 88 stickVal1 = ua0.ReadI16();
andreashatzl 1:353c3b1ad238 89 //servo1.pulsewidth_us(1000+stickVal1);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 90 //servo2.pulsewidth_us(1000+stickVal1);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 91 //ua0.SvMessage("Gerade");
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 92 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 93 if( cmd==3 ) {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 94 // cmd2 hat 2 int16 Parameter
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 95 stickVal2 = ua0.ReadI16();
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 96 servo2.pulsewidth_us(1000+stickVal2);
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 97 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 98 if( cmd==4 ) {
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 99 // cmd2 hat 2 int16 Parameter
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 100 stickVal3 = ua0.ReadI16();
andreashatzl 1:353c3b1ad238 101 //servo3.pulsewidth_us(1000+stickVal3);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 102 if(stickVal3 == 1)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 103 {servo3.pulsewidth_us(1000);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 104 ua0.SvMessage("Links");
andreashatzl 1:353c3b1ad238 105 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 106 if(stickVal3 == 2)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 107 {servo3.pulsewidth_us(1500);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 108 ua0.SvMessage("Gerade");
andreashatzl 1:353c3b1ad238 109 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 110 if(stickVal3 == 3)
andreashatzl 1:353c3b1ad238 111 {servo3.pulsewidth_us(1650);
andreashatzl 1:353c3b1ad238 112 ua0.SvMessage("Rechts");
andreashatzl 1:353c3b1ad238 113 }
andreashatzl 1:353c3b1ad238 114
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 115 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 116 }
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 117
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 118
RaphaelKreuzer 0:aadc51983820 119