Contest IOT GSE5 / Mbed 2 deprecated Radar_RTOS_Kart

Kart+xxxxx // Radar_RTOS

Dependencies:   Radar_RTOS mbed

Fork of Radar_RTOS by Contest IOT GSE5

main.cpp@3:422918db0559, 2016-01-15 (annotated)

Committer:
Alex_Hochart
Date:
Fri Jan 15 08:44:59 2016 +0000
Revision:
3:422918db0559
Parent:
2:97cbf2a5ec78 
Kart+xxxx

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Mickado 0:d93aff6b153f 1 #include "mbed.h"
Mickado 0:d93aff6b153f 2 #include <string.h>
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 3 #include "UART_Radar.h"
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 4 #include "buzzer.h"
Mickado 0:d93aff6b153f 5
Mickado 0:d93aff6b153f 6 #define TRIG_1 PA_8
Mickado 0:d93aff6b153f 7 #define ECHO_1 PC_7
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 8
Alex_Hochart 3:422918db0559 9 Serial pc(USBTX, USBRX); //reception --- tx, rx
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 10
Alex_Hochart 3:422918db0559 11 //Instanciation des GPIOs.
Alex_Hochart 3:422918db0559 12 DigitalOut trig(TRIG_1); //Sortie digital pour le trigger.
Alex_Hochart 3:422918db0559 13 InterruptIn echo(ECHO_1); //Entrée digital sur interuption pour l'écho.
Alex_Hochart 3:422918db0559 14 InterruptIn position(USER_BUTTON); //Entrée digital sur interuption pour le levier de vitesse.
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 15
Alex_Hochart 3:422918db0559 16 //Instanciation du Timer.
Alex_Hochart 3:422918db0559 17 Timer distance_time; //Timer pour la mesure de distance.
Alex_Hochart 3:422918db0559 18 Ticker mesure_time; //Timer (fixe) avec interruption pour l'acquisition de la distance.
Alex_Hochart 3:422918db0559 19 Ticker send_time; //Timer (fixe) avec interruption pour l'envoie de la distance.
Alex_Hochart 3:422918db0559 20 Ticker bip; //Timer (fixe) avec interruption pour l'actualisation du buzzer.
Mickado 0:d93aff6b153f 21
Alex_Hochart 3:422918db0559 22 //Instanciation des variables.
Alex_Hochart 3:422918db0559 23 Buzzer buzzo;
Alex_Hochart 3:422918db0559 24 int distance;
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 25
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 26
Alex_Hochart 3:422918db0559 27 /********************Fonction qui génére le burst pour la mesure de distance.****************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 28 //But : Générer un burst et reset le timer de sitance.
Alex_Hochart 3:422918db0559 29 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 30 //Donnée : Le timer distance_time est un timer global.
Alex_Hochart 3:422918db0559 31 // trig est un sortie digital.
Alex_Hochart 3:422918db0559 32 // _____________
Alex_Hochart 3:422918db0559 33 // TRIG => ________/ \__....
Alex_Hochart 3:422918db0559 34 // 2 µs 10 µs
Alex_Hochart 3:422918db0559 35 //
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 36 void send_burst(){
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 37 distance_time.reset();
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 38 trig = 0;
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 39 wait_us(2);
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 40 trig = 1;
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 41 wait_us(10);
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 42 trig = 0;
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 43 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 44 /*******************************************************************************************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 45
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 46
Mickado 0:d93aff6b153f 47
Alex_Hochart 3:422918db0559 48
Alex_Hochart 3:422918db0559 49 /*******************************Fonction de minimum et maximum.*****************************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 50 //But : Renvoie le min et le max entre deux entier.
Alex_Hochart 3:422918db0559 51 //
Mickado 0:d93aff6b153f 52 int max (int a, int b) {
Mickado 0:d93aff6b153f 53 return (a<b)?b:a;
Mickado 0:d93aff6b153f 54 }
Mickado 0:d93aff6b153f 55 int min (int a, int b) {
Mickado 0:d93aff6b153f 56 return (a<b)?a:b;
Mickado 0:d93aff6b153f 57 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 58 /********************************************************************************************************/
Mickado 0:d93aff6b153f 59
Alex_Hochart 3:422918db0559 60
Alex_Hochart 3:422918db0559 61 /******************Routine d'interruption sur front montant du signal echo.*****************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 62 //But : Lancer le timer.
Alex_Hochart 3:422918db0559 63 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 64 //Donnée : Le timer distance_time est un timer global.
Alex_Hochart 3:422918db0559 65 // _....
Alex_Hochart 3:422918db0559 66 // ECHO => ....____/ Start timer.
Alex_Hochart 3:422918db0559 67 // ^
Alex_Hochart 3:422918db0559 68 //
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 69 void echo_rise(){
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 70 distance_time.start();
Mickado 0:d93aff6b153f 71 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 72 /*********************************************************************************************************/
Mickado 0:d93aff6b153f 73
Alex_Hochart 3:422918db0559 74
Alex_Hochart 3:422918db0559 75
Alex_Hochart 3:422918db0559 76 /***************************Routine d'envoie de la distance via l'uart.***********************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 77 //But : Transformer la distance en chaine de caractéres.
Alex_Hochart 3:422918db0559 78 // Envoier via la fonction send() et attendre un acquitement.
Alex_Hochart 3:422918db0559 79 // Error si on recoie 3 non-acquitement succésif ou atteinte du timeout.
Alex_Hochart 3:422918db0559 80 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 81 //Donnée : L'entier distance est une variable global.
Alex_Hochart 3:422918db0559 82 // La chaine message contient la distance sur 3 caractére + '\0'.
Alex_Hochart 3:422918db0559 83 // L'envoie est répété 3 fois quand il y a erreur. Si 3 erreurs, arret des émission.
Alex_Hochart 3:422918db0559 84 // Il y a erreur si : receive ne recoie pas d'acquitement dans un temps impartie.
Alex_Hochart 3:422918db0559 85 // controle renvoie 0, qui corespond à une erreur de checksum.
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 86 void transmit_data(){
Alex_Hochart 3:422918db0559 87
Alex_Hochart 3:422918db0559 88 int essai, err;
Alex_Hochart 3:422918db0559 89 char message[4];
Alex_Hochart 3:422918db0559 90 char trame[2];
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 91 message[0]=48+(distance/100)%10;
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 92 message[1]=48+(distance/10)%10;
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 93 message[2]=48+distance%10;
Alex_Hochart 1:8558d2451e3e 94 message[3]=0;
Mickado 0:d93aff6b153f 95
Alex_Hochart 1:8558d2451e3e 96 essai=0;
Alex_Hochart 1:8558d2451e3e 97 send(message);
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 98
Alex_Hochart 3:422918db0559 99
Alex_Hochart 3:422918db0559 100 pc.printf("%c%c%c\n\r",message[0],message[1],message[2]);
Alex_Hochart 3:422918db0559 101 err=receive(trame); //Bug avec le nouvelle affichage
Alex_Hochart 3:422918db0559 102 pc.printf("error%d\n\r",err);
Alex_Hochart 3:422918db0559 103
Alex_Hochart 3:422918db0559 104 while((controle(trame)==1 || err!=0) && essai < 3){
Alex_Hochart 3:422918db0559 105 essai++;
Alex_Hochart 3:422918db0559 106 if( essai >= 3) while(1);
Alex_Hochart 1:8558d2451e3e 107 send(message);
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 108 err=receive(trame);
Alex_Hochart 3:422918db0559 109 pc.printf("error%d\n\r",err);
Alex_Hochart 3:422918db0559 110
Alex_Hochart 1:8558d2451e3e 111 }
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 112 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 113 /**********************************************************************************************************/
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 114
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 115
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 116
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 117
Alex_Hochart 3:422918db0559 118 /*********************Routine d'interruption sur front descendant du signal echo.**************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 119 //But : Stoper le timer, récupérer la distance en cm
Alex_Hochart 3:422918db0559 120 // et modifier le silence entre deux bip du buzzer
Alex_Hochart 3:422918db0559 121 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 122 //Donnée : Le timer distance_time est un timer global.
Alex_Hochart 3:422918db0559 123 // L'entier distance est une variable global.
Alex_Hochart 3:422918db0559 124 // Le buzzer buzzo est un objet global.
Alex_Hochart 3:422918db0559 125 // _____________________________________
Alex_Hochart 3:422918db0559 126 // ECHO => ________/ Distant = Temps / 29/2 \__.... Stop timer.
Alex_Hochart 3:422918db0559 127 // ^
Alex_Hochart 3:422918db0559 128 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 129 void echo_fall(){
Alex_Hochart 3:422918db0559 130 distance_time.stop(); //Stop le timer.
Alex_Hochart 3:422918db0559 131
Alex_Hochart 3:422918db0559 132 distance = distance_time.read_us() /29 / 2; //Converti le temps (µs) en distance (cm).
Alex_Hochart 3:422918db0559 133 distance = min(distance,230); //Definie la valeur max de la distance à 230.
Alex_Hochart 3:422918db0559 134 distance = max(distance,0); //Definie la valeur min de la distance à 0.
Alex_Hochart 3:422918db0559 135
Alex_Hochart 3:422918db0559 136 buzzo.changeMode(distance); //Mise à jour de l'intervale entre chaque bip
Alex_Hochart 3:422918db0559 137 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 138 /**********************************************************************************************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 139
Alex_Hochart 3:422918db0559 140 /******************Routine d'interruption sur front montant du signal pos.*****************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 141 //But : Lancer les tâches.
Alex_Hochart 3:422918db0559 142 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 143 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 144 void position_rise(){
Alex_Hochart 3:422918db0559 145
Alex_Hochart 3:422918db0559 146 echo.rise(NULL); //Routine NULL sur interruption de echo en front montant.
Alex_Hochart 3:422918db0559 147 echo.fall(NULL); //Routine NULL sur interruption de echo en front descendant.
Alex_Hochart 3:422918db0559 148 mesure_time.detach(); //Stop la routine send_burst.
Alex_Hochart 3:422918db0559 149 send_time.detach(); //Stop la routine transmist_data.
Alex_Hochart 3:422918db0559 150 bip.detach(); //Stop la routine l'actualisation du buzzer.
Alex_Hochart 3:422918db0559 151
Alex_Hochart 3:422918db0559 152 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 153 /*********************************************************************************************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 154
Alex_Hochart 3:422918db0559 155 /******************Routine d'interruption sur front descendant du signal pos.*****************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 156 //But : Stop les tâches.
Alex_Hochart 3:422918db0559 157 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 158 //
Alex_Hochart 3:422918db0559 159 void position_fall(){
Alex_Hochart 3:422918db0559 160
Alex_Hochart 3:422918db0559 161 echo.rise(&echo_rise); //Routine echo_rise sur interruption de echo en front montant.
Alex_Hochart 3:422918db0559 162 echo.fall(&echo_fall); //Routine echo_fall sur interruption de echo en front descendant.
Alex_Hochart 3:422918db0559 163 mesure_time.attach(&send_burst, 0.5); //Lance send_burst toutes les 500ms.
Alex_Hochart 3:422918db0559 164 wait(0.1); //Décalage entre send et transmit.
Alex_Hochart 3:422918db0559 165 send_time.attach(&transmit_data, 0.5); //Lance transmist_data toutes les 500ms.
Alex_Hochart 3:422918db0559 166 wait(0.1); //Décalage entre transmit et buzz.
Alex_Hochart 3:422918db0559 167 bip.attach_us(&buzzo, &Buzzer::run, 400); //Lance l'actualisation du buzzer toutes les 400µs ( F = 2.5 kHz ).
Alex_Hochart 3:422918db0559 168
Alex_Hochart 3:422918db0559 169 }
Alex_Hochart 3:422918db0559 170 /*********************************************************************************************************/
Alex_Hochart 3:422918db0559 171
Alex_Hochart 3:422918db0559 172
Alex_Hochart 3:422918db0559 173
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 174 int main() {
Alex_Hochart 3:422918db0559 175
Alex_Hochart 3:422918db0559 176 position.rise(&position_rise); //Routine position_rise sur interruption de position en front montant.
Alex_Hochart 3:422918db0559 177 position.fall(&position_fall); //Routine position_fall sur interruption de position en front descendant.
Alex_Hochart 3:422918db0559 178
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 179 while(1);
Alex_Hochart 2:97cbf2a5ec78 180
Mickado 0:d93aff6b153f 181 }