Contest IOT GSE5
Kart+xxxxx // Radar_RTOS
Dependencies: Radar_RTOS mbed
Fork of
Radar_RTOS
by 
Contest IOT GSE5
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:422918db0559
- Parent:
- 2:97cbf2a5ec78
--- a/main.cpp Wed Dec 02 16:09:22 2015 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jan 15 08:44:59 2016 +0000
@@ -6,26 +6,33 @@
#define TRIG_1 PA_8
#define ECHO_1 PC_7
-
-//DigitalOut buzz(PB_8);
-DigitalOut trig(TRIG_1);
+Serial pc(USBTX, USBRX); //reception --- tx, rx
-Ticker mesure_time;
-Ticker send_time;
-Timer distance_time;
-InterruptIn echo(ECHO_1);
+//Instanciation des GPIOs.
+DigitalOut trig(TRIG_1); //Sortie digital pour le trigger.
+InterruptIn echo(ECHO_1); //Entrée digital sur interuption pour l'écho.
+InterruptIn position(USER_BUTTON); //Entrée digital sur interuption pour le levier de vitesse.
-Buzzer buzzo;
-Ticker bip;
+//Instanciation du Timer.
+Timer distance_time; //Timer pour la mesure de distance.
+Ticker mesure_time; //Timer (fixe) avec interruption pour l'acquisition de la distance.
+Ticker send_time; //Timer (fixe) avec interruption pour l'envoie de la distance.
+Ticker bip; //Timer (fixe) avec interruption pour l'actualisation du buzzer.
-char trame[50];
-int essai, err;
-int distance, distance_brut;
-char message[4];
-int i=0;
+//Instanciation des variables.
+Buzzer buzzo;
+int distance;
-//Envoie un burst
+/********************Fonction qui génére le burst pour la mesure de distance.****************************/
+//But : Générer un burst et reset le timer de sitance.
+//
+//Donnée : Le timer distance_time est un timer global.
+// trig est un sortie digital.
+// _____________
+// TRIG => ________/ \__....
+// 2 µs 10 µs
+//
void send_burst(){
distance_time.reset();
trig = 0;
@@ -34,64 +41,141 @@
wait_us(10);
trig = 0;
}
+/*******************************************************************************************************/
+
+
+/*******************************Fonction de minimum et maximum.*****************************************/
+//But : Renvoie le min et le max entre deux entier.
+//
int max (int a, int b) {
return (a<b)?b:a;
}
-
int min (int a, int b) {
return (a<b)?a:b;
}
+/********************************************************************************************************/
-//Lance le timer
+
+/******************Routine d'interruption sur front montant du signal echo.*****************************/
+//But : Lancer le timer.
+//
+//Donnée : Le timer distance_time est un timer global.
+// _....
+// ECHO => ....____/ Start timer.
+// ^
+//
void echo_rise(){
distance_time.start();
}
+/*********************************************************************************************************/
-//Génere la trame et l'envoie à UART
+
+
+/***************************Routine d'envoie de la distance via l'uart.***********************************/
+//But : Transformer la distance en chaine de caractéres.
+// Envoier via la fonction send() et attendre un acquitement.
+// Error si on recoie 3 non-acquitement succésif ou atteinte du timeout.
+//
+//Donnée : L'entier distance est une variable global.
+// La chaine message contient la distance sur 3 caractére + '\0'.
+// L'envoie est répété 3 fois quand il y a erreur. Si 3 erreurs, arret des émission.
+// Il y a erreur si : receive ne recoie pas d'acquitement dans un temps impartie.
+// controle renvoie 0, qui corespond à une erreur de checksum.
void transmit_data(){
+
+ int essai, err;
+ char message[4];
+ char trame[2];
message[0]=48+(distance/100)%10;
message[1]=48+(distance/10)%10;
message[2]=48+distance%10;
message[3]=0;
essai=0;
- printf("%s\n\r",message);
send(message);
- err=receive(trame);
-
- while((controle(trame)==0 || err==1) && essai<3){
+
+ pc.printf("%c%c%c\n\r",message[0],message[1],message[2]);
+ err=receive(trame); //Bug avec le nouvelle affichage
+ pc.printf("error%d\n\r",err);
+
+ while((controle(trame)==1 || err!=0) && essai < 3){
+ essai++;
+ if( essai >= 3) while(1);
send(message);
err=receive(trame);
- essai++;
+ pc.printf("error%d\n\r",err);
+
}
}
-
-//Stop le timer et récupére la distance en cm.
-void echo_fall(){
- distance_time.stop();
- distance_brut = distance_time.read_us() /29 / 2;
- distance_brut = min(distance_brut,230);
- distance = max(distance_brut,0);
- //Mise à jour de l'intervale entre chaque bip
- buzzo.changeMode(distance);
-}
+/**********************************************************************************************************/
+/*********************Routine d'interruption sur front descendant du signal echo.**************************/
+//But : Stoper le timer, récupérer la distance en cm
+// et modifier le silence entre deux bip du buzzer
+//
+//Donnée : Le timer distance_time est un timer global.
+// L'entier distance est une variable global.
+// Le buzzer buzzo est un objet global.
+// _____________________________________
+// ECHO => ________/ Distant = Temps / 29/2 \__.... Stop timer.
+// ^
+//
+void echo_fall(){
+ distance_time.stop(); //Stop le timer.
+
+ distance = distance_time.read_us() /29 / 2; //Converti le temps (µs) en distance (cm).
+ distance = min(distance,230); //Definie la valeur max de la distance à 230.
+ distance = max(distance,0); //Definie la valeur min de la distance à 0.
+
+ buzzo.changeMode(distance); //Mise à jour de l'intervale entre chaque bip
+}
+/**********************************************************************************************************/
+
+/******************Routine d'interruption sur front montant du signal pos.*****************************/
+//But : Lancer les tâches.
+//
+//
+void position_rise(){
+
+ echo.rise(NULL); //Routine NULL sur interruption de echo en front montant.
+ echo.fall(NULL); //Routine NULL sur interruption de echo en front descendant.
+ mesure_time.detach(); //Stop la routine send_burst.
+ send_time.detach(); //Stop la routine transmist_data.
+ bip.detach(); //Stop la routine l'actualisation du buzzer.
+
+}
+/*********************************************************************************************************/
+
+/******************Routine d'interruption sur front descendant du signal pos.*****************************/
+//But : Stop les tâches.
+//
+//
+void position_fall(){
+
+ echo.rise(&echo_rise); //Routine echo_rise sur interruption de echo en front montant.
+ echo.fall(&echo_fall); //Routine echo_fall sur interruption de echo en front descendant.
+ mesure_time.attach(&send_burst, 0.5); //Lance send_burst toutes les 500ms.
+ wait(0.1); //Décalage entre send et transmit.
+ send_time.attach(&transmit_data, 0.5); //Lance transmist_data toutes les 500ms.
+ wait(0.1); //Décalage entre transmit et buzz.
+ bip.attach_us(&buzzo, &Buzzer::run, 400); //Lance l'actualisation du buzzer toutes les 400µs ( F = 2.5 kHz ).
+
+}
+/*********************************************************************************************************/
+
+
+
int main() {
-
- echo.rise(&echo_rise); //Routine echo_rise sur interruption de echo en front montant.
- echo.fall(&echo_fall); //Routine echo_fall sur interruption de echo en front descendant.
- mesure_time.attach(&send_burst, 0.5); //Lance send_burst toutes les 500ms.
- wait(0.1); //Décalage entre send et transmit.
- send_time.attach(&transmit_data, 0.5); //Lance transmist_data toutes les 500ms.
- wait(0.1); //Décalage entre transmit et buzz.
- bip.attach_us(&buzzo, &Buzzer::run, 400);
-
+
+ position.rise(&position_rise); //Routine position_rise sur interruption de position en front montant.
+ position.fall(&position_fall); //Routine position_fall sur interruption de position en front descendant.
+
while(1);
}
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