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#include "mbed.h"
#include "HCSR04.h"

#define ECHO_1  PA_9
#define TRIG_1  PC_7
#define MAXSIZE 10

DigitalIn bp(PUSH);
Serial pc(USBTX, USBRX);    //UART
HCSR04 sensor1(TRIG_1, ECHO_1);


int i;
int distance[10]


/*
* fifo de taille size_ contenant des distances de type double, et accessible par les méthodes suivantes :
*   -push : ajoute une donnée en entrée de la fifo
*   -getn : retourne la distance de profondeur n.
*/
class fifo {
    public:
        void fifo(int n){
            size_=n;
        }
        void push(int value){
            for(i=size_-1;i>0;i--){
                distance_[i]=distance_[i-1];
            }
            distance_[0]=value;
        }
        double getn(int n){
            return distance_[n];
        }
    private :
    double distance_[MAXSIZE];
    int size_;
}

class PIDController{
    public:
        PIDController(double Kp, double Ki, double Kd){
            
        }
    private:
        
}

int main() {
    fifo fifoDist;
    while(1) {
        //On mesure la distance et on l'ajoute à la fifo
        fifoDist.push(sensor1.distance(1));
        wait(0.2);
    }
}