Diff: main.cpp

Revision:

13:c482c4d7a585

Parent:

11:8d21db3e64f5

diff -r 79946f960100 -r c482c4d7a585 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Nov 05 15:41:24 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Dec 19 02:42:53 2021 +0000
@@ -1,7 +1,7 @@
 #include "mbed.h"
-#include "direction.h"
 #include "BMP180.h"
 #include "calculate.h"
+#include "Movement.h"
 #define PIN_SDA D4
 #define PIN_SCL D5
 
@@ -35,25 +35,25 @@
     while(x<10){
             if(bmp180.ReadData(&dt,&dp)){
                 h = calculate_h(dp0,dp,dt);
-                if(h >= 10){
+                if(h >= 15){
                 x = x + 1;
                     }
                 wait(1);
             }
     }
+    wait(10);
+ 
+  //離陸判定後、10秒以上高度2m以下にいた場合着地判定    
+    while(y<10){
+            if(bmp180.ReadData(&dt,&dp)){
+                h = calculate_h(dp0,dp,dt);
+                if(h <= 6){
+                y = y + 1;
+                    }
+                wait(1);
+            }
+    }
     
-    wait(10);    
- 
-  //離陸判定後、10秒以上高度2m以下にいた場合着地判定    
-    while(y<10){
-            if(bmp180.ReadData(&dt,&dp)){
-                h = calculate_h(dp0,dp,dt);
-                if(h <= 2){
-                y = y + 1;
-                    }
-                wait(1);
-            }
-    }
     //30秒待機                
     wait(30);
  
@@ -62,9 +62,30 @@
     wait(10);
     Nichrome=0;    
     
-    //中間地点を経由してゴール地点まで移動
-    direction hokou;
-    hokou.walk();
+    //前進して段差を上る、15m前進
+    Movement idou;
+    idou.move_backward();
+    wait(180); 
+    
+    //右に45°方向転換して前進
+    idou.turn_right(45);
+    idou.move_backward();
+    wait(5);
+    
+    //左に45°方向転換して前進
+    idou.turn_left(45);
+    idou.move_backward();
+    wait(5);
+    
+    //右に90°方向転換して前進
+    idou.turn_right(90);
+    idou.move_backward();
+    wait(5);
+    
+    //左に90°方向転換して前進
+    idou.turn_left(90);
+    idou.move_backward();
+    wait(5);
     
     return 0;