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#include "mbed.h"
#include "Servo.h"
#include "Movement.h"  

Servo servo1(D7);    
Servo servo2(A3);    
Servo servo3(A1); 
Servo servo4(D12);
Servo servo5(D10);
Servo servo6(A5); 

   void Movement::stop(){
        servo1 = 0.5;
        servo2 = 0.5;
        servo3 = 0.5;
        servo4 = 0.5;
        servo5 = 0.5;
        servo6 = 0.5;
        wait(1);
    }
 
//前進
    void Movement::move_forward(int time = 20)
    {
        servo1 = 0;
        servo2 = 0;
        servo3 = 0;
        servo4 = 0;
        servo5 = 0;
        servo6 = 0;
        wait(time);
    }
 
//後退
    void Movement::move_backward()
    {
        servo1 = 1;
        servo2 = 1;
        servo3 = 1;
        servo4 = 1;
        servo5 = 1;
        servo6 = 1;
        wait(5);
    }
 
//右に曲がる
    void Movement::turn_right(int theta = 15)
    {
        servo1 = 1;
        servo2 = 1;
        servo3 = 1;
        servo4 = 0;
        servo5 = 0;
        servo6 = 0;
        wait(theta/15);
    }
 
//左に曲がる
    void Movement::turn_left(int theta = 15)
    {
        servo1 = 0;
        servo2 = 0;
        servo3 = 0;
        servo4 = 1;
        servo5 = 1;
        servo6 = 1;
        wait(theta/15);
    }
 
//倒れているときの処理
void Movement::wakeup(int time){
        for(int i=1;i<=time;i++)
        {
        move_forward(5);
        move_backward();
        turn_right();
        turn_left();
    }
}