修正済みby皆川
Dependencies: mbed Servo cansat_integrated_2 BMP180
Dependents: cansat_integrated_2
Diff: direction.cpp
- Revision:
- 13:c482c4d7a585
- Parent:
- 12:79946f960100
--- a/direction.cpp Fri Nov 05 15:41:24 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,285 +0,0 @@ -#include "mbed.h" -#include "getGPS.h" -#include "Movement.h" -#include "direction.h" - - -// 球面三角法により、大円距離(メートル)を求める -double distance1(double lat1, double lng1, double lat2, double lng2){ - // 円周率 - const double pi = 3.14159265359; - - // 緯度経度をラジアンに変換 - double rlat1 = lat1 * pi / 180; - double rlng1 = lng1 * pi / 180; - double rlat2 = lat2 * pi / 180; - double rlng2 = lng2 * pi / 180; - - // 2点の中心角(ラジアン)を求める - double a = - sin(rlat1) * sin(rlat2) + - cos(rlat1) * cos(rlat2) * - cos(rlng1 - rlng2); - double rr = acos(a); - - // 地球赤道半径(メートル) - const double earth_radius = 6378140; - - // 2点間の距離(メートル) - double distance2 = earth_radius * rr; - - return distance2; -} - - - -//CanSatから見た目的地の角度theta(-180<=theta<=180で、角度は正面が0で反時計回り)の計算 -float calculate_theta(float x_0,float y_0,float x_1,float y_1,float x_2,float y_2){ - - //float x_0 ,y_0: 目的地 , float x_1 ,y_1: 現在地, float x_2 ,y_2: 20秒前の現在地 - //theta_0:目的地の角度,theta_1:CanSatの角度theta:CanSatから見た目的地の角度(-180) - //theta_0,theta_1は北が90、東が0 - //theta:CanSatから見た目的地の角度(-180<=theta<=180で、角度は正面が0で反時計回り) - float PI = 3.14159; - float theta_0,theta_1; - - if(x_0 == x_1 && x_1 == x_2){ - - if(y_0 - y_1 > 0){ - theta_0 = 90; - } - if(y_0 - y_1 < 0){ - theta_0 = 270; - } - if(y_0 - y_1 == 0){ - theta_0 = 0; - } - - if(y_1 - y_2 > 0){ - theta_1 = 90; - } - if(y_1 - y_2 < 0){ - theta_1 = 270; - } - if(y_1 - y_2 == 0){ - theta_1 = 0; - } - } - - if(x_0 == x_1 && x_1 != x_2){ - theta_1 = atan(9*(y_1 - y_2)/11*(x_1- x_2))*180/PI; - if(theta_1 < 0){ - theta_1 = 360 + theta_1; - } - - if(y_0 - y_1 > 0){ - theta_0 = 90; - } - - if(y_0 - y_1 < 0){ - theta_0 = 270; - } - - if(y_0 - y_1 == 0){ - theta_0 = 0; - } - - if(y_1 - y_2 > 0 && x_1 - x_2 < 0){ - theta_1 = theta_1 - 180; - } - if(y_1 - y_2 == 0 && x_1 - x_2 < 0){ - theta_1 = 180; - } - if(y_1 - y_2 < 0 && x_1 - x_2 > 0){ - theta_1 = theta_1 + 180; - } - } - - if(x_0 != x_1 && x_1 == x_2){ - - theta_0 = atan(9*(y_0 - y_1)/11*(x_0 - x_1))*180/PI; - - if(theta_0 < 0){ - theta_0 = 360 + theta_0; - } - - - if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){ - theta_0 = theta_0 - 180; - } - if(y_0 - y_1 == 0 && x_0 - x_1 < 0){ - theta_0 = 180; - } - if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 > 0){ - theta_0 = theta_0 + 180; - } - - if(y_1 - y_2 > 0){ - theta_1 = 90; - } - if(y_1 - y_2 < 0){ - theta_1 = 270; - } - if(y_1 - y_2 == 0){ - theta_1 = 0; - } - } - - else{ - theta_0 = atan(9*(y_0 - y_1)/11*(x_0 - x_1))*180/PI; - theta_1 = atan(9*(y_1 - y_2)/11*(x_1- x_2))*180/PI; - - if(theta_0 < 0){ - theta_0 = 360 + theta_0; - } - - if(theta_1 < 0){ - theta_1 = 360 + theta_1; - } - - - if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){ - theta_0 = theta_0 - 180; - } - if(y_0 - y_1 == 0 && x_0 - x_1 < 0){ - theta_0 = 180; - } - if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 > 0){ - theta_0 = theta_0 + 180; - } - - if(y_1 - y_2 > 0 && x_1 - x_2 < 0){ - theta_1 = theta_1 - 180; - } - if(y_1 - y_2 == 0 && x_1 - x_2 < 0){ - theta_1 = 180; - } - if(y_1 - y_2 < 0 && x_1- x_2 > 0){ - theta_1 = theta_1 + 180; - } - - - } - - float theta = theta_0 - theta_1; - - if(theta < -180){ - theta = 360 - theta; - } - if(theta > 180){ - theta = -360 + theta; - } - - return theta; -} - -void direction::walk(){ - GPS gps(D1, D0); - Movement idou; - s = 0; - x_0 = 0; - y_0 = 0; - x_01 = 0; - y_01 = 0; - - while(s<1){ - if(gps.getgps()){ - x_1 = gps.longitude; - y_1 = gps.latitude; - idou.move_forward(20); - s = s + 1; - } - } - - while(1){ - if(gps.getgps()){ //現在地取得 - x_2 = x_1; - y_2 = y_1; //20(+回転or復帰時間)秒前に居た地点の緯度と経度を取得 - x_1 = gps.longitude; - y_1 = gps.latitude; //現在地の緯度と経度を取得 - d1 = distance1(y_1,x_1,y_0,x_0); - d = distance1(y_1,x_1,y_2,x_2); - theta = calculate_theta(x_0,y_0,x_1,y_1,x_2,y_2); - - //中間地点に到達したらbreak - if(d1 < 15){ - idou.stop(); - break; - } - - //移動距離が短ければ横転と判定し復帰 - if(d < 3){ - idou.wakeup(2); - idou.stop(); - } - - //Θによって回転か直進か決定 - if(-30 < theta && theta < 30){ - idou.move_forward(20); - } - if(theta >=30){ - idou.turn_left(theta); - idou.stop(); - idou.move_forward(20); - } - if(theta<=-30){ - idou.turn_right(theta); - idou.stop(); - idou.move_forward(20); - } - - } - } - while(s < 2){ - if(gps.getgps()){ - x_1 = gps.longitude; - y_1 = gps.latitude; - idou.move_forward(20); - s = s + 1; - } - } - - while(1){ - - if(gps.getgps()){ //現在地取得 - x_2 = x_1; - y_2 = y_1; //20(+回転or復帰時間)秒前に居た地点の緯度と経度を取得 - x_1 = gps.longitude; - y_1 = gps.latitude; //現在地の緯度と経度を取得 - d2 = distance1(y_1,x_1,y_01,x_01); - d = distance1(y_1,x_1,y_2,x_2); - theta = calculate_theta(x_01,y_01,x_1,y_1,x_2,y_2); - - //ゴール地点に到達したらbreak - if(d2 < 15){ - idou.stop(); - break; - } - - //移動距離が短ければ横転と判定し復帰 - if(d < 3){ - idou.wakeup(2); - idou.stop(); - } - - //thetaによって回転か直進か決定 - if(-30 < theta && theta < 30){ - idou.move_forward(20); - } - if(theta >=30){ - idou.turn_left(theta); - idou.move_forward(20); - } - if(theta<= -30){ - idou.turn_right(theta); - idou.move_forward(20); - } - - } - - - } - - idou.stop(); -} - \ No newline at end of file