Diff: Movement.h

Revision:

1:bb89b58cfa0e

Parent:

0:e7b7def631c2

Child:

2:d2cb6b50a8c4

--- a/Movement.h	Thu Oct 21 01:58:35 2021 +0000
+++ b/Movement.h	Wed Oct 27 19:11:01 2021 +0000
@@ -1,66 +1,85 @@
 #include "mbed.h"
 #include "Servo.h"
 
-class Movement
-{
-private:
+Servo servo1(D7);   
+Servo servo2(A3);    
+Servo servo3(A1); 
+Servo servo4(D12);
+Servo servo5(D10);
+Servo servo6(A5);
 
-
-public:
+class Movement{
+    
+   public:
 
 //停止
-    void stop()
-    {
-        myservo1 = 0.5;
-        myservo2 = 0.5;
-        myservo3 = 0.5;
-        myservo4 = 0.5;
-        myservo5 = 0.5;
-        myservo6 = 0.5;
+   void stop(){
+        servo1 = 0.5;
+        servo2 = 0.5;
+        servo3 = 0.5;
+        servo4 = 0.5;
+        servo5 = 0.5;
+        servo6 = 0.5;
+        wait(1);
     }
 
 //前進
-    void move_forward()
+    void move_forward(int time = 20)
     {
-        myservo1 = 0;
-        myservo2 = 0;
-        myservo3 = 0;
-        myservo4 = 0;
-        myservo5 = 0;
-        myservo6 = 0;
+        servo1 = 0;
+        servo2 = 0;
+        servo3 = 0;
+        servo4 = 0;
+        servo5 = 0;
+        servo6 = 0;
+        wait(time);
     }
 
 //後退
     void move_backward()
     {
-        myservo1 = 1;
-        myservo2 = 1;
-        myservo3 = 1;
-        myservo4 = 1;
-        myservo5 = 1;
-        myservo6 = 1;
+        servo1 = 1;
+        servo2 = 1;
+        servo3 = 1;
+        servo4 = 1;
+        servo5 = 1;
+        servo6 = 1;
+        wait(5);
     }
 
 //右に曲がる
-    void turn_right()
+    void turn_right(int theta = 15)
     {
-        myservo1 = 1;
-        myservo2 = 1;
-        myservo3 = 1;
-        myservo4 = 0;
-        myservo5 = 0;
-        myservo6 = 0;
+        servo1 = 1;
+        servo2 = 1;
+        servo3 = 1;
+        servo4 = 0;
+        servo5 = 0;
+        servo6 = 0;
+        wait(theta/15);
     }
 
 //左に曲がる
-    void turn_left()
+    void turn_left(int theta = 15)
     {
-        myservo1 = 0;
-        myservo2 = 0;
-        myservo3 = 0;
-        myservo4 = 1;
-        myservo5 = 1;
-        myservo6 = 1;
+        servo1 = 0;
+        servo2 = 0;
+        servo3 = 0;
+        servo4 = 1;
+        servo5 = 1;
+        servo6 = 1;
+        wait(theta/15);
     }
 
+//倒れているときの処理
+    void wakeup(int time)
+    {
+        int i;
+        for(i=1;i<=time;i++)
+        {
+        move_forward(5);
+        move_backward();
+        turn_right();
+        turn_left();
+        }
 };
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