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#include "mbed.h"
#include "getGPS.h"
#include "MPU9250.h"

Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
GPS gps(D1, D0);

float calculation_Θ(float x_0,float y_0,float x_1,float y_1,float x,float y){
    //x,yは地磁気センサの値で北の方角の角度を90度、東の方角を0度とする。
    float Θ_0 = atan((y_0 - y_1)/(x_0 - x_1));  //目的地の角度
    
    if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){
        Θ_0 = Θ_0 - 180;
    }
    if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 < 0){
        Θ_0 = Θ_0 + 180;
    }
    
    float Omag_x,Omag_y; //地磁気センサのxy平面が描く円の中点
    float Θ_1 = atan((y - Omag_y)/(x- Omag_x));　//CanSatの角度 
    
    if(y - Omag_y > 0 && x- Omag_x < 0){
        Θ_1 = Θ_1 - 180;
    }
    if(y - Omag_y < 0 && x - Omag_x < 0){
        Θ_1 = Θ_1 + 180;
    }
    
    Θ = Θ_0 - Θ_1;  //CanSatから見た目的地の角度
}    

class direction()
{   
    public:
    
    Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
    GPS gps(D1, D0);
    
    float x_0 ,y_0; //目的地    
    
    MPU9250 mpu9250(D4, D5);                   // SDA, SCL

    Serial pc(USBTX, USBRX, 115200);
    
    volatile bool interrupt_flag = false;

    void detect_shock(void)
    {
        interrupt_flag = true;
    }
    
    while(1) {
        if(gps.getgps()) //現在地取得
            pc.printf("(%lf, %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude);//緯度と経度を出力
        
        else
            pc.printf("No data\r\n");//データ取得に失敗した場合
        
        wait(1);
    }



    mpu9250.resetMPU9250();
    mpu9250.setWakeOnMotion();

    while(1)
    {
        if (interrupt_flag)
        {
            
            pc.printf("detect\r\n");
            wait_ms(1000);
            interrupt_flag = false;
        }

        /* get mag data*/
        int16_t mag[3];
        mpu9250.readMagData(mag);
        float mag_f[3];
        for (int i = 0; i < 3; ++i)
            mag_f[i] = float(mag[i]) * mpu9250.getMres();
            
        


        
        

        /* serial */
        
        pc.printf("mx:%3.3f\t", mag_f[0]);
        pc.printf("my:%3.3f\t", mag_f[1]);
        pc.printf("mz:%3.3f\t\n", mag_f[2]);
     
               
        pc.printf("\n\n---------------------------\r\n");

        wait_ms(100);
    }
}