Diff: direction.h

Revision:

5:e1001bfc423a

Parent:

3:a583276d9fef

Child:

6:6fe6e3554a46

--- a/direction.h	Thu Oct 28 08:31:00 2021 +0000
+++ b/direction.h	Thu Oct 28 09:12:27 2021 +0000
@@ -1,154 +1,7 @@
 #include "mbed.h"
 #include "getGPS.h"
 #include "Servo.h"
-
-// 球面三角法により、大円距離(メートル)を求める
-double distance(double lat1, double lng1, double lat2, double lng2){
-    // 円周率
-    const double pi = 3.14159265359;
- 
-    // 緯度経度をラジアンに変換
-    double rlat1 = lat1 * pi / 180;
-    double rlng1 = lng1 * pi / 180;
-    double rlat2 = lat2 * pi / 180;
-    double rlng2 = lng2 * pi / 180;
- 
-    // 2点の中心角(ラジアン)を求める
-    double a =
-      sin(rlat1) * sin(rlat2) +
-      cos(rlat1) * cos(rlat2) *
-      cos(rlng1 - rlng2);
-    double rr = acos(a);
- 
-    // 地球赤道半径(メートル)
-    const double earth_radius = 6378140;
- 
-    // 2点間の距離(メートル)
-    double distance = earth_radius * rr;
- 
-    return distance;
-}
-
-float calculate_theta(float x_0,float y_0,float x_1,float y_1,float x_2,float y_2){
-    
-    //float x_0 ,y_0: 目的地 , float x_1 ,y_1: 現在地, float x_2 ,y_2: 20秒前の現在地
-    //theta_0:目的地の角度,theta_1:CanSatの角度theta:CanSatから見た目的地の角度(-180)   
-    //theta_0,theta_1は北が90、東が0
-    //theta:CanSatから見た目的地の角度(-180<=theta<=180で、角度は正面が0で反時計回り)   
-    
-    float theta_0,theta_1;
-    
-    if(x_0 == x_1 && x_1 == x_2){
-        
-        if(y_0 - y_1 > 0){
-            theta_0 =  90;
-            }
-        if(y_0 - y_1 < 0){
-            theta_0 = 270;
-            }
-        if(y_0 - y_1 == 0){
-            theta_0 = 0;
-            }
-        
-        if(y_1 - y_2 > 0){
-            theta_1 =  90;
-            }
-        if(y_1 - y_2 < 0){
-            theta_1 = 270;
-            }
-        if(y_1 - y_2 == 0){
-            theta_1 = 0;
-            }    
-    }
-        
-    if(x_0 == x_1 && x_1 != x_2){
-        theta_1 = atan((y_1 - y_2)/(x_1- x_2));  
-        
-        if(y_0 - y_1 > 0){
-            theta_0 =  90;
-            }
-            
-        if(y_0 - y_1 < 0){
-            theta_0 = 270;
-            }
-            
-        if(y_0 - y_1 == 0){
-            theta_0 = 0;
-            }
-    
-        if(y_1 - y_2 > 0 && x_1 - x_2 < 0){
-            theta_1 = theta_1 - 180;
-        }
-        if(y_1 - y_2 == 0 && x_1 - x_2 < 0){
-            theta_1 = 180;
-        }
-        if(y_1 - y_2 < 0 && x_1 - x_2 > 0){
-            theta_1 = theta_1 + 180;
-        }     
-    }
-    
-    if(x_0 != x_1 && x_1 == x_2){
-        
-        theta_0 = atan((y_0 - y_1)/(x_0 - x_1));  
-    
-        if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){
-            theta_0 = theta_0 - 180;
-        }
-        if(y_0 - y_1 == 0 && x_0 - x_1 < 0){
-            theta_0 = 180;
-        }
-        if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 > 0){
-            theta_0 = theta_0 + 180;
-        }
-        
-        if(y_1 - y_2 > 0){
-            theta_1 =  90;
-            }
-        if(y_1 - y_2 < 0){
-            theta_1 = 270;
-            }
-        if(y_1 - y_2 == 0){
-            theta_1 = 0;
-            }    
-    }
-    
-    else{
-        theta_0 = atan((y_0 - y_1)/(x_0 - x_1));
-        theta_1 = atan((y_1 - y_2)/(x_1- x_2));  
-    
-        if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){
-            theta_0 = theta_0 - 180;
-        }
-        if(y_0 - y_1 == 0 && x_0 - x_1 < 0){
-            theta_0 = 180;
-        }
-        if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 > 0){
-            theta_0 = theta_0 + 180;
-        }
-    
-        if(y_1 - y_2 > 0 && x_1 - x_2 < 0){
-            theta_1 = theta_1 - 180;
-        }
-        if(y_1 - y_2 == 0 && x_1 - x_2 < 0){
-            theta_1 = 180;
-        }
-        if(y_1 - y_2 < 0 && x_1- x_2 > 0){
-            theta_1 = theta_1 + 180;
-        } 
-    
-        
-    }
-    
-    float theta = theta_0 - theta_1;
-    if(theta < -180){
-      theta = 360 - theta;
-      }
-    if(theta > 180){
-      theta = -360 + theta;
-      }  
-      
-    return theta;
-} 
+#include "math.h"
    
 //停止
    void stop(){