CansatB_2021
統合プログラム
Dependencies: mbed Servo BMP180
Diff: direction.h
- Revision:
- 8:7209c810309d
- Parent:
- 7:74994694ec04
--- a/direction.h Thu Oct 28 14:44:25 2021 +0000
+++ b/direction.h Mon Nov 01 16:52:17 2021 +0000
@@ -1,273 +1,9 @@
#include "mbed.h"
#include "getGPS.h"
+#include "Movement.h"
#include "Servo.h"
-// 球面三角法により、大円距離(メートル)を求める
-double distance(double lat1, double lng1, double lat2, double lng2){
- // 円周率
- const double pi = 3.14159265359;
-
- // 緯度経度をラジアンに変換
- double rlat1 = lat1 * pi / 180;
- double rlng1 = lng1 * pi / 180;
- double rlat2 = lat2 * pi / 180;
- double rlng2 = lng2 * pi / 180;
-
- // 2点の中心角(ラジアン)を求める
- double a =
- sin(rlat1) * sin(rlat2) +
- cos(rlat1) * cos(rlat2) *
- cos(rlng1 - rlng2);
- double rr = acos(a);
-
- // 地球赤道半径(メートル)
- const double earth_radius = 6378140;
-
- // 2点間の距離(メートル)
- double distance = earth_radius * rr;
-
- return distance;
-}
-
-
-
-//CanSatから見た目的地の角度theta(-180<=theta<=180で、角度は正面が0で反時計回り)の計算
-float calculate_theta(float x_0,float y_0,float x_1,float y_1,float x_2,float y_2){
-
- //float x_0 ,y_0: 目的地 , float x_1 ,y_1: 現在地, float x_2 ,y_2: 20秒前の現在地
- //theta_0:目的地の角度,theta_1:CanSatの角度theta:CanSatから見た目的地の角度(-180)
- //theta_0,theta_1は北が90、東が0
- //theta:CanSatから見た目的地の角度(-180<=theta<=180で、角度は正面が0で反時計回り)
-
- float theta_0,theta_1;
-
- if(x_0 == x_1 && x_1 == x_2){
-
- if(y_0 - y_1 > 0){
- theta_0 = 90;
- }
- if(y_0 - y_1 < 0){
- theta_0 = 270;
- }
- if(y_0 - y_1 == 0){
- theta_0 = 0;
- }
-
- if(y_1 - y_2 > 0){
- theta_1 = 90;
- }
- if(y_1 - y_2 < 0){
- theta_1 = 270;
- }
- if(y_1 - y_2 == 0){
- theta_1 = 0;
- }
- }
-
- if(x_0 == x_1 && x_1 != x_2){
- theta_1 = atan(9*(y_1 - y_2)/11*(x_1- x_2));
-
- if(y_0 - y_1 > 0){
- theta_0 = 90;
- }
-
- if(y_0 - y_1 < 0){
- theta_0 = 270;
- }
-
- if(y_0 - y_1 == 0){
- theta_0 = 0;
- }
-
- if(y_1 - y_2 > 0 && x_1 - x_2 < 0){
- theta_1 = theta_1 - 180;
- }
- if(y_1 - y_2 == 0 && x_1 - x_2 < 0){
- theta_1 = 180;
- }
- if(y_1 - y_2 < 0 && x_1 - x_2 > 0){
- theta_1 = theta_1 + 180;
- }
- }
-
- if(x_0 != x_1 && x_1 == x_2){
-
- theta_0 = atan(9*(y_0 - y_1)/11*(x_0 - x_1));
-
- if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){
- theta_0 = theta_0 - 180;
- }
- if(y_0 - y_1 == 0 && x_0 - x_1 < 0){
- theta_0 = 180;
- }
- if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 > 0){
- theta_0 = theta_0 + 180;
- }
-
- if(y_1 - y_2 > 0){
- theta_1 = 90;
- }
- if(y_1 - y_2 < 0){
- theta_1 = 270;
- }
- if(y_1 - y_2 == 0){
- theta_1 = 0;
- }
- }
-
- else{
- theta_0 = atan(9*(y_0 - y_1)/11*(x_0 - x_1));
- theta_1 = atan(9*(y_1 - y_2)/11*(x_1- x_2));
-
- if(y_0 - y_1 > 0 && x_0 - x_1 < 0){
- theta_0 = theta_0 - 180;
- }
- if(y_0 - y_1 == 0 && x_0 - x_1 < 0){
- theta_0 = 180;
- }
- if(y_0 - y_1 < 0 && x_0 - x_1 > 0){
- theta_0 = theta_0 + 180;
- }
-
- if(y_1 - y_2 > 0 && x_1 - x_2 < 0){
- theta_1 = theta_1 - 180;
- }
- if(y_1 - y_2 == 0 && x_1 - x_2 < 0){
- theta_1 = 180;
- }
- if(y_1 - y_2 < 0 && x_1- x_2 > 0){
- theta_1 = theta_1 + 180;
- }
-
-
- }
-
- float theta = theta_0 - theta_1;
- if(theta < -180){
- theta = 360 - theta;
- }
- if(theta > 180){
- theta = -360 + theta;
- }
-
- return theta;
-}
-
-
-//停止
- void stop(){
- Servo servo1(D7);
-Servo servo2(A3);
-Servo servo3(A1);
-Servo servo4(D12);
-Servo servo5(D10);
-Servo servo6(A5);
-
- servo1 = 0.5;
- servo2 = 0.5;
- servo3 = 0.5;
- servo4 = 0.5;
- servo5 = 0.5;
- servo6 = 0.5;
- wait(1);
- }
-
-//前進
- void move_forward(int time = 20)
- {
- Servo servo1(D7);
-Servo servo2(A3);
-Servo servo3(A1);
-Servo servo4(D12);
-Servo servo5(D10);
-Servo servo6(A5);
-
- servo1 = 0;
- servo2 = 0;
- servo3 = 0;
- servo4 = 0;
- servo5 = 0;
- servo6 = 0;
- wait(time);
- }
-
-//後退
- void move_backward()
- {
- Servo servo1(D7);
-Servo servo2(A3);
-Servo servo3(A1);
-Servo servo4(D12);
-Servo servo5(D10);
-Servo servo6(A5);
-
- servo1 = 1;
- servo2 = 1;
- servo3 = 1;
- servo4 = 1;
- servo5 = 1;
- servo6 = 1;
- wait(5);
- }
-
-//右に曲がる
- void turn_right(int theta = 15)
- {
- Servo servo1(D7);
-Servo servo2(A3);
-Servo servo3(A1);
-Servo servo4(D12);
-Servo servo5(D10);
-Servo servo6(A5);
-
- servo1 = 1;
- servo2 = 1;
- servo3 = 1;
- servo4 = 0;
- servo5 = 0;
- servo6 = 0;
- wait(theta/15);
- }
-
-//左に曲がる
- void turn_left(int theta = 15)
- {
- Servo servo1(D7);
-Servo servo2(A3);
-Servo servo3(A1);
-Servo servo4(D12);
-Servo servo5(D10);
-Servo servo6(A5);
-
- servo1 = 0;
- servo2 = 0;
- servo3 = 0;
- servo4 = 1;
- servo5 = 1;
- servo6 = 1;
- wait(theta/15);
- }
-
-//倒れているときの処理
- void wakeup(int time)
- {
- Servo servo1(D7);
-Servo servo2(A3);
-Servo servo3(A1);
-Servo servo4(D12);
-Servo servo5(D10);
-Servo servo6(A5);
-
- int i;
- for(i=1;i<=time;i++)
- {
- move_forward(5);
- move_backward();
- turn_right();
- turn_left();
-}
-
-class direction:Servo
+class direction
{
private:
@@ -282,116 +18,9 @@
public:
//歩行
- void walk(){
- GPS gps(D1, D0);
- s = 0;
- x_0 = 0;
- y_0 = 0;
- x_01 = 0;
- y_01 = 0;
-
- while(s<1){
- if(gps.getgps()){
- x_1 = gps.longitude;
- y_1 = gps.latitude;
- move_forward();
- s = s + 1;
- }
- }
-
- while(1){
- if(gps.getgps()){ //現在地取得
- x_2 = x_1;
- y_2 = y_2; //20(+回転or復帰時間)秒前に居た地点の緯度と経度を取得
- x_1 = gps.longitude;
- y_1 = gps.latitude; //現在地の緯度と経度を取得
- d1 = distance(y_1,x_1,y_0,x_0);
- d = distance(y_1,x_1,y_2,x_2);
- theta = calculate_theta(x_0,y_0,x_1,y_1,x_2,y_2);
-
- //中間地点に到達したらbreak
- if(d1 < 15){
- stop();
- break;
- }
-
- //移動距離が短ければ横転と判定し復帰
- if(d < 3){
- wakeup(2);
- stop();
- }
-
- //Θによって回転か直進か決定
- if(-30 < theta && theta < 30){
- move_forward();
- }
- if(theta >=30){
- turn_right(theta);
- stop();
- move_forward();
- }
- if(theta<=-30){
- turn_left(theta);
- stop();
- move_forward();
- }
-
- }
- }
- while(s < 2){
- if(gps.getgps()){
- x_1 = gps.longitude;
- y_1 = gps.latitude;
- move_forward();
- s = s + 1;
- }
- }
-
- while(1){
-
- if(gps.getgps()){ //現在地取得
- x_2 = x_1;
- y_2 = y_2; //20(+回転or復帰時間)秒前に居た地点の緯度と経度を取得
- x_1 = gps.longitude;
- y_1 = gps.latitude; //現在地の緯度と経度を取得
- d2 = distance(y_1,x_1,y_01,x_01);
- d = distance(y_1,x_1,y_2,x_2);
- theta = calculate_theta(x_01,y_01,x_1,y_1,x_2,y_2);
-
- //ゴール地点に到達したらbreak
- if(d2 < 15){
- stop();
- break;
- }
-
- //移動距離が短ければ横転と判定し復帰
- if(d < 3){
- wakeup(2);
- stop();
- }
-
- //thetaによって回転か直進か決定
- if(-30 < theta && theta < 30){
- move_forward();
- }
- if(theta >=30){
- turn_right(theta);
- move_forward();
- }
- if(theta<= -30){
- turn_left(theta);
- move_forward();
- }
-
- }
-
-
- }
-
- stop();
- }
+ void walk();
-
};
+
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