Revision 8:8ca0c8d10890, committed 2019-11-19

Comitter:

MIKUNAGATA

Date:

Tue Nov 19 07:06:10 2019 +0000

Parent:

7:8f914ead7fc0

Commit message:

accel

Changed in this revision

diff -r 8f914ead7fc0 -r 8ca0c8d10890 main.cpp
--- a/main.cpp	Sat Nov 24 00:01:13 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Nov 19 07:06:10 2019 +0000
@@ -2,51 +2,19 @@
 #include "MPU6050.h"
 
 DigitalOut myled(LED1);
-MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置
+MPU6050 mpu(p28,p27);//(SDA,SCL)のピン配置
 
 int main() {
-        float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。
-        float lowpassValue = 0;
-        float highpassValue = 0;
-        float speed = 0;//加速度時から算出した速度
-        float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度
-        float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度
-        float difference=0;//変位
-        float timespan=0.01;//時間差
+
         int accel[3];//accelを3つの配列で定義。
     while(1){
         mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入
-        int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度
-        int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度
-        int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度
-        float X = x*0.000597964111328125;
-        float Y = y*0.000597964111328125;
-        float Z = z*0.000597964111328125; 
-        double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936;
-        if (a>0){
-        a = sqrt(a);
-        }
-        if (a<0) {
-        a = abs(a);
-        a = -sqrt(a);
-        }
-        //printf("%lf %f %f %f\r\n",a,X,Y,Z);
-        // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 ＋ (1 - 係数) * センサの値)
-        lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + a * (1 - filterCoefficient);
-        // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)//
-        highpassValue = a - lowpassValue;
+        int x = accel[0];//x軸方向の加速度
+        int y = accel[1];//y軸方向の加速度
+        int z = accel[2] ;//z軸方向の加速度
+        printf("x:%6d,y:%6d,z:%6d\r\n",x,y,z);
+        
 
-        // 速度計算(加速度を台形積分する)
-        speed = ((highpassValue + oldAccel) * timespan) / 2 + speed;
-        oldAccel = highpassValue;
-
-        // 変位計算(速度を台形積分する)
-        difference = ((speed + oldSpeed) * timespan) / 2 + difference;
-        oldSpeed = speed;
-
-        //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示
-        //printf("%f,",speed);//速度を表示
-        printf("speed %f diference %f\r\n",speed,difference);//速度と変位を表示
         wait(0.01);
     }
 }