テスト用 gps手入力
Dependencies: ATP3012 mbed a HMC US015_2 getGPS
main.cpp
- Committer:
- miyajitakenari
- Date:
- 2021-11-12
- Revision:
- 3:cad76afeff0f
- Parent:
- 2:023018a67341
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/*ライブラリ*/ #include "mbed.h" // 自作関数 #include "Function.h" // フライトピン・ニクロム線関係 DigitalIn flight_pin(A0); DigitalOut nichrome(D13); // #define cp_max 3 //CPの数を入力する int main() { // 変数宣言 double GPS_x, GPS_y; // 現在地の座標 double direction; // 次CPへの向き double CPs_x[3]={1,2,3}; //CPリスト(x座標) double CPs_y[3]={1,2,3}; // CPリスト(y座標) double next_CP_x, next_CP_y; // 落下検知 // パラシュート分離 wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん while(flight_pin){} xbee.printf("flight_pin nuketa\n\r"); wait(3);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s nichrome=1; xbee.printf("nichrome in\n\r"); wait(3); nichrome=0; // 落下終了 // 行動フロー開始 Calibration(); xbee.printf("XBee Connected\r\n"); xbee.printf("Fall point(lati,long)=(%lf , %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude); for (int i = 0; i<=cp_max-1 ; i++) {//最後のcp=goalまで移動 next_CP_x = CPs_x[i]; next_CP_y = CPs_y[i]; xbee.printf("next_i=%d\r\n", i); while (1) { speak(); direction = AngleGet(); xbee.printf("\n\rdirection=%f\n\rdirection start", direction); int df=1; //角度調節 while(1) { if(direction < 5 || direction > 355) { //角度判定 xbee.printf("direction finish\n\r"); break; } else { Move('1', 0);//停止 if(df==1){ xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r"); } Move('4', 0.5);//時計回りに回転 if(df==1){ xbee.printf("mortor mode:4 speed:0.5\n\r"); df++; direction = AngleGet(); break; } } } while(FrontGet()) { xbee.printf("front get\n\r"); Move('1', 0); //停止 xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r"); Move('4', 0.5); //時計回り回転 xbee.printf("mortor mode:4 speed:0.5\n\r"); wait(1); Move('1', 0); //回転停止 xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r"); } xbee.printf("speed flag="); wait(5); float as[2];//advance speed if(xbee.readable()){ xbee.printf("advance speed="); xbee.scanf("%f",&as[1]); }else{ as[1]=0.5; } Move('2', as[1]); xbee.printf("mortor mode:2 speed:%f\n\r",as[1]); catchGPS(); xbee.printf("GPS_x="); xbee.scanf("%lf",&GPS_x); xbee.printf("\n\rGPS_y="); xbee.scanf("%lf",&GPS_y); //xbee.printf("now point(lati, long)=%lf , %lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude); xbee.printf("\n\rX=%d\n\rY=%d\n\r",GPS_x,GPS_y); double lati = 111132.8715; //1度あたりの緯度の距離(m) double longi = 91535.79099; //1度あたりの経度の距離(m) //GPS_x = gps.latitude; //GPS_y = gps.longitude; if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x)*lati*lati + (next_CP_y - GPS_y)*(next_CP_y - GPS_y)*longi*longi < 25) { // CP到着判定 //試験で調整 xbee.printf("now leach cp[%d]=x_%f,y_%f",i,next_CP_x ,next_CP_y); break; } }//while(1){} }//for(){} // 行動フロー終了 xbee.printf("\n\rEnd\r\n"); Move('1', 0); //停止 xbee.printf("mortor mode:1 speed:0"); return 0; }