Diff: main.cpp

Revision:

0:f7517c11d468

Child:

1:41dfafb10c80

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 11 09:41:22 2021 +0000
@@ -0,0 +1,113 @@
+/*ライブラリ*/
+#include "mbed.h"
+
+// 自作関数
+#include "Function.h"
+
+// フライトピン・ニクロム線関係
+DigitalIn flight_pin(A0);
+DigitalOut nichrome(D13);
+// 
+#define cp_max 3    //CPの数を入力する
+
+int main() {
+    // 変数宣言
+    double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
+    double direction;     // 次CPへの向き
+    double CPs_x[3]={1,2,3};  //CPリスト(x座標)
+    double CPs_y[3]={1,2,3};    // CPリスト(y座標)
+    double next_CP_x, next_CP_y;
+    
+    // 落下検知
+    // パラシュート分離
+    
+    wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん
+    while(flight_pin){}
+        xbee.printf("flight_pin nuketa");
+        wait(35);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s
+        nichrome=1;
+        xbee.printf("nichrome in");
+        wait(30);
+        nichrome=0;
+    // 落下終了
+    
+    
+    // 行動フロー開始
+    Calibration();
+    xbee.printf("XBee Connected\r\n");
+    xbee.printf("Fall point(lati,long)=(%lf , %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude);
+    for (int i = 0; i<=cp_max-1 ; i++) {//最後のcp=goalまで移動
+        next_CP_x = CPs_x[i];
+        next_CP_y = CPs_y[i];
+        xbee.printf("next_i=%d\r\n", i);
+            
+        while (1) {
+                speak();
+                direction = AngleGet();
+                xbee.printf("direction=%f\n\rdirection start", direction);
+                int df=1;
+                //角度調節
+                while(1) {
+                    if(direction < 5 || direction > 355) {  //角度判定
+                        xbee.printf("direction finish\n\r");
+                        break;
+                    }
+                    else {
+                        Move('1', 0);//停止
+                        if(df==1){
+                        xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r");
+                        }
+                        Move('4', 0.5);//時計回りに回転
+                        if(df==1){
+                        xbee.printf("mortor mode:4 speed:0.5\n\r");
+                        df++;
+                        direction = AngleGet();
+                        break;
+                        }
+                    }
+                }
+                while(FrontGet()) {
+                    xbee.printf("front get\n\r");
+                    Move('1', 0);      //停止
+                    xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r");
+                    Move('4', 0.5);    //時計回り回転
+                    xbee.printf("mortor mode:4 speed:0.5\n\r");
+                    wait(1);
+                    Move('1', 0);      //回転停止
+                    xbee.printf("mortor mode:1 speed:0\n\r");
+                } 
+                xbee.printf("speed flag=");
+                wait(5);
+                float as[2];//advance speed
+                if(xbee.readable()){
+                    xbee.printf("advance speed=");
+                    xbee.scanf("%f",&as[1]);
+                    }else{
+                        as[1]=0.5;
+                        }
+                Move('2', as[1]);
+                xbee.printf("mortor mode:2 speed:%f",as[1]);
+                catchGPS();
+                xbee.printf("GPS_x=xbee input");
+                xbee.scanf("%lf",&GPS_x);
+                xbee.printf("GPS_y=xbee input");
+                xbee.scanf("%lf",&GPS_y);
+                xbee.printf("now point(lati, long)=%lf , %lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude);
+                
+                double lati = 111132.8715;    //1度あたりの緯度の距離(m)
+                double longi = 91535.79099;    //1度あたりの経度の距離(m)
+                //GPS_x = gps.latitude;
+                //GPS_y = gps.longitude;
+                if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x)*lati*lati + (next_CP_y - GPS_y)*(next_CP_y - GPS_y)*longi*longi < 25) { // CP到着判定 //試験で調整
+                    xbee.printf("now leach cp[%d]=x_%f,y_%f",i,next_CP_x ,next_CP_y);
+                    break;
+                }
+                
+            }//while(1){}
+        }//for(){}
+    // 行動フロー終了
+    xbee.printf("End\r\n");
+    Move('1', 0);      //停止
+    xbee.printf("mortor mode:1 speed:0");
+    return 0;
+}