Diff: us015.h

Revision:

0:4c10d798d1bb

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/us015.h	Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000
@@ -0,0 +1,40 @@
+#ifndef __US015_H
+#define __US015_H
+
+#include "mbed.h"
+
+
+//====================================
+// define定義
+//====================================
+#define US015_TRIGER_ON             1    // トリガーON
+#define US015_TRIGER_OFF            0    // トリガーOFF
+#define US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH   10   // トリガーの幅
+#define US015_PERIODIC_TRIGER 100000    // 音響測距トリガー
+#define US015_SOUND_OF_SPEED  0.340           // 音速[mm/us]
+
+
+//====================================
+// 音響測距センサ(US015)の制御クラス
+//====================================
+class US015
+{
+    public:
+        US015(PinName trg, PinName ech);
+        US015(PinName trg, PinName ech, float tkTime);
+        float GetDistance();
+        void TrigerOut();                       // トリガー出力
+        
+    private:
+        DigitalOut _trigerOut;                  // U015トリガー出力
+        InterruptIn _interruptEcho;             // U015エコー入力
+        Timer timer;                            // 時間計測用のタイマ
+        Ticker tk;                              // 周期処理用のチッカー
+        float tmBegin;                          // エコーの立ち上がり時間
+        float tmEnd;                            // エコーの立ち下がり時間
+        float distance;                         // 距離測定
+        void EchoFall();                        // エコーの立ち下がり処理
+        void EchoRise();                        // エコーの立ち上がり処理
+};
+
+#endif
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