Diff: us015.cpp

Revision:

0:4c10d798d1bb

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/us015.cpp	Wed Oct 13 10:49:38 2021 +0000
@@ -0,0 +1,75 @@
+//**************************************************
+//
+// us015.cpp
+// 概要：超音波距離センサ US-015
+//
+//**************************************************
+#include "mbed.h"
+#include "us015.h"
+
+
+
+//*********************************
+// コンストラクタ
+//*********************************
+US015::US015(PinName trg, PinName ech)
+    :_trigerOut(trg),_interruptEcho(ech)
+{
+    // タイマーの開始
+    timer.start();
+    // トリガー信号の定期出力を行う
+    //tk.attach_us(this,&US015::TrigerOut,US015_PERIODIC_TRIGER);
+    // エコーバック信号の立ち上がり・立ち下がり処置の割り込み
+    _interruptEcho.fall(this,&US015::EchoFall);
+    _interruptEcho.rise(this,&US015::EchoRise);
+}
+// End of Constructor
+
+
+//*********************************
+//  トリガー信号を出力する
+//*********************************
+void US015::TrigerOut()
+{
+    // トリガー出力として10[us]のパルス信号を出す
+    _trigerOut = US015_TRIGER_ON;
+    wait_us(US015_TRIGER_PALUSE_WIDTH);    
+    _trigerOut = US015_TRIGER_OFF;
+}
+// End of TrigerOut
+
+
+//*********************************
+// 距離情報の取得
+//*********************************
+float US015::GetDistance()
+{
+    return distance;    
+}
+// End of GetDistance
+
+
+//*********************************
+// エコーの信号の立ち下がり
+//*********************************
+void US015::EchoFall()
+{   
+    //エコー信号の立ち下がり時間を取得
+    tmEnd=timer.read_us();
+
+    // 反射面距離の計算(往復の距離を音速と経過時間から求め、その半分を片道の距離とする)
+    // (エコー受信時間 - トリガー発信時間)* 音速0.340[mm/us]/2
+    distance = ((tmEnd-tmBegin)*(0.340))/2;
+}
+// End of EchoFall
+
+
+//*********************************
+// エコーの信号の立ち上がり処理
+//*********************************
+void US015::EchoRise()
+{
+    //エコー信号の立ち上がり時間を記録
+    tmBegin=timer.read_us();
+}
+// End of EchoRise