CURSO_MBED
FRDM-KL46Z_Pasos Es un programa que permite controlar un Motor a Pasos en sus diferntes modos de operación y tampbien permite controlar un Motor de CD en Modo ON-OFF Adelante y Atrás
Dependencies: mbed Debounced tsi_sensor TSI TextLCD MMA8451Q USBDevice
main.cpp
- Committer:
- Antulius
- Date:
- 2019-06-28
- Revision:
- 1:e7f73d96ddde
- Parent:
- 0:a935d23434d9
File content as of revision 1:e7f73d96ddde:
/* ###########################################################################
** Archivo : main.c
** Proyecto : FRDM-KL46Z_Pasos
** Procesador : MKL46Z256VLL4
** Herramienta : Mbed
** Version : Driver 01.01
** Compilador : GNU C Compiler
** Fecha/Hora : 14-07-2015, 11:48, # CodeGen: 0
** Descripción :
** El programa genera las diferentes secuencias para operar un motor a pasos
** (Stepper Motor).
** Este programa tiene 3 modos de operación:
** 1) Medio Paso
** 2) Pasos Completo
** 3) Pasos Wave
** Además puede girar en el sentido horario o anti horario
** Componentes : GPIO, Timer, etc .
** Configuraciones : Includes, Stacks y Drivers externos
** Autores :
** ATEAM Development Group:
** - Antulio Morgado Valle
**
** Versión : Beta
** Revisión : A
** Release : 0
** Bugs & Fixes :
** Date : 20/10/2019
** Added support for Led_RGB
** 22/09/2018
** Added LCD Menu, Beta version (with bugs)
**
** ###########################################################################*/
/*
::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
: Includes
::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
*/
#include "mbed.h"
#include "MKL46Z4.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
#include "TSISensor.h" // Libreria para Touch Sensor Interface
#include "TextLCD.h" // Libreria para escritura en LCD
#include "I2C.h" // Libreria para la interface I2C
#include "SPI.h" // Libreria para la interface SPI
#include "Serial.h" // Libreria para la interface Serial
#include "MMA8451Q.h" // Libreria para el Acelerómetro
#include "stdio.h"
/*
:...............................................................................
: Definiciones
:...............................................................................
*/
#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1) // Dirección del Acelerómetro
#define Modo_Wave 3
#define Paso_Doble 2
#define Paso_Completo 1
#define Medio_Paso 0
#define Sentido_Horario 1
#define Sentido_Antihorario 0
#define On 0
#define Off 1
#define TRUE 1
#define FALSE 0
#define DO2 0.0078125 // 128 Hz
#define DOs2 0.0073740180703125 // 136 Hz
#define RE2 0.006960146234375 // 144 Hz
#define REs2 0.0065695032421875 // 152 Hz
#define MI2 0.006200785359375 // 161 Hz
#define FA2 0.005852762015625 // 171 Hz
#define FAs2 0.0055242717265625 // 181 Hz
#define SOL2 0.0052142181796875 // 192 Hz
#define SOLs2 0.0049215666015625 // 203 Hz
#define LA2 0.004645340296875 // 215 Hz
#define LAs2 0.004384617375 // 228 Hz
#define SI2 0.0041385277109375 // 242 Hz
#define DO3 0.00390625 // 256 Hz
#define DOs3 0.00368700903515625 // 271 Hz
#define RE3 0.0034800731171875 // 287 Hz
#define REs3 0.00328475162109375 // 304 Hz
#define MI3 0.0031003926796875 // 323 Hz
#define FA3 0.0029263810078125 // 342 Hz
#define FAs3 0.0055242717265625 // 362 Hz
#define SOL3 0.00260710908984375 // 384 Hz
#define SOLs3 0.00246078330078125 // 406 Hz
#define LA3 0.0023226701484375 // 431 Hz
#define LAs3 0.0021923086875 // 456 Hz
#define SI3 0.00206926385546875 // 483 Hz
#define DO4 0.00390625 // 512 Hz
#define DOs4 0.001843504517578125 // 542 Hz
#define RE4 0.00174003655859375 // 575 Hz
#define REs4 0.001642375810546875 // 609 Hz
#define MI4 0.00155019633984375 // 645 Hz
#define FA4 0.00146319050390625 // 683 Hz
#define FAs4 0.001381067931640625 // 724 Hz
#define SOL4 0.001303554544921875 // 767 Hz
#define SOLs4 0.001230391650390625 // 813 Hz
#define LA4 0.00116133507421875 // 861 Hz
#define LAs4 0.00109615434375 // 912 Hz
#define SI4 0.001034631927734375 // 966 Hz
#define DO5 0.001953125 // 1024 Hz
/*
+-------------------------------------------------------------------------------
| Configuración de Puertos
+-------------------------------------------------------------------------------
*/
Ticker Barrido; // Interrupción del Timer
BusOut Salidas(PTE19, PTE18, PTE17, PTE16); // Salidas a las bobinas: A /A B /B
DigitalOut Led_Azul (PTE2); // Definición para el Led Azul
DigitalOut Led_Verde (PTE3); // Definición para el Led Verde
DigitalOut Led_Rojo (PTE6); // Definición para el Led Rojo
DigitalOut Green_Led (PTD5); // Led de Actividad del Programa
DigitalOut Red_Led (PTE29); // Led de Actividad del Programa
DigitalIn Adelante (PTC3, PullUp); // Switch para mover hacia Adelante
DigitalIn Atras (PTC12,PullUp); // Switch para mover hacia Atras
BusIn Modo (PTB18,PTB19); // Modo de operación de los motores
PwmOut Backlight (PTD2); // Activacion Backlight del LCD
PwmOut Buzzer (PTE31); // Salida del Buzzer
/*
** -------------------------------------------------------------------
** Inicialización de los Pines de Funciones Especiales.
** -------------------------------------------------------------------
*/
TSISensor tsi; //activa el Touch Sensor Interface
// Host PC Communication channels
Serial terminal(USBTX, USBRX); // USB Terminal Interface Tx, Rx
//Serial terminal(PTA2,PTA1); // Terminal Serial
//Serial terminal(PTE0, PTE1); // Tx, Rx Using MAX3232 or BlueTooth
//Serial terminal(PTE22, PTE23);
// -------- Bluetooth Communication support --------
Serial bluetooth(PTE0, PTE1); // Tx, Rx
/*************************************************
* Inicializa la biblioteca TextLCD con los números de los pines de la interface
* Board Freedom FRDM-KL25Z
* IDE Mbed On Line Compiler
* LCD SPI SN74595
* Pin Board LCD
* SPI_MOSI SER (white)
* SPI_MISO none (blue)
* SPI_CLK SRCLK
* SPI_PCS RCLK
* 5V 5V (red)
* GND GND (black)
* LCD I2C PCF8574A
* Pin Board LCD
* I2C_SCL SCL (white) + resistance pull-up 4.7k
* I2C_SDA SDA (blue) + resistance pull-up 4.7k
* 5V 5V (red)
* GND GND (black)
* LCD Port PTE
* LCD Port PTC
***************************************************/
// -------- I2C Communication ---------
//I2C i2c_LCD(PTC2,PTC1); // SDA, SCL
// -------- SPI Communication ---------
//SPI spi_LCD(PTD6,PTD7,PTD5,PTD4); // MOSI, MISO, SCLK, SSEL
//--------- LCD instantiation -----------
//TextLCD_SPI lcd(&spi_LCD, PTD4, TextLCD::LCD16x4, TextLCD::HD44780); // SPI bus, SN74595 expander, CS pin, LCD Type
//TextLCD_I2C lcd(&i2c_LCD, 0x7E, TextLCD::LCD20x4); // I2C bus, PCF8574A Arduino Shield, LCD Type
TextLCD lcd(PTC6, PTC7, PTC8, PTC9, PTC10, PTC11, TextLCD::LCD20x4); // 4bit bus: rs, e, d4-d7
/*
+-------------------------------------------------------------------------------
| Variables Globales de Usuario
+-------------------------------------------------------------------------------
*/
uint8_t paso;
uint8_t No_Pasos;
uint8_t Revoluciones;
uint8_t Sentido;
uint8_t modo_paso;
uint16_t Velocidad=50000;
char Cadena[20];
char Modo_0[]="Medio Paso\n\r";
char Modo_1[]="Paso Completo\n\r";
char Modo_2[]="Medio Paso\n\r";
char Modo_3[]="Modo Wave\n\r";
char Modo_4[]="Antihorario \n\r";
char Modo_5[]="Horario \n\r";
uint8_t Unipolar[8] = {0x01,0x03,0x02,0x06,
0x04,0x0C,0x08,0x09} ; // Unipolar
uint8_t Bipolar[4] = {0x05,0x09,0x0A,0x06} ; // BiPolar
uint8_t Wave_Drive[4] = {0x01,0x02,0x04,0x08} ; // Modo Onda
uint8_t Modo_Completo[4] = {0x03,0x06,0x0C,0x09} ; // Paso Doble
bool Flag;
uint8_t dummy;
/*
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| Definición de Funciones Prototipo y Rutinas de los Vectores de Interrupción
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
*/
void Barrido_OnInterrupt(void); // Rutina de Atención al Ticker
void Buzzer_SetPeriodMode(float Periodo,bool Estado);
void outstrg(char *ap_cad);
void Despliega_L1(char *ap_cad);
void Despliega_L2(char *ap_cad);
void Despliega_L3(char *ap_cad);
void Despliega_L4(char *ap_cad);
/* END Events */ // Rutinas de Atención a Interrupciones
/*
#===============================================================================
|
| P R O G R A M A P R I N C I P A L
|
#===============================================================================
*/
int main() {
/* Write your code here */
Barrido.attach_us(&Barrido_OnInterrupt, Velocidad); // Le asigna el periodo de barrido cada 10 ms
No_Pasos=0,paso=0,modo_paso=Medio_Paso; // Configuración de Arranque del Motor
Red_Led = Off; //Apaga Led's de los botones
Green_Led = Off;
terminal.baud(115200); //velocidad de transmisión para la terminal serial
/* Configufración del Display LCD */ /* Mucho OjO !!! */
// spi_LCD.frequency(100000); // Frecuencia de operación para el SPI (100KHz)
// spi_LCD.format(8,0); // Modo de Operación para el SPI
// i2c_LCD.frequency(100000); // Frecuencia de operación para el I2C (100KHz)
// i2c_LCD.start(); // Inicio de operación para el I2C
lcd.printf(" MOTOR A PASOS"); //mensaje a desplegar en el LCD
terminal.printf(" MOTOR A PASOS\n\r\n");
Buzzer=Off; // Apaga el Buzzer
Flag=TRUE; // Enciende la bandera
while(1)
{
if (Flag==TRUE)
{
outstrg ("MODO DEL MOTOR A PASOS: ");
if (modo_paso==Modo_Wave) strcpy (Cadena,Modo_3);
if (modo_paso==Paso_Doble) strcpy (Cadena,Modo_2);
if (modo_paso==Paso_Completo) strcpy (Cadena,Modo_1);
if (modo_paso==Medio_Paso) strcpy (Cadena,Modo_0);
outstrg (Cadena);
outstrg ("SENTIDO DEL MOTOR: ");
if (Sentido==Sentido_Antihorario) strcpy (Cadena, Modo_4);
if (Sentido==Sentido_Horario) strcpy (Cadena, Modo_5);
outstrg (Cadena);
dummy=sprintf(Cadena,"Paso: %3d \n\r",paso);
Despliega_L2 (Cadena);
outstrg (Cadena);
dummy=sprintf(Cadena,"No. Pasos: %3d \n\r",No_Pasos);
Despliega_L3 (Cadena);
outstrg (Cadena);
dummy=sprintf(Cadena,"Vueltas: %3d \n\r",Revoluciones);
Despliega_L4 (Cadena);
outstrg (Cadena);
// outstrg (Cadena);
Flag=FALSE ;
// if (tsi.readPercentage()!=0.0) Backlight = 1.0-tsi.readPercentage(); // Lee el TSI y cambia el Backlight del LCD
if (tsi.readPercentage()!=0.0) Velocidad = (1.0-tsi.readPercentage())*65535; // Lee el TSI y cambia la velocidad del motor
wait(0.1);
} // End Flag
} // End While
} // End Main
/* END Pasos */
/* END main() */
/*
................................................................................
: Rutinas de los Vectores de Interrupción
................................................................................
*/
// Las Rutinas de Atención a Interrupcion van aquí !
void Barrido_OnInterrupt(void) // Rutina de Atención al Ticker
{
// if (paso>8)paso=0;
// Buzzer_SetPeriodMode(LA4,FALSE); // Apaga el Buzzer
modo_paso=Modo;
if (Flag==FALSE)
{
if (Atras==FALSE) // Se presionó el Botón Izquierdo?
{
Red_Led=On;
Sentido=Sentido_Antihorario;
if (modo_paso==Modo_Wave) // Modo: WAVE DRIVE
{
Buzzer_SetPeriodMode(DO2,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==0) paso=3;
else paso-- ;
Salidas=Wave_Drive[paso];
}
if (modo_paso==Paso_Completo) // Modo: FULL STEP
{
Buzzer_SetPeriodMode(MI2,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==0) paso=6;
else
{
paso--;
paso--;
}
Salidas=(Unipolar [paso]);
}
if (modo_paso==Medio_Paso) // Modo: HALF STEP
{
Buzzer_SetPeriodMode(SOL2,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==0) paso=7;
else paso-- ;
Salidas=(Unipolar [paso]);
}
if (modo_paso==Paso_Doble) // Modo: DOUBLE STEP
{
Buzzer_SetPeriodMode(LAs2,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==0) paso=3;
else paso-- ;
Salidas=Bipolar[paso];
}
No_Pasos-- ;
Red_Led = Off; // Apaga Led's de los botones
}
Flag=TRUE;
if (Adelante==FALSE) // Se presionó el Botón Derecho?
{
Green_Led=On;
Sentido=Sentido_Horario;
if (modo_paso==Modo_Wave) // Modo: WAVE DRIVE
{
Buzzer_SetPeriodMode(DO3,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==3) paso=0;
else paso++ ;
Salidas=(Wave_Drive [paso]);
}
if (modo_paso==Paso_Completo) // Modo: FULL STEP
{
Buzzer_SetPeriodMode(MI3,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==6) paso=0;
else
{
paso++;
paso++;
}
Salidas=(Unipolar [paso]);
}
if (modo_paso==Medio_Paso) // Modo: HALF STEP
{
Buzzer_SetPeriodMode(SOL3,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==7) paso=0;
else paso++ ;
Salidas=(Unipolar [paso]);
}
if (modo_paso==Paso_Doble) // Modo: DOUBLE STEP
{
Buzzer_SetPeriodMode(LAs3,TRUE);
Buzzer=On; // Enciende el Buzzer
if (paso==3) paso=0;
else paso++ ;
Salidas=Bipolar[paso];
}
No_Pasos++ ;
}
//Flag=TRUE;
Green_Led = Off; //Apaga Led's de los botones
}
if (No_Pasos==180) Revoluciones++;
Flag=TRUE ;
}
/* END Events */
/*
________________________________________________________________________________
|
| Funciones Prototipo
|_______________________________________________________________________________
*/
// Las Funciones Prototipo van aquí !
void Buzzer_SetPeriodMode(float Periodo,bool Estado)
{
Buzzer.period(Periodo);
Buzzer.pulsewidth(Periodo/2);
if (Estado==1)Buzzer=0.5;
if (Estado==0)Buzzer=0.0;
}
void outstrg(char *ap_cad)
{
while(*ap_cad)
{
while(!terminal.writeable());
terminal.putc(*ap_cad++);
printf("%s",*ap_cad);
}
}
void Despliega_L1(char *ap_cad)
{
lcd.locate(0,1); //Coloca cursor de la LCD al inicio de la Linea 1.
lcd.printf("", *ap_cad); //Imprime mensaje en la LCD.
}
void Despliega_L2(char *ap_cad)
{
lcd.locate(0,2); //Coloca cursor de la LCD al inicio de la Linea 2.
lcd.printf("", *ap_cad); //Imprime mensaje en la LCD.
}
void Despliega_L3(char *ap_cad)
{
lcd.locate(0,3); //Coloca cursor de la LCD al inicio de la Linea 3.
lcd.printf("", *ap_cad); //Imprime mensaje en la LCD.
}
void Despliega_L4(char *ap_cad)
{
lcd.locate(0,4); //Coloca cursor de la LCD al inicio de la Linea 4.
lcd.printf("", *ap_cad); //Imprime mensaje en la LCD.
}
/* END Routines */
/* END program */
/*
+--------------------------------------------------------------------------------
| EJERCICIO
|
| 1.- Habilitar el módulo TSI para cambiar la velocidad del motor.
| 2.- Habilitar el programa para que despligue los datos en la pantalla LCD:
|
+-------------------------------------------------------------------------------
| EXAMEN
|
| 1.- Modificar el programa para que envie datos y se pueda modificar a traves
| del teléfono celular por medio de la interface Bluetooth.
| Suerte!
+-------------------------------------------------------------------------------
|
| T H E A N T U L I U S T E A M
| Research, Development, Systems Equipment, Support & Spare Parts I n c.
| (C) Copyright 1989-2014, All rigths Reserved
|
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+-------------------------------------------------------------------------------
*/
/* END Mbed */