Diff: main.cpp

Revision:

5:7e1c328c5d50

Parent:

3:43843ab8af47

--- a/main.cpp	Sun May 21 16:10:38 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Thu May 25 06:35:22 2017 +0000
@@ -1,7 +1,7 @@
 #include "all_includes.h"
 
 Timer t;
-Ticker flipper;
+Timer TimeJack;
 
 CAN can(p30,p29); // Rx&Tx pour le CAN
 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; // buffer en réception pour le CAN
@@ -18,25 +18,28 @@
     PwmOut Pompe(p21);
     PwmOut ElectroVanne(p22);
     PwmOut turbine(p23);
+    
 #endif
 
 #ifdef ARRIERE
     PwmOut Pompe(p21);
     PwmOut MotLanceur(p22);
+    InterruptIn jack(p23);
+    //DigitalIn Jack(p25);
 #endif 
 
 
 
 AnalogIn telemetre(p15);
 
-DigitalIn Jack(p25);
+
 
 
 DigitalOut led(LED1);
 DigitalOut led2(LED2);
 
-unsigned char EtatPompe=0, EtatLanceur=0, EtatAx12=0, ChoixBras=0, ActionAx12=0, EtatTurbine=0, EtatElectroVanne=0;
-unsigned char action_a_effectuer=0, ActionPompe=0;
+unsigned char EtatPompe=0, EtatLanceur=0, EtatAx12=0, ChoixBras=0, ActionAx12=0, EtatTurbine=0, EtatElectroVanne=0, EtatFunnyAction=0, EtatGameEnd=0, EnvoieJack=0;
+unsigned char action_a_effectuer=0, ActionPompe=0, EtatCarteAvant=0, EtatCarteArriere=0;
 
 
 /*
@@ -56,6 +59,19 @@
 PwmOut IRL_2(p22);
 */
 
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: jack_ISR                                                              */
+/* DESCRIPTION  : Interruption en changement d'état sur le Jack                         */
+/****************************************************************************************/
+#ifdef ARRIERE
+void jack_ISR (void)
+{
+    led2=1;
+    SendRawId(GLOBAL_JACK);
+    EnvoieJack = 1;
+    TimeJack.start();
+}
+#endif
 
 
     
@@ -72,38 +88,98 @@
     CAN2_wrFilter(TURBINE);
     CAN2_wrFilter(ELECTROVANNE);
     CAN2_wrFilter(0x123);
+     
+    CAN2_wrFilter(CHECK_CARTE_AVANT);
+    CAN2_wrFilter(CHECK_CARTE_ARRIERE); 
+    CAN2_wrFilter(ACKNOWLEDGE_GLOBAL_JACK);
        
     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACTION);
     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_ACK);
     CAN2_wrFilter(SERVO_AX12_END);
     CAN2_wrFilter(CHECK_AX12);
+    CAN2_wrFilter(GLOBAL_FUNNY_ACTION);
+    CAN2_wrFilter(GLOBAL_GAME_END);
     
-    initialisation_AX12();
+    
+    
     
     #ifdef AVANT 
-        Pompe.period(0.001);
-        ElectroVanne.period(0.001);
+        Pompe.period(0.00005);
+        ElectroVanne.period(0.00005);
+        turbine.period(0.00005);
     #endif
 
     
     #ifdef ARRIERE
-        Pompe.period(0.001); 
-        MotLanceur.period(0.001);
+        Pompe.period(0.00005); 
+        MotLanceur.period(0.00005);
     #endif
+   
     
+ 
     
     
     while(1) {
         led = !led;
         canProcessRx();//Traitement des trames CAN en attente 
         
+        if (EtatGameEnd==1) {
+            #ifdef AVANT 
+                Pompe.write(0);
+                ElectroVanne.write(0);
+                gerer_turbine(0);
+            #endif
+        
+            #ifdef ARRIERE
+                Pompe.write(0); 
+                MotLanceur.write(0);
+            #endif  
+         
+        }
+        
+        if ((EnvoieJack==1)  && (TimeJack.read_ms()>100)){
+            SendRawId(GLOBAL_JACK); 
+            TimeJack.reset();    
+        }
+        
+           
+             
+        
         
         if (action_a_effectuer==1) {
             action_a_effectuer=0;
             
             if (Cote==CARTE) {
+                #ifdef AVANT
+                    if (EtatCarteAvant==1) {
+                        EtatCarteAvant=0;
+                        initialisation_AX12();
+                        
+                        AX12_automate(1);
+                        AX12_automate(16);
+                        AX12_automate(21);    
+                    }
+                #endif
+                
+                #ifdef ARRIERE
+                    if (EtatCarteArriere==1) {
+                        EtatCarteArriere=0;
+                        
+                        initialisation_AX12();
+                        AX12_automate(1);
+                        AX12_automate(36);
+                        AX12_automate(41);
+                        jack.mode(PullDown); // désactivation de la résistance interne du jack
+                        jack.fall(&jack_ISR); // création de l'interrupt attachée au changement d'état (front descendant) sur le jack   
+                    }
+                #endif
+                
+                if (EtatFunnyAction==1){
+                    AX12_automate(22); //Funny Action
+                }
+                
+                
                 if (ActionAx12==1){
-                    led2=!led2;
                     AX12_automate(EtatAx12);
                     ActionAx12=0;
                 }
@@ -115,9 +191,9 @@
                 
                 #ifdef AVANT
                     if (EtatTurbine==1)
-                        gerer_turbine(1);
+                        turbine.write(1);
                     else if (EtatTurbine==0)
-                        gerer_turbine(0);
+                         turbine.write(0);
                                    
                     if (EtatElectroVanne==1)
                         ElectroVanne.write(1);
@@ -126,8 +202,38 @@
                 #endif
                 
                 #ifdef ARRIERE   
-                    if (EtatLanceur==1)
+                    if (EtatLanceur==1) {
                         MotLanceur.write(1);
+                        wait(0.2);
+                        
+                        unsigned char i;
+                        for(unsigned char j=1;j<10;j++) {
+                            for(i=10;i>5;i--) {
+                                float value=(float)i/10.;
+                                MotLanceur.write(value);
+                                wait(0.2);
+                            }
+                        }
+                        MotLanceur.write(0);
+                        
+                        /*   MotLanceur.write(1);
+                        wait(0.2);
+                        MotLanceur.write(0.27);
+                        wait(0.1);
+                        MotLanceur.write(1);
+                        wait(0.1);
+                        MotLanceur.write(0.27);
+                        wait(0.1);
+                        MotLanceur.write(1);
+                        wait(0.1);
+                        MotLanceur.write(0.27);
+                        wait(0.1);
+                        MotLanceur.write(1);
+                        wait(0.1);
+                        MotLanceur.write(0.27);
+                        wait(3);
+                        MotLanceur.write(0);*/
+                    }
                     else if (EtatLanceur==0)
                         MotLanceur.write(0); 
                 #endif
@@ -137,3 +243,8 @@
     }
 }
 
+
+
+
+
+