test des capteurs/actionneurs petit robot
Fork of mbed_tes_cpt by
ident_crac.h@5:7e1c328c5d50, 2017-05-25 (annotated)
- Committer:
- matthieuvignon
- Date:
- Thu May 25 06:35:22 2017 +0000
- Revision:
- 5:7e1c328c5d50
- Parent:
- 3:43843ab8af47
Version Gatien Nuit
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 1 | #ifndef CRAC_IDENTH |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 2 | #define CRAC_IDENTH |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 3 | |
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matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 6 | #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 7 | #define GLOBAL_START 0x002 // Start |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 8 | #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 9 | #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop) |
matthieuvignon | 5:7e1c328c5d50 | 10 | #define GLOBAL_JACK 0x008 // ID pour lancement match par enlevelement de jack |
matthieuvignon | 5:7e1c328c5d50 | 11 | #define ACKNOWLEDGE_GLOBAL_JACK 0x009 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 12 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 13 | #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop |
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matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 15 | #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger |
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matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 17 | #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger |
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matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 20 | #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 21 | #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 22 | #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 23 | #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 24 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 25 | #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 26 | #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 27 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 28 | #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 29 | #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 30 | #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 31 | #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 32 | #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 33 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 34 | #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 35 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 36 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 37 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 38 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 39 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 40 | #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 41 | #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 42 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 43 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 44 | #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 45 | #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 46 | #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 47 | #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 48 | #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 49 | #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 50 | #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 51 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 52 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 53 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 54 | #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 55 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 56 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 57 | #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 58 | #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 59 | #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile |
matthieuvignon | 5:7e1c328c5d50 | 60 | #define CHECK_CARTE_AVANT 0x63 // Check actionneurs |
matthieuvignon | 5:7e1c328c5d50 | 61 | #define CHECK_CARTE_ARRIERE 0x64 // Check pompes |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 62 | #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 63 | #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 64 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 65 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 66 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 67 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 68 | #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 69 | #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 70 | #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 71 | #define ALIVE_ACTIONNEURS 0x073 // Alive actionneurs |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 72 | #define ALIVE_POMPES 0x074 // Alive pompes |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 73 | #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 74 | #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 75 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 76 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 77 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 78 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 79 | #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 80 | #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 81 | #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 82 | #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 83 | #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 84 | #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 85 | #define ACKNOWLEDGE_AX12 0x106 // Ack ax12 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 86 | #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 87 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 88 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 89 | #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 90 | #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 91 | #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 92 | #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 93 | #define INSTRUCTION_END_AX12 0x116 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 94 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 95 | #define ECRAN_CHOICE_STRAT 0x601 // Choix d'une stratégie (n° strat (1-4)) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 96 | #define ECRAN_CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->Blue;1->Yellow) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 97 | #define ECRAN_START_MATCH 0x603 // Match (Indique que l'on souhaite commencer le match) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 98 | #define ECRAN_DEMO_BEGIN 0x604 // Demo (Indique que l'on souhaite faire une demo) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 99 | #define ECRAN_ACK_STRAT 0x611 // Acknowledge stratégie (si 0 erreur, sinon n°strat) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 100 | #define ECRAN_ACK_COLOR 0x612 // Acknowledge couleur (0->Blue;1->Yellow) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 101 | #define ECRAN_ACK_START_MATCH 0x613 // Acknowledge Match (Indique que l'on a bien reçu le debut du match) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 102 | #define ECRAN_ACK_DEMO 0x614 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 103 | #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 104 | #define ECRAN_TIME 0x621 // Time match (Indication de moment cle du temps (10,30,60,70,80,85,90)) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 105 | #define ECRAN_PRINTF_1 0x6C0 // Tactile printf (Afficher les 8 permier caractères) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 106 | #define ECRAN_PRINTF_2 0x6C1 // Tactile printf (Afficher les 8 second caractères) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 107 | #define ECRAN_PRINTF_3 0x6C2 // Tactile printf (Afficher les 8 troisième caractères) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 108 | #define ECRAN_PRINTF_4 0x6C3 // Tactile printf (Afficher les 8 quatrième caractères) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 109 | #define ECRAN_PRINTF_CLEAR 0x6CF // Tactile printf clear (Permet d'effacer l'ecran) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 110 | #define ECRAN_CHOICE_START_ACTION 0x604 // Tactile printf clear (Choisir si il faut lancer le test actionneur) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 111 | #define ECRAN_ACK_CHOICE_START_ACTION 0x605 // Tactile printf clear (Ack du test actionneur) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 112 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 113 | #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 114 | #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 115 | #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 116 | #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 117 | #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 118 | #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 119 | #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 120 | #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 121 | #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 122 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 123 | #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 124 | #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 125 | #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 126 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 127 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 128 | #define SERVO_AX12_ACTION 0x96 //AX12 action |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 129 | #define SERVO_AX12_ACK 0x106 //AX12 ACK |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 130 | #define SERVO_AX12_END 0x116 //AX12 END action |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 131 | #define SERVO_AX12_POSITION 0x126 //AX12_POSITION |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 132 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 133 | #define SERVO_AX12_SETGOAL 0x090 // AX12 setGoal (Indiquer la nouvelle position de l'AX12 !! Ne bouge pas) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 134 | #define SERVO_AX12_PROCESS 0x091 // AX12 processChange (Lancer le déplacement des AX12) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 135 | #define SERVO_AX12_DONE 0x092 // AX12 done (Indique q'un AX12 a terminé son déplacement) |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 136 | #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 137 | #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 138 | |
matthieuvignon | 3:43843ab8af47 | 139 | #define POMPE 0x400 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 140 | #define LANCEUR 0x402 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 141 | #define TURBINE 0x403 |
matthieuvignon | 3:43843ab8af47 | 142 | #define ELECTROVANNE 0x404 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 143 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 144 | #define SERVO_XL320 0x093 // XL320 |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 145 | #define POMPE_PWM 0x9A |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 146 | |
matthieuvignon | 2:9d280856a536 | 147 | #endif |