Diff: ident_crac.h

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51:d75024b4ad63

Parent:

43:13e4765846cc

Child:

52:ec454822e423

--- a/ident_crac.h	Sun Mar 08 22:55:46 2020 +0000
+++ b/ident_crac.h	Thu Mar 12 06:35:21 2020 +0000
@@ -14,14 +14,14 @@
  
 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
  
-
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025  // robot s'arrete car percuté quelque chose
-
+ 
 //------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
-
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
-
-
+ 
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
 #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
@@ -37,21 +37,21 @@
  
 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-
+ 
 //#define ODOMETRIE 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
 //#define ODOMETRIE_DBUG 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot) 
  
  
-
-
+ 
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
-
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031 
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032 
-
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
-
-
+ 
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0  // Info Consigne et Commande moteur
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1  // Config coef KPP_Droit
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2  // Config coef KPI_Droit
@@ -59,7 +59,7 @@
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4  // Config coef KPP_Gauche
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5  // Config coef KPI_Gauche
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6  // Config coef KPD_Gauche
-
+ 
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710  // Config coef KPP
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711  // Config coef KPI
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712  // Config coef KPD
@@ -73,8 +73,8 @@
 #define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025    
     
 #define ID_FIN_CLOTHO 0x501
-
-
+ 
+ 
     
 #define ID_ENTRAXE 0x510
 #define ID_RAYON 0x511
@@ -89,10 +89,10 @@
 #define ID_POS 0x520
 #define ID_POS1 0x521
 #define ID_T_CALCUL 0x522
-
+ 
     
 #define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
-
+ 
 #define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
 #define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
     
@@ -115,7 +115,7 @@
 #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
     
 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
-
+ 
 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
 #define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
@@ -160,7 +160,6 @@
 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101  // Acknowledge moteur
 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102  // Acknowledge ecran tactile
 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103  // Acknowledge actionneurs
-#define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104  // Acknowledge pompes
 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A  // Acknowledge pompes
@@ -191,31 +190,25 @@
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
-
-#define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
-#define VIDER_CONVOYEUR 0x231 // data 0 : 0 pour jeter bleu et 1 pour jeter rouge/vert
-#define NB_PALETS_BLEU 0x232 // data 0 :nb palets bleu vidés
-#define NB_PALETS_VERTS 0x233 // data 0 :nb palets vert/rouges vidés
-#define RATEAU 0x234 // data 0 :1 en bas et 0 en haut
-
-
+ 
+ 
 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
-/*#define DATA_TELEMETRE 0x310        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
-#define RECEPTION_DATA 0x311        // envoi de la valeur d'un des télémètres
-#define TELEMETRE_OBJET 0x312
-#define OBJET_SUR_TABLE 0x313
-#define RECEPTION_RECALAGE 0x315    //Valeur des télémètres 
-#define DATA_RECALAGE 0x316         //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
-#define LIRE_PANNEAU 0x317
-#define VIBRO 0x318
+#define DATA_TELEMETRE 0x3B0        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
+#define RECEPTION_DATA 0x3B1        // envoi de la valeur d'un des télémètres
+#define TELEMETRE_OBJET 0x3B2
+#define OBJET_SUR_TABLE 0x3B3
+#define RECEPTION_RECALAGE 0x3B5    //Valeur des télémètres 
+#define DATA_RECALAGE 0x3B6         //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
+#define LIRE_PANNEAU 0x3B7
+#define VIBRO 0x3B8
+ 
+#define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B9
+#define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B0
 
-#define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319
-#define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320
-*/
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-
-
-
+ 
+ 
+ 
 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
 #define CHOICE_COLOR 0x602  // Couleur  (0->VERT;1->ORANGE)
 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
@@ -225,35 +218,8 @@
 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760  // Etat automate stratégie  (Permet de savoir l'etat de l'automate)
 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
 #define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
- 
- 
- 
-#define POMPE_PWM 0x9A  // pwm des pompes  (pwm entre 0 et 100)
- 
- 
+
  
-    
-///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
-
-/*
-#define HACHEUR_GET_ATOM                0x520
-#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK            0x521
-
-#define HACHEUR_RELEASE_ATOM            0x522
-#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK        0x523
-
-#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV       0x524
-#define HACHEUR_RELEASE_AV              0x525
-
-#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR       0x526
-#define HACHEUR_RELEASE_AR              0x527
-
-#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES        0x528
-
-#define HACHEUR_ETAT_CONTACTS           0x529
-#define HACHEUR_ID_COUROIES             0x530  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
-*/
-
 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
 #define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
 #define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
@@ -262,10 +228,13 @@
 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
 #define ALIVE_HERKULEX 0x075  // Alive AX12
 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
-
+ 
 //////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
-//#define SOMO 0x261
-
+#define SOMO_playtrack 0x4A1
+#define SOMO_playalltracks 0x4A2
+#define SOMO_stop 0x4A3
+#define SOMO_volume 0x4A4
+ 
 //////////////////////////////////////bras//////////////////////////////////////
 #define TEST_BRAS_A 0x250
 #define TEST_BRAS_B 0x251
@@ -279,35 +248,25 @@
 #define TEST_BRAS_5 0x258
 #define TEST_BRAS_6 0x259
 ///////////////////////define des bras stratégie////////////////////////////////
-#define BRAS_1_AT 0x260
-#define BRAS_2_AT 0x261
-#define BRAS_3_AT 0x262
-#define BRAS_4_AT 0x263
-#define BRAS_5_AT 0x264
-#define BRAS_6_AT 0x265
+#define GABARIT_ROBOT 0x263
 
-#define BRAS_1_RE 0x270
-#define BRAS_2_RE 0x271
-#define BRAS_3_RE 0x272
-#define BRAS_4_RE 0x273
-#define BRAS_5_RE 0x274
-#define BRAS_6_RE 0x275
+#define ECUEIL_ARRIERE_AT 0x264
+#define ECUEIL_AVANT_AT 0x265
 
+#define BRAS_AT 0x260
+#define BRAS_RE 0x261
 ////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne //////////////////////////////////
 //les ventouses fonctionnent avec les électrovannes
-#define VENT_1_ON 0x520
-#define VENT_1_OFF 0x521
-#define VENT_ALL_ON 0x536
-#define VENT_ALL_OFF 0x536
-#define VENTOUSE_ATTRAPER 0x540
-#define VENTOUSE_RELACHER 0x541
+#define VENT_AT 0x266
+#define VENT_RE 0x267
 //-----------------------------------define bras/ventouse valeur--------------------------//
-#define AV_DROIT    1
-#define AV_CENTRE   2
-#define AV_GAUCHE   3
-
-#define AR_DROIT    4
-#define AR_CENTRE   5
-#define AR_GAUCHE   6
+#define AV_DROIT    0
+#define AV_CENTRE   1
+#define AV_GAUCHE   2
+ 
+#define AR_DROIT    3
+#define AR_CENTRE   4
+#define AR_GAUCHE   5
 //
+ 
 #endif
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