mouvement AX12 petit robot
Fork of command_AX12 by
main.cpp
- Committer:
- SquirrelGod
- Date:
- 2017-05-02
- Revision:
- 4:888b32bc5b63
- Parent:
- 3:6cbd7d2c78f4
File content as of revision 4:888b32bc5b63:
#include "mbed.h" #include "AX12.h" #include "cmsis.h" #include "ident_crac.h" #define AX12_INITIALISATION 0 #define AX12_PREPARATION_PRISE 1 #define AX12_STOCKAGE_HAUT 2 #define AX12_STOCKAGE_BAS 3 #define AX12_DEPOSER 4 #define AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS 5 #define AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT 6 #define AX12_POUSSER_MODULE 7 #define AX12_DEFAUT 20 #define TIME 0.8 #define SIZE_FIFO 25 /* DECLARATION VARIABLES */ CAN can1(p30,p29); CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN unsigned char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN extern "C" void mbed_reset();//Pour pouvoir reset la carte unsigned char action = 0, choix_bras = 0, etat_ax12 = 0, flag = 0, action_precedente = 0; short vitesse=700; float angle=0.0; float test_socle=0.0,test_bas=0.0,test_milieu=0.0,test_haut=0.0,test_ventouse=0.0, test_calcul=0.0, valeur_test=0.0; AX12 *un_myAX12, *sept_myAX12, *huit_myAX12, *seize_myAX12, *multiple_myAX12; //Pince centrale AX12 *un_myAX12_2, *deux_myAX12_2, *trois_myAX12_2, *multiple_myAX12_2; //Bras de gauche /* PROTOTYPES DE FONCTIONS ET POINTEURS */ /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canProcessRx */ /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ /****************************************************************************************/ void canProcessRx(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: SendRawId */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID */ /****************************************************************************************/ void SendRawId (unsigned short id); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Fin_action */ /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ /****************************************************************************************/ void Fin_action(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ /****************************************************************************************/ void AX12_automate(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation_position */ /* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation_position(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_prise */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules */ /****************************************************************************************/ void Preparation_prise(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Stockage_haut */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute */ /****************************************************************************************/ void Stockage_haut(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Stockage_bas */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince */ /****************************************************************************************/ void Stockage_bas(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Deposer */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de déposer un module */ /****************************************************************************************/ void Deposer(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_bas */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas */ /****************************************************************************************/ void Preparation_depot_bas(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_depos_haut */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut */ /****************************************************************************************/ void Preparation_depot_haut(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Pousser_module */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas */ /****************************************************************************************/ void Pousser_module(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ /****************************************************************************************/ void Preparation_prise_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ /****************************************************************************************/ void Prendre_module_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche */ /****************************************************************************************/ void Tourner_module_gauche(void); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le tournante */ /****************************************************************************************/ void Preparation_module_gauche(void); Timer t; Ticker flipper; ////////////////////// TABLEAU PINCE CENTRALE /////////////////////////// static char TAB1[25]= {0x01,0x05, 0x02, 0xFF, 0x00, ///Position initiale 0x10,0x00, 0x02, 0xFF, 0x00, 0x07,0x00, 0x01, 0xFF, 0x00, 0x08,0x00, 0x03, 0xFF, 0x00}; static char TAB2[25]= {0x01,0x50, 0x00, 0xFF, 0x03, ///Preparation prise 0x10,0x50, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x08,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03}; static char TAB3[25]= {0x01,0x50, 0x00, 0xFF, 0x03, ///Stockage haut (pince fermee) 0x10,0x50, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03}; static char TAB4[25]= {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Stockage haut (pince en l'air) 0x10,0x50, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03}; static char TAB5[25]= {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Stockage haut (module sur tige) 0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x00, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03}; static char TAB6[25]= {0x01,0xB0, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Stockage haut (pince ouverte) 0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0x00, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x08,0x00, 0x03, 0xFF, 0x03}; static char TAB7[25]= {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Stockage bas (pince en l'air) 0x10,0xB0, 0x00, 0xFF, 0x03, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x00, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x00}; static char TAB8[25]= {0x01,0x40, 0x00, 0xFF, 0x03, ///Preparation_depot_bas 0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x00, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x00}; static char TAB9[25]= {0x01,0x40, 0x00, 0xFF, 0x03, ///Deposer 0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0xD0, 0x00, 0xFF, 0x00, 0x08,0x35, 0x03, 0xFF, 0x00}; static char TAB10[25]= {0x01,0xA0, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Stockage haut (module sur tige) 0x10,0x00, 0x01, 0xFF, 0x00, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x03, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x03}; static char TAB11[25]= {0x01,0x60, 0x00, 0xFF, 0x03, ///Pousser_module 0x10,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x07,0xC5, 0x00, 0xFF, 0x00, 0x08,0x4D, 0x03, 0xFF, 0x00}; static char TAB12[25]= {0x01,0x05, 0x02, 0xFF, 0x03, ///Sortie position initiale 0x10,0x00, 0x02, 0xFF, 0x03, 0x07,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03, 0x08,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03}; static char TAB13[25]= {0x01,0xF4, 0x00, 0xFF, 0x03, ///Deposer 0x10,0xA0, 0x02, 0xFF, 0x03, 0x07,0xD0, 0x00, 0xFF, 0x00, 0x08,0x35, 0x03, 0xFF, 0x00}; ////////////////////// TABLEAU BRAS GAUCHE /////////////////////////// static char TAB21[25]= {0x01,0x50, 0x03, 0xFF, 0x03, ///Position initiale 0x02,0xF4, 0x01, 0xFF, 0x03}; static char TAB22[25]= {0x01,0x20, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Preparation_tourner 0x02,0x40, 0x03, 0xFF, 0x03}; static char TAB23[25]= {0x01,0x20, 0x01, 0xFF, 0x03, ///Tourner_module 0x02,0xE5, 0x02, 0xFF, 0x03}; /* ANGLE */ /* 10° = 0x21, 0x00 | 110°= 0x6E, 0x01 | 210°= 0xBC, 0x02 20° = 0x42, 0x00 | 120°= 0x90, 0x01 | 220°= 0xDD, 0x02 30° = 0x64, 0x00 | 130°= 0xB1, 0x01 40° = 0x85, 0x00 | 140°= 0xD2, 0x01 50° = 0xA6, 0x00 | 150°= 0xF4, 0x01 60° = 0xC8, 0x00 | 160°= 0x15, 0x02 70° = 0xE9, 0x00 | 170°= 0x36, 0x02 80° = 0x0A, 0x01 | 180°= 0x58, 0x02 90° = 0x2C, 0x01 | 190°= 0x79, 0x02 100°= 0x4D, 0x01 | 200°= 0x9A, 0x02 */ /* NUMERO AX12 */ /* 0 = 0x00 | 9 = 0x09 | 18 = 0x12 1 = 0x01 | 10 = 0x0A 2 = 0x02 | 11 = 0x0B 3 = 0x03 | 12 = 0x0C 4 = 0x04 | 13 = 0x0D 5 = 0x05 | 14 = 0x0E 6 = 0x06 | 15 = 0x0F 7 = 0x07 | 16 = 0x10 8 = 0x08 | 17 = 0x11 */ /* MAIN */ int main() { can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN //Pince centrale un_myAX12 = new AX12(p9, p10, 1, 1000000); sept_myAX12 = new AX12(p9, p10, 7, 1000000); huit_myAX12 = new AX12(p9, p10, 8, 1000000); seize_myAX12 = new AX12(p9, p10, 16, 1000000); multiple_myAX12 = new AX12(p9,p10,0xFE,1000000); //Bras de gauche un_myAX12_2 = new AX12(p13, p14, 1, 1000000); deux_myAX12_2 = new AX12(p13, p14, 2, 1000000); trois_myAX12_2 = new AX12(p13, p14, 3, 1000000); multiple_myAX12_2 = new AX12(p13,p14,0xFE,1000000); //Demonstration pince centrale /* Initialisation_position(); wait(1); Preparation_prise(); wait(1); Stockage_haut(); wait(1); Preparation_prise(); wait(1); Stockage_bas(); wait(1); Pousser_module(); wait(1); Preparation_depot_bas(); wait(1); Deposer(); wait(1); Preparation_depot_haut(); wait(1); Deposer(); wait(1); */ //Demonstration bras gauche Initialisation_gauche(); wait(1); Preparation_prise_gauche(); wait(1); Prendre_module_gauche(); wait(1); Preparation_module_gauche(); wait(1); Tourner_module_gauche(); wait(1); Preparation_module_gauche(); wait(1); Tourner_module_gauche(); wait(1); Preparation_module_gauche(); wait(1); Tourner_module_gauche(); while(true) { //AX12_automate(); } } /* FONCTIONS */ /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canProcessRx */ /* DESCRIPTION : Fonction de traitement des messages CAN */ /****************************************************************************************/ void canProcessRx(void) { static signed char FIFO_occupation=0,FIFO_max_occupation=0; CANMessage msgTx=CANMessage(); msgTx.format=CANStandard; msgTx.type=CANData; FIFO_occupation=FIFO_ecriture-FIFO_lecture; if(FIFO_occupation<0) FIFO_occupation=FIFO_occupation+SIZE_FIFO; if(FIFO_max_occupation<FIFO_occupation) FIFO_max_occupation=FIFO_occupation; if(FIFO_occupation!=0) { switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) { case CHECK_AX12: SendRawId(ALIVE_AX12); flag = 1; break; case SERVO_AX12_ACTION : etat_ax12 = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; //ACK de reception des actions a effectuer msgTx.id = SERVO_AX12_ACK; msgTx.len = 1; msgTx.data[0] = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; can1.write(msgTx); break; } FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO; } } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */ /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */ /****************************************************************************************/ void canRx_ISR (void) { if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) { if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset(); else FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO; } } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: SendRawId */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet d'envoi une trame vide à un ID */ /****************************************************************************************/ void SendRawId (unsigned short id) { CANMessage msgTx=CANMessage(); msgTx.id=id; msgTx.len=0; can1.write(msgTx); } void Init_AX12() // Initialisation des différents paramétres { un_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse); // vitesse (0-1023) sept_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse); huit_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse); seize_myAX12-> Set_Goal_speed(vitesse); un_myAX12-> Set_Mode(0); sept_myAX12-> Set_Mode(0); huit_myAX12-> Set_Mode(0); seize_myAX12-> Set_Mode(0); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation_position */ /* DESCRIPTION : Fonction qui place les bras en position verticale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation_position(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB12); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB1); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_prise */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le robot pour prendre les modules */ /****************************************************************************************/ void Preparation_prise(void){ if (action_precedente == 0){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB12); wait(TIME); action_precedente = 1; } multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB2); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Stockage_haut */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke les modules dans la position haute */ /****************************************************************************************/ void Stockage_haut(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB3); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB4); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB5); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB6); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Stockage_bas */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prend et stocke un module dans la pince */ /****************************************************************************************/ void Stockage_bas(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB3); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB7); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Deposer */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de déposer le module */ /****************************************************************************************/ void Deposer(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB9); wait(TIME/5); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB8); wait(TIME/5); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB13); wait(TIME/5); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_depot_bas */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en bas */ /****************************************************************************************/ void Preparation_depot_bas(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB8); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_depot_haut */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prépare le depos d'un module en haut */ /****************************************************************************************/ void Preparation_depot_haut(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB6); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB5); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB10); wait(TIME); multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB8); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Pousser_module */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet pousser le module situé à l'entrée de la bas */ /****************************************************************************************/ void Pousser_module(void){ multiple_myAX12->multiple_goal_and_speed(4,TAB11); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Initialisation_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de placer le cote gauche en position initiale */ /****************************************************************************************/ void Initialisation_gauche(void){ trois_myAX12_2->Set_Secure_Goal(235); multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB22); wait(TIME); multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB21); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparation_prise_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de preparer la recuperation d'un module */ /****************************************************************************************/ void Preparation_prise_gauche(void){ trois_myAX12_2->Set_Secure_Goal(120); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Prendre_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet prendre un module sur le cote gauche */ /****************************************************************************************/ void Prendre_module_gauche(void){ trois_myAX12_2->Set_Secure_Goal(160); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Preparatio_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui prepare le tournante */ /****************************************************************************************/ void Preparation_module_gauche(void){ multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB22); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Tourner_module_gauche */ /* DESCRIPTION : Fonction qui permet de tourner les modules a gauche */ /****************************************************************************************/ void Tourner_module_gauche(void){ multiple_myAX12_2->multiple_goal_and_speed(4,TAB23); wait(TIME); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Fin_action */ /* DESCRIPTION : Fonction qui confirme la fin de mouvement des AX12 */ /****************************************************************************************/ void Fin_action(void){ CANMessage msgTx=CANMessage(); msgTx.format=CANStandard; msgTx.type=CANData; msgTx.id = SERVO_AX12_END; msgTx.len = 1; msgTx.data[0] = AX12_PREPARATION_PRISE; can1.write(msgTx); } /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: Automate_ax12 */ /* DESCRIPTION : Fonction qui gère les différentes actions des AX12 */ /****************************************************************************************/ void AX12_automate(void){ switch(etat_ax12){ case AX12_INITIALISATION : if (flag == 1){ Initialisation_position(); flag = 2; } break; case AX12_PREPARATION_PRISE : Preparation_prise(); if (action == 0){ Fin_action(); action ++; } break; case AX12_STOCKAGE_HAUT : Stockage_haut(); etat_ax12 = AX12_DEFAUT; Fin_action(); break; case AX12_STOCKAGE_BAS : Stockage_bas(); etat_ax12 = AX12_DEFAUT; Fin_action(); break; case AX12_DEPOSER : Deposer(); etat_ax12 = AX12_DEFAUT; Fin_action(); break; case AX12_PREPARATION_DEPOT_BAS : Preparation_depot_bas(); etat_ax12 = AX12_DEFAUT; Fin_action(); break; case AX12_PREPARATION_DEPOT_HAUT : Preparation_depot_haut(); etat_ax12 = AX12_DEFAUT; Fin_action(); break; case AX12_POUSSER_MODULE : Pousser_module(); etat_ax12 = AX12_DEFAUT; Fin_action(); break; case AX12_DEFAUT : action = 0; break; } }