Diff: Instruction/Instruction.h

Revision:

1:7e925468f9d9

diff -r 41cc45429aba -r 7e925468f9d9 Instruction/Instruction.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Instruction/Instruction.h	Thu Jan 30 16:48:59 2020 +0000
@@ -0,0 +1,126 @@
+#ifndef CRAC_INSTRUCTION
+#define CRAC_INSTRUCTION
+
+#define caca 40
+
+enum E_InstructionType
+{
+    MV_BEZIER,
+    MV_COURBURE,    // C -> Courbure
+    MV_LINE,        // L -> Ligne droite
+    MV_TURN,        // T -> Rotation sur place
+    MV_XYT,         // X -> Aller à
+    MV_RECALAGE,    // R -> Recalage bordure
+    ACTION,         // A -> Action
+    UNKNOWN,        // Erreur, instruction inconnue
+    POSITION_DEBUT  // P
+};
+enum E_InstructionDirection
+{
+    NODIRECTION,     // N -> Parametre absent
+    BACKWARD,
+    FORWARD,
+    RELATIVE,
+    ABSOLUTE,
+    LEFT,
+    RIGHT
+};
+enum E_InstructionPrecisionOuRecalage
+{
+    NOPRECISION,// N -> Parametre absent
+    PRECISION,  // P -> Precision, verifier la position à la fin du mouvement et refaire un XYT si erreur > 1cm
+    RECALAGE_X, // X -> Recalage en X, indique un recalage sur l'axe X
+    RECALAGE_Y,  // Y -> Recalage en Y, indique un recalage sur l'axe Y
+    RECALAGE_T
+};
+enum E_InstructionNextActionType
+{
+    NONEXTACTION,    // N -> Parametre absent
+    JUMP, 
+    WAIT,
+    ENCHAINEMENT,
+    MECANIQUE,
+    CAPTEUR
+};
+enum E_InstructionNextActionJumpType
+{
+    NONEXTACTIONJUMPTYPE,    // N -> Parametre absent
+    JUMP_TIME,
+    JUMP_POSITION
+};
+struct S_Instruction
+{
+    short lineNumber;//Numéro de la ligne
+    enum E_InstructionType order; //Type de l'instruction
+    enum E_InstructionDirection direction; //BackWard ou Forward || Relative ou Absolu
+    
+    unsigned short  arg1;
+    unsigned short  arg2;
+    signed   short  arg3;
+    
+    enum E_InstructionPrecisionOuRecalage    precision;
+    enum E_InstructionNextActionType         nextActionType;
+    enum E_InstructionNextActionJumpType     jumpAction;
+    unsigned short JumpTimeOrX;
+    unsigned short JumpY;
+    unsigned short nextLineOK;
+    unsigned short nextLineError;
+    
+    unsigned short  arg4;
+    unsigned short  arg5;
+    signed   short  arg6;
+};
+
+struct S_Dodge_queue
+{
+    unsigned short nb;//Nombre d action en file dattente [0,9]
+    struct S_Instruction inst[10];
+};
+
+/**
+* Convertir un char en type d'instruction
+**/
+enum E_InstructionType charToInstructionType(char type);
+
+/**
+* 
+**/
+enum E_InstructionDirection charToInstructionDirection(char type);
+
+/**
+* Convertir un char 
+**/
+enum E_InstructionPrecisionOuRecalage charToInstructionPrecisionOuRecalage(char type);
+
+/**
+* 
+**/
+enum E_InstructionNextActionType charToInstructionNextActionType(char type);
+
+/**
+* 
+**/
+enum E_InstructionNextActionJumpType charToInstructionNextActionJumpType(char type);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: stringToInstruction                                                   */
+/* DESCRIPTION  : Conversion d'une ligne du fichier de strat en instruction             */
+/****************************************************************************************/
+struct S_Instruction stringToInstruction(char line[]);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: loadAllInstruction                                                    */
+/* DESCRIPTION  : Charger toutes les instructions du fichier de stratégie               */
+/*  Il faut utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");                        */
+/*   pour indiquer le fichier à utiliser                                                */
+/****************************************************************************************/
+void loadAllInstruction( signed char Strategie);
+
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: FileExists                                                            */
+/* DESCRIPTION  : Permet de vérifier si un fichier existe                               */
+/****************************************************************************************/
+int FileExists(const char *fname);
+
+
+#endif
\ No newline at end of file