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#include "global.h"

CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
CAN can2(PB_5, PB_13);
CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
unsigned char FIFO_ecriture;
char strat_sd[10][SIZE+8];
char PATH[10][SIZE+8];
Serial pc(USBTX,USBRX);
char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
unsigned short waitingId=0;
char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre

DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: canRx_ISR                                                             */
/* DESCRIPTION  : Interruption en réception sur le CAN                                  */
/****************************************************************************************/
void canRx_ISR (void)
{
    if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
        //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
        /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
        //canProcessRx();
    }
}


/**********************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: main                                                            */
/* DESCRIPTION  : Fonction principal du programme                                 */
/**********************************************************************************/
int main() {
    can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
    can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
    can2.frequency(1000000);
    lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation", LEFT_MODE);
    led1 = 1;
    lecture_fichier(); //bloquant si pas de carte SD
    led1 = 0;
    wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
    while(true) {
        automate_etat_ihm();
        Strategie();//Boucle dans l'automate principal
        canProcessRx();
    }
}